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Parker Compax3 T30 Bedienungsanleitung
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Parker Compax3 T30 Bedienungsanleitung

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C3T30
Electromechanical Automation
Bedienungsanleitung Compax3 T30
Bewegungssteuerung nach
IEC61131-3
190-120104N15
C3IxxT30
Ab Release R09-63
Juni 2014
Technische Änderungen vorbehalten.
25.06.14 15:17
190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014
Daten entsprechen dem technischen Stand zum Zeitpunkt der Drucklegung.

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Verwandte Anleitungen für Parker Compax3 T30

Inhaltszusammenfassung für Parker Compax3 T30

  • Seite 1 C3T30 Electromechanical Automation Bedienungsanleitung Compax3 T30 Bewegungssteuerung nach IEC61131-3 190-120104N15 C3IxxT30 Ab Release R09-63 Juni 2014 Technische Änderungen vorbehalten. 25.06.14 15:17 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014 Daten entsprechen dem technischen Stand zum Zeitpunkt der Drucklegung.

  • Seite 2: Haftungsausschluss

    Geschäftsführung: Ellen Raahede Secher, Dr.-Ing. Gerd Scheffel, Günter Schrank, Kees Veraart - Vorsitzender des Aufsichtsrates: Hansgeorg Greuner Italien: Parker Hannifin Manufacturing Srl • SSD SBC • Electromechanical Automation • Via Gounod, 1 I-20092 Cinisello Balsamo (MI), Italy Tel.: +39 (0)2 361081 • Fax: +39 (0)2 36108400 E-mail: sales.automation@parker.com mailto:sales.sbc@parker.com •...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Gerätezuordnung Parker EME Allgemeine Gefahren Inhalt 1. Einleitung ....................13 Gerätezuordnung ................... 13 Profinet Zertifikat ................... 14 Lieferumfang ..................15 Typenschild .................... 16 Verpackung, Transport, Lagerung ............17 Sicherheitshinweise ................18 1.6.1. Allgemeine Gefahren ..................18 1.6.2. Sicherheitsbewußtes Arbeiten ............... 18 1.6.3.
  • Seite 4 Einleitung C3T30 3.5.4. Steuerspannung 24VDC PSUP (Netzmodul) ..........47 3.5.5. Netzversorgung PSUP (Netzmodul) X41 ............48 3.5.6. Ballastwiderstand / Temperaturschalter PSUP (Netzmodul) ...... 50 3.5.6.1 Temperaturschalter PSUP (Netzmodul) ..........51 3.5.7. Motor / Motorbremse Compax3M (Achsregler) ..........52 3.5.7.1 Erfassen der Motortemperatur Compax3M (Achsregler) ...... 53 3.5.8.
  • Seite 5 Gerätezuordnung Parker EME Allgemeine Gefahren 3.9.1.3 Montage und Abmessungen Compax3S150V2 und S150V4....81 3.9.1.4 Montage und Abmessungen Compax3S300V4 ........82 3.9.2. Montage und Abmessungen PSUP/C3M ............83 3.9.2.1 Montage und Abmessungen PSUP10/C3M050D6, C3M100D6, C3M150D6 .................... 83 3.9.2.2 Montage und Abmessungen PSUP20/PSUP30/C3M300D6 ....84 3.9.2.3...
  • Seite 6 Einleitung C3T30 4.1.8. Begrenzungs- und Überwachungseinstellungen ........143 4.1.8.1 Strom-Begrenzung ................143 4.1.8.2 Positionsfenster - Position erreicht ............. 143 4.1.8.3 Schleppfehlergrenze ................144 4.1.8.4 Maximale Betriebsdrehzahl..............144 4.1.9. Encodernachbildung ..................145 4.1.9.1 Encoder-Bypass bei Feedbackmodul F12 (für Direktantriebe) ... 145 4.1.10.
  • Seite 7 Gerätezuordnung Parker EME Allgemeine Gefahren 4.4.9.1 ServoSignalAnalyser - Funktionsumfang ..........237 4.4.9.2 Signalanalyse im Überblick ..............238 4.4.9.3 Installation und Freischaltung des ServoSignalAnalyzers ....239 4.4.9.4 Analysen im Zeitbereich ..............241 4.4.9.5 Messung von Frequenzspektren ............244 4.4.9.6 Messung von Frequenzgängen ............247 4.4.9.7...
  • Seite 8 C3_IOAddition_1 ................. 325 5.7.3.3 C3_IOAddition_2 ................. 326 5.7.4. Signale zum Triggerereignis speichern (C3_TouchProbe) ....... 327 5.7.5. Einbinden von Parker I/Os (PIOs) ..............330 5.7.5.1 Initialisieren der PIOs (PIO_Init) ............330 5.7.5.2 Lesen der PIO - Eingänge 0-15 (PIO_Inputx...y) ........ 331 5.7.5.3 Schreiben der PIO - Ausgänge 0-15 (PIO_Outputx...y) .....
  • Seite 9 Gerätezuordnung Parker EME Allgemeine Gefahren 6.2.3. Binär - Protokoll ..................... 361 Ferndiagose über Modem ..............365 6.3.1. Aufbau ......................365 6.3.2. Konfiguration lokales Modem 1 ..............366 6.3.3. Konfiguration Fern - Modem 2..............367 6.3.4. Empfohlene Vorbereitung des Modembetriebs .......... 367 Profibus/Profinet ..................
  • Seite 10 10.3.13. Bestellschlüssel Klemmblöcke ..............451 10.3.14. Bestellschlüssel Ein-/Ausgangsklemmen (PIO) ......... 451 10.3.15. Bestellhinweis Kabel ..................452 11. Zubehör Compax3 ................453 11.1 Parker Servomotoren ................453 11.1.1. Direktantriebe ....................453 11.1.1.1 Gebersysteme für Direktantriebe ............454 11.1.1.2 Linearmotoren ..................454...
  • Seite 11 Gerätezuordnung Parker EME Allgemeine Gefahren 11.1.1.3 Torque Motoren .................. 455 11.1.2. Rotative Servomotoren ................. 455 11.2 EMV-Maßnahmen ................. 456 11.2.1. Netzfilter......................456 11.2.1.1 Netzfilter NFI01/01 ................457 11.2.1.2 Netzfilter NFI01/02 ................457 11.2.1.3 Netzfilter NFI01/03 ................458 11.2.1.4 Netzfilter NFI02/0x ................458 11.2.1.5 Netzfilter NFI03/01 &...
  • Seite 12 Einleitung C3T30 11.8 Schnittstellenkabel ................486 11.8.1. RS232 - Kabel / SSK1 ..................486 11.8.2. RS485 - Kabel zu Pop / SSK27 ..............487 11.8.3. E/A-Schnittstelle X12 / X22 / SSK22 ............. 488 11.8.4. Ref X11 / SSK21 ..................... 488 11.8.5.

  • Seite 13: Einleitung

    Gerätezuordnung Parker EME Allgemeine Gefahren 1. Einleitung In diesem Kapitel finden Sie Gerätezuordnung ......................13 Profinet Zertifikat......................14 Lieferumfang ........................15 Typenschild ........................16 Verpackung, Transport, Lagerung ..................17 Sicherheitshinweise ......................18 Garantiebedingungen ...................... 20 Einsatzbedingungen ......................21 Gerätezuordnung Diese Anleitung gilt für folgende Geräte: Compax3S025V2 + Ergänzung...

  • Seite 14: Profinet Zertifikat

    Einleitung C3T30 Profinet Zertifikat 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 15: Lieferumfang

    Lieferumfang Parker EME Allgemeine Gefahren Lieferumfang Im Lieferumfang enthalten: Dokumentationen*  Installationshandbuch (deutsch, englisch, französisch)  Compax3 DVD  Startup Guide (deutsch / englisch)  *Dokumentationsumfang abhängig vom Gerätetyp Gerätezubehör  Gerätezubehör für Compax3S Kabelschellen in verschiedenen Grössen zur flächigen Schirmung des ...

  • Seite 16: Typenschild

    Einleitung C3T30 Typenschild Die vorliegende Gerätesausführung ist durch das Typenschild (auf dem Gehäuse) definiert: Compax3 - Typenschild (Beispiel): Erläuterung: Gerätebezeichnung: Die komplette Bestell - Bezeichnung des Geräts (2, 5, 6, 9, 8). C3: Abkürzung für Compax3 S025: Einachsgerät, Gerätenennstrom in 100mA (025=2,5A) M050: Mehrachsgerät, Gerätenennstrom in 100mA (050=5A) H050: Highpowergerät, Gerätenennstrom in 1A (050=50A) D6: Kennzeichnung Nennversorgung...

  • Seite 17: Verpackung, Transport, Lagerung

    Verpackung, Transport, Lagerung Parker EME Allgemeine Gefahren Verpackung, Transport, Lagerung Verpackungsmaterial und Transport Vorsicht! Die Verpackung ist brennbar; bei unsachgemäßer Entsorgung durch Verbrennung können tödlich wirkende Rauchgase entstehen. Die Verpackung ist für den Fall der Rücksendung aufzubewahren. Unsachgemäße oder falsche Verpackung kann zu Transportschäden führen.

  • Seite 18: Sicherheitshinweise

    Einleitung C3T30 Sicherheitshinweise In diesem Kapitel finden Sie Allgemeine Gefahren ....................... 18 Sicherheitsbewußtes Arbeiten ..................18 Spezielle Sicherheitshinweise ..................19 1.6.1. Allgemeine Gefahren Allgemeine Gefahren bei Nichtbeachten der Sicherheitshinweise Das beschriebene Gerät ist nach dem Stand der Technik gebaut und ist betriebssicher.

  • Seite 19: Spezielle Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Parker EME Spezielle Sicherheitshinweise 1.6.3. Spezielle Sicherheitshinweise Vorsicht! Aufgrund beweglicher Maschinenteile und hoher Spannungen kann das Gerät eine Lebensgefahr darstellen. Bei Nichtbeachtung der folgenden Hinweise besteht die Gefahr eines Stromschlags. Das Gerät entspricht DIN EN 61800-3, d.h. es unterliegt einem eingeschränkten Vertrieb. Das Gerät kann in einer bestimmten örtlichen Umgebung Störungen aussenden.

  • Seite 20: Garantiebedingungen

    Einleitung C3T30 Schutzabdeckungen Achtung! Der Bediener ist für Schutzabdeckung und/oder zusätzliche Sicherheitsmaßnahmen verantwortlich, um Personenschäden und Elektrounfälle zu vermeiden. Hinweis bei Formierung der Kondensatoren Lagerung >1 Jahr: Formierung der Kondensatoren nur bei 400VAC - Achsregler und Netzmodul PSUP erforderlich Wurde das Gerät länger als 1 Jahr gelagert, dann müssen die Zwischenkreiskondensatoren neu formiert werden! Ablauf der Formierung: Lösen Sie alle elektrischen Anschlüsse...

  • Seite 21: Einsatzbedingungen

    Einsatzbedingungen Parker EME Einsatzbedingungen für den CE - konformen Betrieb Einsatzbedingungen In diesem Kapitel finden Sie Einsatzbedingungen für den CE - konformen Betrieb............21 Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung Compax3S ............ 24 Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung Compax3M ............ 25 Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung PSUP ............26 Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung Compax3H ............

  • Seite 22: Einsatzbedingungen Kabel / Motordrossel

    Einleitung C3T30 Einsatz der Geräte im Industriebereich (Grenzwerte Klasse C3 nach EN 61800-3) Für den autarken Einsatz können folgende Netzfilter eingesetzt werden: Gerät: PSU Grenzwert Referenz: Achsver- Netzfilter Klasse bund mit Motorkabel Bestell-Nr.: < 6 x 10 m NFI03/01 < 6 x 50 m NFI03/02 <...

  • Seite 23: Weitere Einsatzbedingungen

     Wir bieten die Netzdrossel als Zubehör: LIR01/01  Zubehör: Verwenden Sie nur das von Parker empfohlene Zubehör Schirme aller Kabel beidseitig großflächig kontaktieren! Warnung: Dies ist ein Produkt der eingeschränkten Vertriebsklasse nach EN 61800-3. In einer Wohnumwelt kann dieses Produkt hochfrequente Störungen verursachen, in deren Fall der Anwender aufgefordert werden kann, geeignete Maßnahmen zu ergreifen.

  • Seite 24: Einsatzbedingungen Für Die Ul-Zulassung Compax3S

    Einleitung C3T30 1.8.2. Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung Compax3S UL-Zulassung für Compax3S UL-Konform: nach UL508C  Zertifiziert E-File_Nr.: E235342  Die UL-Zulassung ist durch ein am Gerät (Typenschild) sichtbares "UL" - Zeichen dokumentiert. "UL" - Zeichen: Einsatzbedingungen Die Geräte dürfen nur in einer Umgebung mit max. Verschmutzungsgrad 2 ...

  • Seite 25: Einsatzbedingungen Für Die Ul-Zulassung Compax3M

    Einsatzbedingungen Parker EME Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung Compax3M 1.8.3. Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung Compax3M UL-Zulassung für Compax3M UL-Konform: nach UL508C  Zertifiziert E-File_Nr.: E235342  Die UL-Zulassung ist durch ein am Gerät (Typenschild) sichtbares "UL" - Zeichen dokumentiert. Einsatzbedingungen Die Geräte dürfen nur in einer Umgebung mit max. Verschmutzungsgrad 2 ...

  • Seite 26: Einsatzbedingungen Für Die Ul-Zulassung Psup

    Einleitung C3T30 1.8.4. Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung PSUP UL-Zulassung für Netzmodule PSUP UL-Konform: nach UL508C  Zertifiziert E-File_Nr.: E235342  Die UL-Zulassung ist durch ein am Gerät (Typenschild) sichtbares "UL" - Zeichen dokumentiert. UL-Zulassung PSUP30 in Vorbereitung! Einsatzbedingungen Die Geräte dürfen nur in einer Umgebung mit max. Verschmutzungsgrad 2 ...

  • Seite 27: Einsatzbedingungen Für Die Ul-Zulassung Compax3H

    Einsatzbedingungen Parker EME Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung Compax3H 1.8.5. Einsatzbedingungen für die UL-Zulassung Compax3H UL-Zulassung für Compax3H UL-Konform: nach UL508C  Zertifiziert E-File_Nr.: E235342  Die UL-Zulassung ist durch ein am Gerät (Typenschild) sichtbares "UL" - Zeichen dokumentiert. "UL" - Zeichen: Einsatzbedingungen Die Geräte dürfen nur in einer Umgebung mit max.

  • Seite 28: Strom Auf Dem Netz-Pe (Ableitstrom)

    Einleitung C3T30 1.8.6. Strom auf dem Netz-PE (Ableitstrom) Dieses Produkt kann einen Gleichstrom im Schutzleiter verursachen. Wo für den Schutz im Falle einer direkten oder indirekten Berührung ein Differenzstromgerät (RCD) verwendet wird, ist auf der Stromversorgungsseite dieses Produktes nur ein RCD vom Typ B (allstromsensitiv) zulässig.

  • Seite 29: Iec 61131-3 - Positionieren Mit Funktionsbausteinen Nach Plcopen

    Mit der Norm IEC 61131-3 wurde ein übergreifender Standard geschaffen. Das Programmiersystem ist neben dem konformen Editor mit einer Reihe Funktionen ausgestattet. Auch die von der PLCopen spezifizierten Motion Control Funktionen werden von Parker als Bibliothek mit der Geräte- und Bediensoftware geliefert. Der grafische Programmeditor unterstützt die folgende Funktionalität: Kontaktplan ...
  • Seite 30 IEC 61131-3 - Positionieren mit Funktionsbausteinen nach C3T30 PLCopen CANopen (I21 - Die übergeordnete Steuerung kommuniziert mit Compax3 über CANopen. Über verschiedene zyklische Prozess-Daten-Objekte (welche komfortabel mit dem Funktionen) Compax3 ServoManager einstellbar sind) kann die Buskommunikation den Applikationsanforderungen angepasst werden. Neben den zyklischen Prozess-Daten-Objekte ist der azyklische Parameterzugriff über Service-Daten-Objekte möglich.

  • Seite 31: Gerätebeschreibung Compax3

    Bedeutung der Status-LEDs - Compax3 Achsregler Parker EME Versorgungsnetze 3. Gerätebeschreibung Compax3 In diesem Kapitel finden Sie Bedeutung der Status-LEDs - Compax3 Achsregler ............31 Bedeutung der Status-LEDs - PSUP (Netzmodul) ............32 Compax3S Anschlüsse ....................33 Installationsanweisung Compax3M .................. 42 PSUP/Compax3M Anschlüsse ..................

  • Seite 32: Bedeutung Der Status-Leds - Psup (Netzmodul)

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 Bedeutung der Status-LEDs - PSUP (Netzmodul) PSUP Status LEDs LED links (grün) LED rechts (rot) Steuerspannung 24VDC fehlt Fehler Netzmodul* Adressvergabe CPU aktiv oder Vertrahtungsfehler blinkt schnell Adressvergabe CPU abgeschlossen blinkt langsam Gerätestatus: INIT blinkt blinkt schnell Netzspannung fehlt oder wird aufgebaut Gerätestatus: ERROR blinkt...

  • Seite 33: Compax3S Anschlüsse

    Compax3S Anschlüsse Parker EME Compax3S Stecker Compax3S Anschlüsse In diesem Kapitel finden Sie Compax3S Stecker ......................33 Stecker- und Pinbelegung C3S ..................34 Steuerspannung 24VDC / Freigabe Stecker X4 C3S ............36 Motor / Motorbremse C3S Stecker X3 ................37 Compax3Sxxx V2 ......................

  • Seite 34: Stecker- Und Pinbelegung C3S

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 Vorsicht! Bei fehlender Steuerspannung wird nicht angezeigt, ob Leistungsspannung vorhanden ist. Achtung - PE - Anschluss! Der PE - Anschluss erfolgt mit 10mm über eine Erdungsschraube an der Geräteunterseite. Achtung - Heiße Oberfläche! Der Kühlkörper kann sehr heiß werden (>70°C) Leitungsquerschnitte der Leistungsanschlüsse X1, X2, X3 Compax3 - Gerät: Querschnitt: Minimal ...
  • Seite 35 Compax3S Anschlüsse Parker EME Stecker- und Pinbelegung C3S Die Bestückung der einzelnen Stecker ist abhängig von der Detailliert: Compax3-Ausbaustufe. Teilweise ist die Belegung von der bestückten Compax3 - Option abhängig. Compax3 1AC X20/1 X10/1 X10/1 X10/1 Power supply RS485 +5V...

  • Seite 36: Steuerspannung 24Vdc / Freigabe Stecker X4 C3S

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 3.3.3. Steuerspannung 24VDC / Freigabe Stecker X4 C3S Bez. Leitungsquerschnitte: +24V (Versorgung) minimal: 0,25mm Gnd24V maximal: 2,5mm Enable_in (AWG: 24 ... 12) Enable_out_a Enable_out_b Steuerspannung 24VDC Compax3S und Compax3H Reglertyp Compax3 Spannungsbereich 21 - 27VDC Stromaufnahme des Geräts 0,8A Stromaufnahme insgesamt 0,8A + Summenbelastung der digitalen...

  • Seite 37: Motor / Motorbremse C3S Stecker X3

    Compax3S Anschlüsse Parker EME Motor / Motorbremse C3S Stecker X3 3.3.4. Motor / Motorbremse C3S Stecker X3 Bezeichnung Motorkabel Aderbezeichnung* U / L1 / C / L+ U (Motor) V / L2 V (Motor) W / L3 / D / L-...

  • Seite 38: Compax3Sxxx V2

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 3.3.5. Compax3Sxxx V2 In diesem Kapitel finden Sie Netzspannungsversorgung C3S Stecker X1 ..............38 Ballastwiderstand / Leistungsspannung DC C3S Stecker X2 .......... 39 3.3.5.1 Netzspannungsversorgung C3S Stecker X1 Geräteschutz Durch zyklisches Ein- und Ausschalten der Leistungsspannung kann die Eingangsstrombegrenzung überlastet werden, wodurch das Gerät gestört wird.

  • Seite 39: Ballastwiderstand / Leistungsspannung Dc C3S Stecker X2

    Compax3S Anschlüsse Parker EME Compax3Sxxx V2 Der Betrieb der 3AC V2 - Geräte ist nur dreiphasig erlaubt! Achtung! Vorsicht - Gefährliche, elektrische Spannungen! Schalten Sie vor dem Verdrahten die Geräte spannungsfrei! Auch nach dem Abschalten der Netzversorgung sind noch bis zu 10 min.

  • Seite 40: Compax3Sxxx V4

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 3.3.6. Compax3Sxxx V4 In diesem Kapitel finden Sie Netzversorgung Stecker X1 bei 3AC 400VAC/480VAC-C3S Geräten ......40 Ballastwiderstand / Leistungsspannung Stecker X2 bei 3AC 400VAC/480VAC-C3S Geräten........................... 41 Verbinden der Leistungsspannung von 2 C3S 3AC - Geräten ......... 41 3.3.6.1 Netzversorgung Stecker X1 bei 3AC 400VAC/480VAC-C3S Geräten...

  • Seite 41: Ballastwiderstand / Leistungsspannung Stecker X2 Bei 3Ac 400Vac/480Vac-C3S Geräten

    Compax3S Anschlüsse Parker EME Compax3Sxxx V4 3.3.6.2 Ballastwiderstand / Leistungsspannung Stecker X2 bei 3AC 400VAC/480VAC-C3S Geräten Bez. + Ballastwiderstand nicht kurzschlussfest! - Ballastwiderstand + Leistungsspannung DC - Leistungsspannung DC Bremsbetrieb Compax3SxxxV4 3AC Reglertyp S015V4 S038V4 S075V4 S150V4 S300V4 Kapazität / Speicherbare Energie 235µF...

  • Seite 42: Installationsanweisung Compax3M

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 Installationsanweisung Compax3M Allgemein einführenden Hinweise Betreiben des Compax3M-Mehrachsverbundes nur in Verbindung mit einem  PSUP (Netzmodul) möglich. Achsregler werden rechts vom Netzmodul angereiht.  Anordnung im Mehrachsverbund nach Leistung sortiert (bei gleichen Gerätetypen  nach Geräteauslastung), der Achsregler mit höchster Leistung direkt rechts neben dem Netzmodul.
  • Seite 43 Installationsanweisung Compax3M Parker EME Compax3Sxxx V4 Installationsreihenfolge Befestigen der Geräte im Schaltschrank.  Vorbohren der Montageplatte im Schaltschrank nach Angabe. Abmessungen.  M5-Schrauben locker in die Bohrungen einschrauben. Geräte in obere Schrauben einhängen und auf unterer Schraube aufsetzen.  Alle Geräte festschrauben. Das Anzugsmoment ist abhängig vom Schraubentyp (z.B.

  • Seite 44: Psup/Compax3M Anschlüsse

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 PSUP/Compax3M Anschlüsse In diesem Kapitel finden Sie Frontstecker ........................44 Anschlüsse Geräteunterseite ................... 45 Verbindungen Achsverbund ..................... 46 Steuerspannung 24VDC PSUP (Netzmodul) ..............47 Netzversorgung PSUP (Netzmodul) X41 ................. 48 Ballastwiderstand / Temperaturschalter PSUP (Netzmodul) ..........50 Motor / Motorbremse Compax3M (Achsregler) ..............

  • Seite 45: Anschlüsse Geräteunterseite

    PSUP/Compax3M Anschlüsse Parker EME Anschlüsse Geräteunterseite 3.5.2. Anschlüsse Geräteunterseite Vorsicht - Gefährliche, elektrische Spannungen! Schalten Sie vor dem Verdrahten die Geräte spannungsfrei! Auch nach dem Abschalten der Netzversorgung sind noch bis zu 10 min. gefährliche Spannungen vorhanden. Vorsicht! Bei fehlender Steuerspannung wird nicht angezeigt, ob Leistungsspannung vorhanden ist.

  • Seite 46: Verbindungen Achsverbund

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 3.5.3. Verbindungen Achsverbund Die Achsregler werden über Schienen mit den Versorgungsspannungen verbunden. 24VDC-Versorgungsspannung  DC-Leistungssspannungsversorgung  Die Schienen befinden sich hinter den gelben Schutzabdeckungen. Um die Schienen der Geräte zu verbinden muss eventuell der seitlich eingesteckte gelbe Kunststoffkamm entfernt werden.

  • Seite 47: Steuerspannung 24Vdc Psup (Netzmodul)

    PSUP/Compax3M Anschlüsse Parker EME Steuerspannung 24VDC PSUP (Netzmodul) Maximale Kapazität im Achsverbund: PSUP10: 2400 µF  PSUP20 & PSUP30: 5000 µF  Richtwert für die notwendige Kapazität im einem Achsverbund 100 µF pro kW des zeitlichen Mittelwerts der Gesamtleistung (Wellenleitungen + Verlustleistungen) des Achsverbunds.

  • Seite 48: Netzversorgung Psup (Netzmodul) X41

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 3.5.5. Netzversorgung PSUP (Netzmodul) X41 Geräteschutz Durch zyklisches Ein- und Ausschalten der Leistungsspannung kann die Eingangsstrombegrenzung überlastet werden, wodurch das Gerät zerstört werden kann. Warten Sie zwischen 2 Einschaltvorgängen mindestens 1 Minute! Betrieb von PSUP30 nur mit Netzdrossel ! Stecker X41 Bezeichnung Erdleiter...
  • Seite 49 PSUP/Compax3M Anschlüsse Parker EME Netzversorgung PSUP (Netzmodul) X41 Netzanschluss PSUP30D6 Gerätetyp PSUP30 230V 400V 480V Netzspannung 230VAC ±10% 400VAC ±10% 480VAC ±10% 50-60Hz 50-60Hz 50-60Hz Bemessungsspannung 3AC 230V 3AC 400V 3AC 480V Eingangsstrom 50Aeff 50Aeff 42Aeff Ausgangsspannung 325VDC ±10% 565VDC ±10% 680VDC ±10%...

  • Seite 50: Ballastwiderstand / Temperaturschalter Psup (Netzmodul)

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 Maßbild: LCG-0055-0,45 mH-UL Vorsicht - Gefährliche, elektrische Spannungen! Schalten Sie vor dem Verdrahten die Geräte spannungsfrei! Auch nach dem Abschalten der Netzversorgung sind noch bis zu 10 min. gefährliche Spannungen vorhanden. 3.5.6. Ballastwiderstand / Temperaturschalter PSUP (Netzmodul) Die im Bremsbetrieb entstehende Energie muss über einen Ballastwiderstand abgeführt werden.

  • Seite 51: Anschluss Eines Ballastwiderstandes Am Psup (Netzmodul)

    PSUP/Compax3M Anschlüsse Parker EME Ballastwiderstand / Temperaturschalter PSUP (Netzmodul) Richtwert für die notwendige Kapazität im einem Achsverbund 100 µF pro kW des zeitlichen Mittelwerts der Gesamtleistung (Wellenleitungen + Verlustleistungen) des Achsverbunds. Beispiel: PSUP20 (1175 µF) mit einem Achsregler (440 µF) Gesamtleistung 15 kW, 100 µF/kW =>...

  • Seite 52: Motor / Motorbremse Compax3M (Achsregler)

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 3.5.7. Motor / Motorbremse Compax3M (Achsregler) Stecker X43 Bezeichnung Motorkabel Aderbezeichnung* Motorhaltebremse * Motorhaltebremse * YE / GN YE / GN YE / GN PE (Motor) W / L3 / D / L- W (Motor) V / L2 V (Motor) U / L1 / C / L+ U (Motor)

  • Seite 53: Erfassen Der Motortemperatur Compax3M (Achsregler)

    PSUP/Compax3M Anschlüsse Parker EME X14 Sicherheitstechnik Option S1 für Compax3M (Achsregler) 3.5.7.1 Erfassen der Motortemperatur Compax3M (Achsregler) Stecker X15 Die Erfassung der Motortemperatur durch den Achsregler kann wahlweise über den Anschluss von X15 (Tmot) oder über das Feedbackkabel und den entsprechenden Anschluss an X13 PIN10 erfolgen.

  • Seite 54: Compax3H Anschlüsse

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 Compax3H Anschlüsse In diesem Kapitel finden Sie Compax3H Stecker/Anschlüsse..................54 Leistungsspannung anschliessen ..................55 Compax3H Anschlüsse Frontplatte .................. 56 Stecker- und Pinbelegung C3H..................57 Motor / Motorbremse C3H ....................59 Steuerspannung 24VDC C3H ..................60 Netzanschluss Compax3H....................60 Ballastwiderstand / Leistungsspannung C3H ..............

  • Seite 55: Leistungsspannung Anschliessen

    Compax3H Anschlüsse Parker EME Leistungsspannung anschliessen 3.6.2. Leistungsspannung anschliessen Die Klemmenleiste des Antriebs befindet sich unter der vorderen Abdeckung. Diese ist mit 2 Schrauben an der Unterseite des Gerätes gesichert. Um an die Anschlussklemmen heranzukommen, müssen Sie die untere Abdeckung entfernen.

  • Seite 56: Compax3H Anschlüsse Frontplatte

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 Empfohlene Anzugsmomente Leistungsspannung Ballastwiderstand Erdung C3H050V4 4Nm / 35lb-in 4Nm / 35lb-in 4,5Nm / 40lb-in C3H090V4 6-8Nm / 53-70lb-in 6-8Nm / 53-70lb-in 6-8Nm / 53-70lb-in C3H1xxV4 15-20Nm / 132-177lb-in 0,7Nm / 6.1lb-in 42Nm / 375lb-in Kabelverschraubungen Benutzen Sie metallische Kabelverschraubungen, die eine 360° Abschirmung ermöglichen, um die EMV Richtlinie zu erfüllen.

  • Seite 57: Stecker- Und Pinbelegung C3H

    Compax3H Anschlüsse Parker EME Stecker- und Pinbelegung C3H HEDA in Option M21 Motorbremse (Option M10, M11) Eingänge HEDA out Option M21 24VDC (Option M10, M11) Eingänge RS232/RS485 mit Brücke zur Ein- Ausgänge (Option M10/12) Programmierschnittstelle Steckertyp abhängig Analog/Encoder Bus (Option) vom Bussystem! Ein-/Ausgänge...

  • Seite 58: Detailliert

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 Die Bestückung der einzelnen Stecker ist abhängig von der Detailliert: Compax3-Ausbaustufe. Teilweise ist die Belegung von der bestückten Compax3 - Option abhängig. X20/1 X10/1 X10/1 X10/1 RS485 +5V RS485 +5V EnableRS232 0V X20/2 X10/2 X10/2 X10/2 res. X20/3 X10/3 X10/3...

  • Seite 59: Motor / Motorbremse C3H

    Compax3H Anschlüsse Parker EME Motor / Motorbremse C3H Die RS232 Programmierschnittstelle unter der oberen Blindabdeckung ist nur verfügbar, wenn die Brücke (an X10) auf der Steuerung bestückt ist. C3H1xxV4 verwendet einen Lüfter der durch separate Anschlüsse extern versorgt werden muss.

  • Seite 60: Steuerspannung 24Vdc C3H

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 3.6.6. Steuerspannung 24VDC C3H Anschluss Steuerspannung 24VDC - Bild (siehe Seite 56) Stecker Bez. X4 Pin GND24V +24V +24VDC (Versorgung) Steuerspannung 24VDC Compax3S und Compax3H Reglertyp Compax3 Spannungsbereich 21 - 27VDC Stromaufnahme des Geräts 0,8A Stromaufnahme insgesamt 0,8A + Summenbelastung der digitalen Ausgänge + Strom für die Motorhaltebremse Welligkeit...

  • Seite 61: Ballastwiderstand / Leistungsspannung C3H

    Compax3H Anschlüsse Parker EME Ballastwiderstand / Leistungsspannung C3H 3.6.8. Ballastwiderstand / Leistungsspannung C3H Die im Bremsbetrieb entstehende Energie wird von der Speicherkapazität von Compax3 aufgenommen. Reicht diese nicht mehr aus, dann muss die Brems - Energie über einen Ballastwiderstand abgeführt werden.

  • Seite 62: Kommunikationsschnittstellen

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 Verbunden wird: Servoachse 1 DC+ mit Servoachse 2 DC+ Servoachse 1 DC- mit Servoachse 2 DC- - Bild (siehe Seite 55) Kommunikationsschnittstellen In diesem Kapitel finden Sie RS232 / RS485 Schnittstelle (Stecker X10) ..............62 Kommunikation Compax3M ..................... 63 Profibus Stecker X23 bei Interface I20 ................

  • Seite 63: Kommunikation Compax3M

    Kommunikationsschnittstellen Parker EME Kommunikation Compax3M USB - RS232/RS485 Umsetzer Folgende USB - RS232 Umsetzer wurden getestet: ATEN UC 232A  USB GMUS-03 (ist unter verschiedenen Firmenbezeichnungen erhältlich)  USB / RS485: Moxa Uport 1130  http://www.moxa.com/product/UPort_1130_1130I.htm Ethernet/RS232/RS485: NetCom 113 http://www.vscom.de/666.htm ...

  • Seite 64: Basis-Adresse Einstellen

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 3.7.2.3 Basis-Adresse einstellen Am Netzmodul wird mit den ersten 3 Dipschaltern von S1 die Basisadresse des Geräteverbunds in 16er - Schritten eingestellt. Dabei erhält das Netzmodul die eingestellte Basisadresse, die im Verbund rechts angeordneten Achsen die folgenden Adressen. Schalter S1 Adress - Einstellung Basisadressen...

  • Seite 65: Profibus Stecker X23 Bei Interface I20

    Kommunikationsschnittstellen Parker EME Profibus Stecker X23 bei Interface I20 3.7.3. Profibus Stecker X23 bei Interface I20 Pin X23 Profibus (Sub D) reserviert reserviert Datenleitung-B reserviert Datenleitung-A reserviert Die Belegung entspricht der Profibus - Norm EN 50170. Verdrahtung (siehe Seite 496).

  • Seite 66: Bus-Adresse Einstellen (Profinet I32)

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 3.7.4.1 Bus-Adresse einstellen (Profinet I32) Bei Profinet werden die Busteilnehmer anhand eines Namens identifiziert. Dieser Name wird während der Inbetriebnahme mit Hilfe eines Konfigurationstools (Engineering Tool) vergeben. Um in dieser Phase jedes Gerät genau zu identifizieren, kann eine Blinkprüfung genutzt werden.

  • Seite 67: Canopen Stecker X23 Interface I21

    Kommunikationsschnittstellen Parker EME CANopen Stecker X23 Interface I21 3.7.5. CANopen Stecker X23 Interface I21 Pin X23 CANopen (Sub D) reserviert CAN_L CAN Low GNDfb Galvanisch getrennte GND-Versorgung reserviert SHIELD Schirm optionell reserviert CAN_H CAN High reserviert reserviert Die Belegung entspricht CANopen DS301.

  • Seite 68: Bedeutung Der Bus Leds

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 3.7.5.2 Bedeutung der Bus LEDs LED rot Nr Signal Status Bedeutung Kein Fehler Der Bus ist in Betrieb 1-faches Blinken Warnung Mindestens 1 Fehler-Zähler des CAN Controllers hat einen Warn-Zustand erreicht. Kann Bootup Message nicht senden. 2-faches Blinken Fehler Node Guarding Fehler 3-faches Blinken...

  • Seite 69: Devicenet Stecker X23

    Kommunikationsschnittstellen Parker EME DeviceNet Stecker X23 3.7.6. DeviceNet Stecker X23 Pin X23 DeviceNet (Open Plug Phoenix MSTB 2.5/5-GF5.08 ABGY AU) Masse CAN- CAN Low Shield Schirm CAN+ CAN High nicht erforderlich, Versorgung erfolgt intern Ein Gegenstecker ist im Lieferumfang enthalten.

  • Seite 70: Bedeutung Der Bus Leds

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 3.7.6.2 Bedeutung der Bus LEDs LED (rot) Nr Signal Status Bedeutung Kein Fehler Der Bus ist in Betrieb 1-faches Blinken Warnung mindestens 1 Fehler-Zähler des CAN Controllers hat einen Warn-Zustand erreicht. 2-faches Blinken Fehler Communication Fault 3-faches Blinken Fehler Doppelte Mac ID Fehler...

  • Seite 71: Ethernet Powerlink (Option I30) Bus-Adresse Einstellen

    Kommunikationsschnittstellen Parker EME Ethernet Powerlink (Option I30) / EtherCAT (Option I31) X23, X24 3.7.7.1 Ethernet Powerlink (Option I30) Bus-Adresse einstellen Adress - Einstellung Wertigkeit: 1: 2 ; 2: 2 ; 3: 2 ; ... 7: 2 ; 8: 2 Einstellung:...

  • Seite 72: Bedeutung Der Bus Leds (Ethercat)

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 3.7.7.4 Bedeutung der Bus LEDs (EtherCAT) LED rot (rechts): EtherCAT Fehler LED wird durch die Übergänge des Zustandsdiagramm beeinfluss Fehler LED Fehler Beschreibung Kein Fehler Flickering Bootfehler Fehler beim Initialisieren Blinking Konfiguration ungültig Single Flash Unaufgeforderter Slave hat den Zustand selbstständig Zustandswechsel gewechselt Double Flash...

  • Seite 73: Bedeutung Der Led - Zustände

    Kommunikationsschnittstellen Parker EME Ethernet Powerlink (Option I30) / EtherCAT (Option I31) X23, X24 Bedeutung der LED - Zustände 50 ms flickering blinking (ERR) blinking (RUN) single flash 1000 (ERR) single flash 1000 (RUN) double flash 1000 (ERR) 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 74: Signalschnittstellen

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 Signalschnittstellen In diesem Kapitel finden Sie Resolver / Feedback (Stecker X13) ................. 74 Analog / Encoder (Stecker X11)..................76 Digitale Ein-/Ausgänge (Stecker X12) ................77 3.8.1. Resolver / Feedback (Stecker X13) Belegung bei Feedback F10 (Resolver) Pin X13 Feedback /X13 High Density /Sub D Resolver (F10) reserviert...

  • Seite 75: Belegung Bei Feedback F12 (Endat)

    Signalschnittstellen Parker EME Resolver / Feedback (Stecker X13) Belegung bei Feedback F12 (EnDat) Pin X13 Feedback /X13 High Density /Sub D EnDat 2.1 & 2.2 mit EnDat 2.1 rein digital EnDat 2.2 rein digital Inkrementalspur (Endat21) (Endat02, Endat22) (Endat01, Endat02) (max 90 m Kabellänge)

  • Seite 76: Analog / Encoder (Stecker X11)

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 3.8.2. Analog / Encoder (Stecker X11) Pin X11 Reference High Density Sub D Encoder SSI (siehe Seite 150) +24V (Ausgang) max. 70mA Ain1 -: analoger Eingang - (14Bit; max. +/-10V) D/A-Monitor Kanal 1 (±10V, 8Bit Auflösung) D/A-Monitor Kanal 0 (±10V, 8Bit Auflösung) +5V (Ausgang für Encoder) max.

  • Seite 77: Digitale Ein-/Ausgänge (Stecker X12)

    Signalschnittstellen Parker EME Digitale Ein-/Ausgänge (Stecker X12) 3.8.3. Digitale Ein-/Ausgänge (Stecker X12) Ein- / I/O /X12 X12/ Ausgang High Density/Sub D Ausgang +24VDC Ausgang (max. 400mA) Ausgang 0 (max. 100mA) Ausgang 1 (max. 100mA) Ausgang 2 (max. 100mA) Ausgang 3 (max. 100mA)

  • Seite 78: Beschaltung Der Digitalen Aus-/Eingänge

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 3.8.3.1 Beschaltung der digitalen Aus-/Eingänge Beschaltung der digitalen Ausgänge Beschaltung der digitalen Eingänge Compax3 Compax3 SPS/PLC SPS/ X12/1 X12/1 X12/11 100K Ω 22K Ω X12/6 X12/2 22K Ω 10nF 10K Ω Ω 18.2K Ω X12/15 X12/15 Das Schaltungsbeispiel gilt für alle digitalen Das Schaltungsbeispiel gilt für alle digitalen Eingänge! Ausgänge! Signalpegel:...

  • Seite 79: Montage Und Abmessungen

    Montage und Abmessungen Parker EME Montage und Abmessungen Compax3S Montage und Abmessungen In diesem Kapitel finden Sie Montage und Abmessungen Compax3S ................79 Montage und Abmessungen PSUP/C3M ................. 83 Montage und Abmessungen C3H ..................85 3.9.1. Montage und Abmessungen Compax3S 3.9.1.1...

  • Seite 80: Montage Und Abmessungen Compax3S100V2 Und S0Xxv4

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 3.9.1.2 Montage und Abmessungen Compax3S100V2 und S0xxV4 Befestigung: 3 Inbusschrauben M5 Angaben in mm Um ausreichende Konvektion zu gewährleisten ist ein Montageabstand zu beachten: Seitlich: 15mm  Oben und unten: mindestens 100mm  190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 81: Montage Und Abmessungen Compax3S150V2 Und S150V4

    Montage und Abmessungen Parker EME Montage und Abmessungen Compax3S 3.9.1.3 Montage und Abmessungen Compax3S150V2 und S150V4 Befestigung: 4 Inbusschrauben M5 Angaben in mm Um ausreichende Konvektion zu gewährleisten ist ein Montageabstand zu beachten: Seitlich: 15mm  Oben und unten: mindestens 100mm ...

  • Seite 82: Montage Und Abmessungen Compax3S300V4

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 3.9.1.4 Montage und Abmessungen Compax3S300V4 Befestigung: 4 Inbusschrauben M5 Angaben in mm Um ausreichende Konvektion zu gewährleisten ist ein Montageabstand zu beachten: Seitlich: 15mm  Oben und unten: mindestens 100mm  Compax3S300V4 wird über einen im Kühlkörper eingebauten Lüfter zwangsbelüftet! 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 83: Montage Und Abmessungen Psup/C3M

    Montage und Abmessungen Parker EME Montage und Abmessungen PSUP/C3M 3.9.2. Montage und Abmessungen PSUP/C3M Während des Betriebs strahlt das Gerät Wärme (Verlustleistung) ab. Sehen Sie Lüftung: ausreichenden Montageabstand unter und über dem Gerät vor, um die freie Zirkulation der Kühlluft zu gewährleisten. Beachten Sie die vorgeschriebenen Abstände anderer Geräte.

  • Seite 84: Montage Und Abmessungen Psup20/Psup30/C3M300D6

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 3.9.2.2 Montage und Abmessungen PSUP20/PSUP30/C3M300D6 Angaben für PSUP20/PSUP30/C3M300D6 Befestigung: 4 Inbusschrauben M5 101mm 50,5mm 50,5mm 263mm 90° 400mm 360mm 100mm 96mm Toleranzen : DIN ISO 2768-f 3.9.2.3 Abweichende Gehäusekonstruktion bei oberer Befestigung möglich Befestigung: 3 Inbusschrauben M5 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 85: Montage Und Abmessungen C3H

    Montage und Abmessungen Parker EME Montage und Abmessungen C3H 3.9.3. Montage und Abmessungen C3H Die Geräte sind senkrecht auf einer ebenen Fläche im Schaltschrank zu montieren. Abmessungen: (1): Elektronik (2): Kühlkörper 453mm 440mm 245mm 252mm 150mm C3H050V4 668,6mm 630mm 312mm...

  • Seite 86: Montageabstände, Luftströme Compax3H050V4

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 3.9.3.1 Montageabstände, Luftströme Compax3H050V4 in mm C3H050V4 3.9.3.2 Montageabstände, Luftströme Compax3H090V4 in mm C3H090V4 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 87: Montageabstände, Luftströme Compax3H1Xxv4

    Montage und Abmessungen Parker EME Montage und Abmessungen C3H 3.9.3.3 Montageabstände, Luftströme Compax3H1xxV4 in mm C3H1xxV4 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 88: Gerätebeschreibung Compax3

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 3.10 Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) In diesem Kapitel finden Sie Allgemeine Beschreibung ....................88 STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3S ..........91 STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3M (Option S1) ......102 3.10.1.

  • Seite 89: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Parker EME Allgemeine Beschreibung Stopp-Kategorien nach EN60204-1 (9.2.2) Stopp-Kat Sicherheits-fun Anforderung System-Verh Anmerkung egorie ktion alten Sicher Stillsetzen durch sofortiges Ungesteuertes Ungesteuertes Stillsetzen ist das Stillsetzen einer abgeschaltetes Abschalten der Energiezufuhr Stillsetzen Maschinenbewegung, indem die Energie zu den...

  • Seite 90: Vorteile Beim Einsatz Der Sicherheitsfunktion "Sicher Abgeschaltetes Moment

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 3.10.1.3 Vorteile beim Einsatz der Sicherheitsfunktion "Sicher abgeschaltetes Moment" Sicherheitskategorie 3 nach EN ISO 13849-1 Leistungsmerkmal Verwendung der Funktion Sicher Konventionelle Lösung: Verwendung externer Anforderung abgeschaltetes Moment Schaltelemente Reduzierter Einfache Beschaltung, zertifizierte Zwei sicherheitsgerichtete Leistungsschütze in Schaltungsaufwand Applikationsbeispiele Reihenschaltung erforderlich.

  • Seite 91: Sto (= Sicher Abgeschaltetes Moment) Mit Compax3S

    Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Parker EME STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3S 3.10.2. STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3S In diesem Kapitel finden Sie Prinzip des STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3S ....... 91 Einsatzbedingungen zur Funktion STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) ....

  • Seite 92: Sto - Verzögerungszeiten

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 STO - Verzögerungszeiten Input Channel 1 (Energize) Speed Feedback Channel 1 t_deceleration (configurable in Compax3) Input Channel 2 (ENAin) t_delay_time (configurable in UE410) Feedback Channel 2 t_delay_relay_ch2 Die Verzögerungszeit t_deceleration ist abhängig von der Konfiguration von Compax3. Sie muss so konfiguriert werden, dass abhängig von der mechanischen Last noch ein schwingungsfreies Stillsetzen möglich ist.

  • Seite 93: Einsatzbedingungen Zur Funktion Sto (= Sicher Abgeschaltetes Moment)

    Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Parker EME STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3S 3.10.2.2 Einsatzbedingungen zur Funktion STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Realisieren von STO mit Compax3 nur mit entsprechendem  Sicherheitsschaltgerät unter Beachtung der Applikationsbeispiele. Die Sicherheitsfunktionen müssen 100%ig getestet werden.

  • Seite 94: Hinweise Zur Funktion Sto

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 3.10.2.3 Hinweise zur Funktion STO Bei dem dargestellten Applikationsbeispiel STO (= Sicher abgeschaltetes  Moment) ist zu beachten, dass nach dem Betätigen des eingezeichneten Not-Halt-Schalters keine galvanische Trennung nach EN 60204-1 Abs. 5.5 garantiert ist. D.h. für Reparaturarbeiten muss zuvor z. B. über einen zusätzlichen Hauptschalter oder Netzschütz die gesamte Anlage vom Netz getrennt werden.
  • Seite 95 Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Parker EME STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3S Schaltungsaufbau Übersicht 2 Compax3 - Geräte (Das Schaltungsbeispiel gilt bei entsprechender Anpassung  auch für ein oder mehrere Geräte) 1 Sicherheitsschaltgerät (UE410-MU3T5 von der Firma Sick) ...
  • Seite 96 Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 Anstatt des aufgeführten Sicherheitssschaltgerät von Firma Sick können Sie auch andere Sicherheitsschaltgeräte verwenden. Das Sicherheitsschaltgerät muss jedoch folgende Eigenschaften haben: 1 Schließer-Kontakt ist für die Abschaltung von Kanal 1 erforderlich  (alternativ auch sicherer Halbleiterausgang möglich). 1 Rückfallverzögerter Schließer-Kontakt ist für die Abschaltung von Kanal 2 ...
  • Seite 97 Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Parker EME STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3S Grundfunktion Sicher abgeschaltetes Moment Compax3 - Geräte gesperrt durch: Kanal 1: Energize - Eingang auf "0" durch Sicherheitsschaltgerät Ausgang Q3 Kanal 2: Enable - Eingang ENAin auf "0" durch Sicherheitsschaltgerät Ausgang Sicherheitsschaltgerät aktivieren...
  • Seite 98 Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 Sicher abgeschaltetes Moment mit Bus-Option In diesem Kapitel finden Sie Aufbau Sicher abgeschaltetes Moment mit Bus ............... 98 Schaltung: ........................99 Beschreibung Sicher abgeschaltetes Moment ............... 100 Aufbau Sicher abgeschaltetes Moment mit Bus 2 Compax3 - Geräte (Das Schaltungsbeispiel gilt bei entsprechender Anpassung ...

  • Seite 99: Steuerwort - Stw

    Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Parker EME STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3S Schaltung: Bezeichnung Busgerät I20 weitere Busgeräte control: Steuerwort - STW Controlword status: Zustandswort - ZSW Statusword +24V Compax3S & Energize* control MC_Power status Controller...
  • Seite 100 Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 Anstatt des aufgeführten Sicherheitssschaltgerät von Firma Sick können Sie auch andere Sicherheitsschaltgeräte verwenden. Das Sicherheitsschaltgerät muss jedoch folgende Eigenschaften haben: 1 Schließer-Kontakt ist für die Abschaltung von Kanal 1 erforderlich  (alternativ auch sicherer Halbleiterausgang möglich). 1 Rückfallverzögerter Schließer-Kontakt ist für die Abschaltung von Kanal 2 ...

  • Seite 101: Technische Daten Sto Compax3S

    Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Parker EME STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3S Zutritt zum Gefahrenbereich Not-Halt-Schalter betätigen Durch die 2-kanalige Unterbrechung am Not-Halt-Schalter wird das Sicherheitsschaltgerät deaktiviert - Ausgang Q wird sofort "0".. Dies wertet die SPS aus und reagiert wie folgt: Kanal 1: Die Compax3 - Geräte erhalten über das Steuerwort den Befehl den...

  • Seite 102: Sto (= Sicher Abgeschaltetes Moment) Mit Compax3M (Option S1)

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 3.10.3. STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3M (Option S1) In diesem Kapitel finden Sie Sicherheitsschaltkreise ....................102 Sicherheitshinweise zur STO-Funktion beim Compax3M (Sicherheitsoption S1) ....103 Einsatzbedingungen für die STO - Funktion (S1) beim Compax3M ........104 STO - Verzögerungszeiten (Sicherheitsoption S1) ............105 Compax3M STO Applikationsbeschreibung (Sicherheitsoption S1) ........106 STO-Funktionstest (Sicherheitsoption S1) ..............109 Technische Daten der Compax3M S1-Option ..............111...

  • Seite 103: Sicherheitshinweise Zur Sto-Funktion Beim Compax3M (Sicherheitsoption S1)

    Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Parker EME STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3M (Option S1) 3.10.3.2 Sicherheitshinweise zur STO-Funktion beim Compax3M (Sicherheitsoption S1) Bei den dargestellten STO Applikationsbeispielen ist zu beachten, dass nach  dem Betätigen des eingezeichneten Not-Halt-Schalters keine galvanische Trennung nach EN 60204-1 Abs.

  • Seite 104: Einsatzbedingungen Für Die Sto - Funktion (S1) Beim Compax3M

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 3.10.3.3 Einsatzbedingungen für die STO - Funktion (S1) beim Compax3M Die Sicherheitsfunktion STO muss wie beschrieben (siehe Seite 109) getestet  und protokolliert werden. Die Sicherheitsfunktion muss mindestens einmal in der Woche angefordert werden. Bei Schutztüranwendungen kann auf das 1-wöchige Testintervall verzichtet werden, da man dort davon ausgehen kann, dass Schutztüren während dem Betrieb einer Maschine ohnehin öfters geöffnet werden.

  • Seite 105: Sto - Verzögerungszeiten (Sicherheitsoption S1)

    Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Parker EME STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3M (Option S1) 3.10.3.4 STO - Verzögerungszeiten (Sicherheitsoption S1) Input Energize Speed t_deceleration (Configurable in Drive) Input STO1/, STO2/ t_delay_time (Configurable in UE410) Torqueless Motor t_delay_STO ≤...

  • Seite 106: Compax3M Sto Applikationsbeschreibung (Sicherheitsoption S1)

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 3.10.3.5 Compax3M STO Applikationsbeschreibung (Sicherheitsoption S1) In diesem Kapitel finden Sie STO-Funktion mit Sicherheitsschaltgerät über Compax3M Eingänge ......106 STO Funktionsbeschreibung ..................107 NOT-HALT- und Schutztür-Überwachung ohne externes Sicherheitsschaltgerät ... 108 STO-Funktion mit Sicherheitsschaltgerät über Compax3M Eingänge +24V Compax3M motor...

  • Seite 107: Sto Funktionsbeschreibung

    Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Parker EME STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3M (Option S1) STO Funktionsbeschreibung Beim Öffnen der Schutztür oder nach Betätigen des Not-Halt Schalters wird über den Ausgang Q3 an der Sicherheitssteuerung UE410-MU3T5 das Signal zum Eingang "Energize"...

  • Seite 108: Not-Halt- Und Schutztür-Überwachung Ohne Externes Sicherheitsschaltgerät

    Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 NOT-HALT- und Schutztür-Überwachung ohne externes Sicherheitsschaltgerät Mit Compax3M kann auch direkt ein 2-kanaliger Schutztürüberwachungsschalter oder ein 2-kanaliger Not-Aus Schalter angeschlossen werden. Das Bild unten veranschaulicht eine Applikation mit 2-kanaligem Schutztürüberwachungsschalter. Die Antriebsmodule Compax3M mit Netz-Gleichrichter PSUPxx müssen sich in einem geschützten Bereich befinden (Schaltschrank IP54).

  • Seite 109: Sto-Funktionstest (Sicherheitsoption S1)

    Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Parker EME STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3M (Option S1) 3.10.3.6 STO-Funktionstest (Sicherheitsoption S1) Die STO-Funktion (Sicherheitsoption S1) muss geprüft werden bei: Erstinbetriebnahme  Nach jedem Austausch eines Betriebsmittels der Anlage ...
  • Seite 110 Gerätebeschreibung Compax3 C3T30 STO Test-Protokoll-Vorschlag (Sicherheitsoption S1) Allgemeine Angaben: Projekt/Maschine: Servo-Achse: Name des Prüfers: STO Funktionstest: Prüfvorgabe laut Compax3 - Release: STO-Funktionstest Schritt 1-6: o erfolgreich geprüft Quittierung Sicherheitsschaltgerät: o erfolgreich geprüft o wird nicht verwendet Sicherer Stopp 1: o erfolgreich geprüft o wird nicht verwendet Erstabnahme am: Wiederkehrende Prüfung am:...

  • Seite 111: Technische Daten Der Compax3M S1-Option

    Sicherheitsfunktion - STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) Parker EME STO (= Sicher abgeschaltetes Moment) mit Compax3M (Option S1) 3.10.3.7 Technische Daten der Compax3M S1-Option Sicherheitstechnik Compax3M Sicher abgeschaltetes Moment nach Beachten Sie die ausgewiesene  EN ISO 13849-1: 2007, Kategorie 3, Sicherheitstechnik laut Typenschild PL=e zertifiziert.

  • Seite 112: Inbetriebnahme Compax3

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 4. Inbetriebnahme Compax3 In diesem Kapitel finden Sie Konfiguration ......................... 112 Signalquellen konfigurieren .................... 148 Lastregelung ........................153 Optimierung ........................156 Konfiguration In diesem Kapitel finden Sie Auswahl der verwendeten Netz-Spannungs-Versorgung ..........113 Motorauswahl ........................ 114 Motor - Bezugspunkt und Schaltfrequenz des Motorstroms optimieren ......114 Ballastwiderstand ......................

  • Seite 113: Auswahl Der Verwendeten Netz-Spannungs-Versorgung

    Konfiguration Parker EME Auswahl der verwendeten Netz-Spannungs-Versorgung Hinweis: Für die Installation der Software sind Administratorrechte auf dem Zielrechner  notwendig. Mehrere parallel-laufende Anwendungen schränken die Performance und  Bedienbarkeit ein. Insbesondere Fremdanwendungen, die Standardsystemkomponenten (Treiber)  austauschen um die eigene Performance zu steigern, können starke Auswirkungen auf die Kommunikationsleistung haben oder sogar die sinnvolle Nutzung unmöglich machen.

  • Seite 114: Motorauswahl

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 4.1.2. Motorauswahl Die Motorauswahl teilt sich auf in: Motoren die in Europa bezogen wurden und  Motoren die in den USA bezogen wurden.  Unter "Weitere Motoren" finden Sie Nicht-Standard-Motoren und  unter "Kundenmotoren" wählen Sie Ihre über den C3 MotorManager angelegten ...

  • Seite 115: Resultierende Nenn- Und Spitzenströme In Abhängigkeit Von Der Schaltfrequenz

    Konfiguration Parker EME Motor - Bezugspunkt und Schaltfrequenz des Motorstroms optimieren Optimieren der Die Schaltfrequenz des Motorstroms ist so voreingestellt, dass ein optimales Schaltfrequenz Betreiben der meisten Motoren möglich ist. Gerade bei Direktantrieben kann es jedoch sinnvoll sein die Schaltfrequenz zu erhöhen, um eine starke Geräuschentwicklung der Motoren zu reduzieren.
  • Seite 116 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Compax3S0xxV4 bei 3*480VAC Schaltfrequenz* S015V4 S038V4 S075V4 S150V4 S300V4 8kHz 13,9A nenn (<5s) - peak 16kHz 1,5A 3,8A 6,5A 8,0A 21,5A nenn (<5s) 4,5A 7,5A 15,0A 16,0A peak 32kHz 1,0A 2,0A 2,7A 3,5A nenn (<5s) 2,0A 4,0A 8,0A 7,0A peak...

  • Seite 117: Ballastwiderstand

    Konfiguration Parker EME Ballastwiderstand Compax3MxxxD6 bei 3*480VAC Schaltfrequenz* M050D6 M100D6 M150D6 M300D6 8kHz 12,5A nenn peak (<5s) 16kHz 5,5A nenn peak (<5s) 32kHz 2,5A 8,5A nenn peak (<5s) Die grau hinterlegten Werte sind die voreingestellten Größen (Standardwerte)! *entspricht der Frequenz des Motorstroms 4.1.4.

  • Seite 118: Bezugssystem Definieren

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Maximales Trägheitsmoment / Maximale Last Ohne wechselnde Last wird minimales = maximales Trägheitsmoment eingetragen. 4.1.6. Bezugssystem definieren Das Bezugssystem für die Positionierung wird definiert durch: eine Maßeinheit,  den Weg pro Motorumdrehung,  einen Maschinennullpunkt mit Realnull, ...
  • Seite 119 Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren Eingabe als Zähler Den "Weg pro Motorumdrehung" können Sie als Bruch (Zähler durch Nenner) eingeben. Dies ist im Endlosbetrieb oder im Rücksetzbetrieb sinnvoll, wenn der und Nenner Wert nicht als rationale Zahl angeben werden kann. Langfristige Drifts können durch ganzzahlige Zähler und Nenner vermieden werden.

  • Seite 120: Weg Pro Motorumdrehung /-Pitch

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Weg pro Motorumdrehung /-pitch Zähler Einheit: Maßeinheit Bereich: abhängig von der gewählten Standardwert: Maßeinheit abhängig von der gewählten Maßeinheit Auflösung: 0,000 000 1 (7 Nachkommastellen) Maßeinheit Bereich Standardwert Inkremente* 10 ... 1 000 000 1024 0,010 000 0 ... 2000,000 000 0 1,000 000 0 Grad 0,010 000 0 ...

  • Seite 121: Rücksetzstrecke

    Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren Rücksetzstrecke Zähler Einheit: Maßeinheit Bereich: abhängig von der gewählten Standardwert: Maßeinheit abhängig von der gewählten Maßeinheit Maßeinheit Bereich Standardwert Inkremente 10 ... 1 000 000 1 ... 2000 Grad 1 ... 720 Nenner Einheit: - Bereich: 1 ...

  • Seite 122: Maschinennull

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 4.1.6.2 Maschinennull Die Maschinennull - Modi von Compax3 sind angelehnt an das CANopen - Profil für Motion Control CiADS402. Positions-Nullpunkt Grundsätzlich kann gewählt werden zwischen dem Betrieb mit oder ohne Maschinennull. Über den Maschinennull und den Maschinennull-Offset wird der Nullpunkt für die Positionierungen festgelegt.

  • Seite 123: Absolutwertgeber

    Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren Ohne Positionierung nach Maschinennull-Fahrt. Die anschließend erreichte Position nicht exakt auf 0, da der Antrieb mit dem Auffinden des Maschinennulls abbremst und stehen bleibt: Absolutwertgeber © Durch Einsatz eines SinCos bzw. EnDat Multiturn - Absolutwertgebers als Feedbacksystem kann beim Einschalten von Compax3 die absolute Lage über den...

  • Seite 124: Betrieb Mit Multiturn - Emulation

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Betrieb mit Multiturn - Emulation Mit der Multiturn - Emulation lässt sich die Funktion eines Multiturn über den gesamten Verfahrbereich nachbilden. Als Feedback-Signal vom Motor reicht dazu ein Resolver oder ein SinCos © / EnDat- Singleturn - Geber. Der Unterschied zum physikalischen Multiturn besteht darin, dass der Motor bei ausgeschalteten Compax3 (24VDC) nicht mehr als eine halbe Umdrehung verschoben werden darf - die Absolutposition geht ansonsten verloren.

  • Seite 125: Maschinennullmodi Übersicht

    Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren Maschinennullmodi Übersicht Auswahl des Maschinennull - Modi (MN-M) ohne Wende-Initiatoren: MN-M 19, 20 (siehe Seite 127), MN-M Ohne Motornullpunkt 21, 22 (siehe Seite 128) MN-M 19 ...30 mit Wende-Initiatoren: MN-M 23, 24, 25, 26 (siehe Seite 129),...
  • Seite 126 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Beispielachse mit den Initiatorsignalen Wende / - bzw. End - Initiator am negativen Ende des Verfahrbereichs (die Zuordnung der Wende / - Endschalter - Eingänge (siehe Seite 142) zu Verfahrbereichs - Seite kann getauscht werden). Maschinennull - Initiator (kann hier im Beispiel auf 2 Seiten freigefahren werden) Wende / - bzw.

  • Seite 127: Maschinennull-Modes Mit Maschinennull-Initiator (An X12/14)

    Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren Maschinennull-Modes mit Maschinennull-Initiator (an X12/14) In diesem Kapitel finden Sie Ohne Motornullpunkt ..................... 127 Mit Motornullpunkt ......................130 Ohne Motornullpunkt In diesem Kapitel finden Sie Ohne Wende-Initiatoren ....................127 Mit Wende-Initiatoren..................... 128 Ohne Wende-Initiatoren MN-M 19,20: MN-Initiator = 1 auf der positiven Seite Der MN-Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden.
  • Seite 128 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 MN-M 21,22: MN-Initiator = 1 auf der negativen Seite Der MN-Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden. Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenhängende Bereiche; einen Bereich mit deaktivierten MN-Initiator (positiver Teil des Verfahrbereichs) und einen Bereich mit aktiviertem MN-Initiator (negativer Teil des Verfahrbereichs).
  • Seite 129 Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren MN-M 23...26: Wende-Initiatoren auf der positiven Seite Ohne Motornullpunkt, mit Wende-Initiatoren 1: Logischer Zustand des Maschinennulls-Initiators 2: Logischer Zustand des Wende-Initiators MN-M 27...30: Mit Wende-Initiatoren auf der negativen Seite Ohne Motornullpunkt, mit Wende-Initiatoren 1: Logischer Zustand des Maschinennulls-Initiators...
  • Seite 130 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Mit Motornullpunkt In diesem Kapitel finden Sie Ohne Wende-Initiatoren ....................130 Mit Wende-Initiatoren..................... 131 Ohne Wende-Initiatoren MN-M 3,4: MN-Initiator = 1 auf der positiven Seite Der MN-Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden. Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenhängende Bereiche;...
  • Seite 131 Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren Mit Motornullpunkt, MN-M 5: Der 1. Motornullpunkt bei MN-Initiator = "0" wird als MN verwendet.. ohne MN-M 6: Der 1. Motornullpunkt bei MN-Initiator = "1" wird als MN verwendet. Wende-Initiatoren 1: Motornullpunkt 2: Logischer Zustand des Maschinennulls-Initiators...
  • Seite 132 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 MN-M 7...10: Wende-Initiatoren auf der positiven Seite Mit Motornullpunkt, Maschinennull - Modes mit einem Maschinennull-Initiator, der in der Mitte des Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann. Wende-Initiatoren 1: Motornullpunkt 2: Logischer Zustand des Maschinennulls-Initiators 3: Logischer Zustand des Wende-Initiators MN-M 11...14: Mit Wende-Initiatoren auf der negativen Seite Mit Motornullpunkt,...

  • Seite 133: Maschinennull-Modes Ohne Maschinennull-Initiator

    Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren Maschinennull-Modes ohne Maschinennull-Initiator In diesem Kapitel finden Sie Ohne Motornullpunkt ..................... 133 Mit Motornullpunkt ......................135 Ohne Motornullpunkt MN-M 35: MN an der aktuellen Position Die beim Aktivieren der MN-Fahrt aktuelle Position wird als MN verwendet.
  • Seite 134 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 MN-M 17,18: End-Initiator als Maschinennull 1: Logischer Zustand des Wende-Initiators Funktion: Wenden über Stromschwelle Falls keine Wende-Initiatoren zur Verfügung stehen, kann das Wenden bei der Maschinennull - Fahrt mit der Funktion "Wenden über Stromschwelle" erfolgen. Dabei fährt der Antrieb gegen die am Verfahrbereichsende angebrachte mechanische Begrenzung.
  • Seite 135 Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren Mit Motornullpunkt In diesem Kapitel finden Sie Maschinennull nur aus Motorreferenz ................135 Mit Wende-Initiatoren..................... 136 Maschinennull nur aus Motorreferenz MN-M 33,34: MN am Motornullpunkt Es wird nur der Motornullpunkt ausgewertet (Kein MN-Initiator): Ohne MN-M 33: Bei MN-Fahrt wird von der aktuellen Lage ausgehend der nächste Maschinennull-Initia Motornullpunkt in negativer Verfahrrichtung als MN verwendet.
  • Seite 136 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Mit Wende-Initiatoren Maschinennull - Modes mit einem Maschinennull-Initiator, der in der Mitte des Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann. Die Zuordnung der Wende-Initiatoren (siehe Seite 142) lässt sich tauschen. Funktion: Wenden über Stromschwelle Falls keine Wende-Initiatoren zur Verfügung stehen, kann das Wenden bei der Maschinennull - Fahrt mit der Funktion "Wenden über Stromschwelle"...

  • Seite 137: Justieren Des Maschinennull-Initiators

    Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren MN-M 132, 133: Absolutlage über Abstandscodierung erfassen mit Wende-Initiatoren Nur für Motor-Feedback mit Abstandscodierung (über den Wert des Abstandes kann die absolute Lage ermittelt werden). Compax3 ermittelt aus dem Abstand 2er Signale die absolute Lage und bleibt dann stehen (fährt nicht automatisch auf Position 0).

  • Seite 138: Positionierung Nach Maschinennull-Fahrt

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 4.1.6.3 Positionierung nach Maschinennull-Fahrt Die Positionierung nachdem der Maschinennullinitiator gefunden wurde kann abgeschaltet werden. Geben Sie dazu im Konfigurations-Wizard im Fenster "Maschinennull" unter "MN-Punkt anfahren nach MN-Fahrt" "Nein" ein. Beispiel MN-Mode 20 (Home auf MN-INI) mit T40 um MN-Offset 0 Mit Positionierung nach Maschinennull-Fahrt.

  • Seite 139: Endgrenzen

    Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren 4.1.6.4 Endgrenzen Software-Endgrenzen Die Fehlerreaktion bei Erreichen der Software-Endgrenzen ist einstellbar: Einstellmöglichkeiten für die Fehlerreaktion sind: Keine Reaktion  Abrampen / Stoppen  Abrampen / stromlos schalten (Standardeinstellung)  Falls "Keine Reaktion" eingestellt wurde, entfällt die Eingabe der Software-Endgrenzen.
  • Seite 140 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Software-Endgrenze im Endlosbetrieb Jede einzelne Positionierung wird auf die Endgrenzen begrenzt. Ein Positionierbefehl mit einem Ziel, welches außerhalb der Software-Endgrenzen liegt wird nicht ausgeführt. Bezug ist die jeweils aktuelle Position. Fehler beim Ein Software-Endgrenzen-Fehler wird ausgelöst, wenn der Positionswert eine Überschreiten der Endgrenze überschreitet.
  • Seite 141 Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren Verhalten mit Software-Endgrenzen einer referenzierten Achse Position innerhalb Position außerhalb; Position außerhalb; Ziel außerhalb Ziel außerhalb, nicht in Ziel innerhalb bzw. in Richtung zum Richtung zum Verfahrbereich Verfahrbereich Hand+/- Positionierung bis auf die Keine Positionierung Positionierung ...

  • Seite 142: Zuordnung Wende /- Endschalter Tauschen

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Bitte Beachten Sie: Die Endschalter müssen so angebracht sein, dass sie zu begrenzenden Seite nicht freigefahren werden können. Endschalter / Endschalter, die während der Maschinennull-Fahrt als Wende-Initiatoren Wende-Initiator verwendet werden, lösen keinen Endschalter-Fehler aus. Verhalten bei Der Fehler kann bei aktiviertem Endschalter quittiert werden. Der Antrieb kann danach mit normaler Positionierung aus dem Endschalterbereich aktivem Endschalter bewegt werden.

  • Seite 143: Ruck / Rampen Definieren

    Konfiguration Parker EME Ruck / Rampen definieren 4.1.7. Ruck / Rampen definieren In diesem Kapitel finden Sie Rampe bei Fehler und stromlos schalten ...............143 4.1.7.1 Rampe bei Fehler und stromlos schalten Rampe (Verzögerung) bei Fehler und "stromlos schalten" 3: Verzögerung bei Error (Fehler) und bei Deaktivieren von MC_Power (siehe...

  • Seite 144: Schleppfehlergrenze

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 1: Positionsfenster 2: Positionsfensterzeit 3: Sollposition erreicht (== Objekt 420.6 C3.PositioningAccuracy_PositionReached) 4.1.8.3 Schleppfehlergrenze Die Fehlerreaktion bei Schleppfehler ist einstellbar: Einstellmöglichkeiten für die Fehlerreaktion sind: Keine Reaktion  Abrampen / Stoppen  Abrampen / stromlos schalten (Standardeinstellung)  Der Schleppfehler ist ein dynamischer Fehler.

  • Seite 145: Encodernachbildung

    Konfiguration Parker EME Encodernachbildung 4.1.9. Encodernachbildung Über die fest eingebaute Encodernachbildung können Sie den Positionsistwert weiteren Servoantrieben oder anderen Automatisierungs-Komponenten zur Verfügung stellen. Lage des Nullimpulses: Vor R09-40 ist der Nullimpuls fest an den Motornullpunkt (Nulldurchgang der Geberlage ohne Absolutbezug) gekoppelt. Dadurch ergab sich bei allen Gebern...

  • Seite 146: Rezept-Tabelle

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 4.1.10. Rezept-Tabelle Falls Sie mit der Rezept - Tabelle (siehe Seite 280) arbeiten möchten (z.B. zur Ablage von variablen Maschinendaten), können Sie diese mit dem Compax3 - ServoManager vorbelegen. Hinweis: Die Rezepttabelle kann auch einzeln ins Gerät geladen werden (> Button rechts). 4.1.11.

  • Seite 147: Konfigurationsbezeichnung / Kommentar

    Konfiguration Parker EME Konfigurationsbezeichnung / Kommentar 4.1.12. Konfigurationsbezeichnung / Kommentar An dieser Stelle können Sie für die aktuelle Konfiguration eine Bezeichnung vergeben, sowie einen Kommentar schreiben. Anschließend kann ein Download der Konfigurations - Einstellung bzw. bei T30, T40 Geräten ein Komplett - Download (mit IEC - Programm und Kurve) durchgeführt werden.

  • Seite 148: Signalquellen Konfigurieren

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Signalquellen konfigurieren Mögliche Mastersignalquellen Im Baum-Eintrag "Signalquelle konfigurieren des C3 ServoManagers können Sie für Master - Slave - Anwendungen die Signalquellen konfigurieren. Die Master - Signalquelle kann dann im IEC - Programm mit dem Baustein C3_MasterControl über den Eingang "Master" ausgewählt werden. Folgende Signalquellen stehen zur Verfügung: Physikalische Quelle ...

  • Seite 149: Encoder A/B 5V, Schritt / Richtung Oder Ssi - Geber Als Signalquelle

    Signalquellen konfigurieren Parker EME Physikalische Quelle 4.2.2.1 Encoder A/B 5V, Schritt / Richtung oder SSI - Geber als Signalquelle Die Encodernachbildung (A/B) ist nicht gleichzeitig mit dem Encoder - Eingang, Achtung!  der SSI-Schnittstelle oder dem Schritt-/Richtungs-Eingang möglich. Hier wird jeweils die gleiche Schnittstelle eingesetzt.
  • Seite 150 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Strukturbild: Master Z1 MasterPos Gearing Zähler Slave - Slave_U Last Getriebe Gearing Nenner Einheiten zum Motor Detailiertes Strukturbild (siehe Seite 313) mit: * Weg pro Umdrehung Masterachse Zähler Eingabe im Wizard MD = "Signalquelle Weg pro Umdrehung Masterachse konfigurieren"...

  • Seite 151: Mastergeschwindigkeit +/-10V

    Signalquellen konfigurieren Parker EME Interner virtueller Master 4.2.2.2 Mastergeschwindigkeit +/-10V Über Analogkanal 0 (X11/9 und X11/11) wird die Geschwindigkeit des Masters eingelesen. Aus diesem Wert wird intern eine Position abgeleitet. Signalaufbereitung des Analogeingangs 0 Precise interpolation config 685.3 Analog 0...

  • Seite 152: Feldbus Master

    Wählen Sie zunächst aus, ob über HEDA der virtuelle Master des HEDA-Masters übertragen wird. Falls ja, entfällt die Eingabe "Weg pro Umdrehung", da bereits ein Positionssignal vorliegt. Hier wird der Maßbezug zur Masterposition hergestellt. Compax3 T30 / T40 Compax3 T11 / T30 / T40 Configuration: Channel 1 Channel 1...

  • Seite 153: Lastregelung

    Lastregelung Parker EME HEDA Master - Signalquelle Lastregelung In diesem Kapitel finden Sie Konfiguration Lastregelung .................... 154 Fehler: Positionsdifferenz zwischen Last- und Motorfeedback zu groß ......155 Lastregelung Signalbild ....................155 Über ein zusätzliches Gebersystem zur Erfassung der Istposition der Last lässt sich eine Lastregelung aktivieren.

  • Seite 154: Konfiguration Lastregelung

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 4.3.1. Konfiguration Lastregelung Konfiguration im Wizard "Signalquelle konfigurieren" unter "Gebersystem Last": Durch Auswahl des Gebersignals wird die Erfassung aktiviert und die Signale  stehen als Statuswerte (siehe Seite 155) zur Verfügung. Rotative oder lineare Geber werden unterstützt. ...

  • Seite 155: Fehler: Positionsdifferenz Zwischen Last- Und Motorfeedback Zu Groß

    Lastregelung Parker EME Fehler: Positionsdifferenz zwischen Last- und Motorfeedback zu groß Abgleich der Bei folgenden Betriebsbedingungen erfolgt ein Abgleich der Positionswerte von Lastregelung: Motor und Last (Lastposition = Motorposition): Während einer Maschinennull-Fahrt ist die Lastregelung deaktiviert, bis der  Positionswert 0 (definiert über den Maschinennull-Offset) angefahren wurde.

  • Seite 156: Optimierung

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Optimierung Wählen Sie in der Baumstruktur den Eintrag "Optimierung" aus.  Starten Sie durch einen Klick auf den Button "Start Optimierung" das  Optimierung - Fenster. In diesem Kapitel finden Sie Optimierungs - Fenster ....................157 Oszilloskop ........................158 Regleroptimierung ......................

  • Seite 157: Optimierungs - Fenster

    Optimierung Parker EME Optimierungs - Fenster 4.4.1. Optimierungs - Fenster Aufbau und Funktionen des Optimierungs - Fensters Aufteilung Funktionen (TABs) Oszilloskop (siehe Seite 158) Fenster 1:  Fenster 2: Optimierung: Regleroptimierung  D/A-Monitor (siehe Seite 444): Ausgabe von Statuswerten über ...

  • Seite 158: Oszilloskop

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 4.4.2. Oszilloskop Bei der integrierten Oszilloskop - Funktion handelt es sich um ein 4 - Kanal Oszilloskop zur Darstellung und Messung von Signalabbildern (digital ind analog) bestehend aus einer grafischen Anzeige und einer Bedienoberfläche. Besonderheit: Im Single - Mode können Sie nach dem Aktivieren der Messung den ServoManager schließen und den PC von Compax3 abhängen und später die Messung in den ServoManager laden) In diesem Kapitel finden Sie...

  • Seite 159: Bedienoberfläche

    Optimierung Parker EME Oszilloskop Cursormodi- /Funktionen Je nach Betriebsart, sind innerhalb des OSZI - Bildschirms unterschiedliche Cursor-Funktionen verfügbar. Die Funktionen können durch Drücken der rechten Maustaste sequentiell geändert werden. Curser Symbol Funktion Marker 1 setzen Angezeigt werden die Messwerte des aktiven Kanals, sowie die...

  • Seite 160: Umschalter Oszi Betriebsart

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 1: Betriebsarten - Umschalter (siehe Seite 160) (Single / Normal / Auto / Roll) 2: Zeitbasis einstellen (siehe Seite 160) 3: Messung Starten / Stoppen (Voraussetzungen sind gültige Kanalquellen und evtl. gültige Triggereinstellungen.) 4: Kanal einstellen (siehe Seite 161) (Kanäle 1 ...4) 5: Sonderfunktionen (siehe Seite 162) (Farbeinstellung;...

  • Seite 161: Einstellungen Für Kanäle 1

    Optimierung Parker EME Oszilloskop Für die Betriebsart SINGLE, NORMAL und AUTO sind folgende XDIV Zeit-Einstellungen möglich: XDIV Abtastzeit Samples DIV/GESAMT Messdauer 0,5 ms 125 us 4/40 5 ms 1,0 ms 125 µs 8/80 10 ms 2,0 ms 125 µs 16/160...

  • Seite 162: Triggereinstellungen

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 3: Eingestellte Signalquelle mit Objekt - Name, - Nummer und evtl. Einheit Quelle definieren: Ziehen Sie mit der Maus (Drag & Drop) das gewünschte Status  - Objekt aus dem Fenster "Statuswerte" (rechts unten) in diesen Bereich. Mehrachsoszilloskop bei Compax3M: wählen Sie neben dem Objekt auch das Gerät aus.
  • Seite 163 Optimierung Parker EME Oszilloskop Funktionen: Hintergrundfarbe auswählen: Hintergrundfarbe den persönlichen  Bedürfnissen anpassen. Gridfarbe auswählen: Gridfarbe den persönlichen Bedürfnissen anpassen.  Speichere OSZI Einstellungen in Datei: Die Einstellungen können in eine Datei  auf einem beliebigen Laufwerk gespeichert werden. Die Dateiendung lautet *.OSC .

  • Seite 164: Beispiel: Oszilloskop Einstellen

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 4.4.2.3 Beispiel: Oszilloskop einstellen SINGLE-Messung mit 2 Kanälen und Logiktrigger auf digitale Eingänge Die Reihenfolge der Schritte ist nicht zwingend notwendig, dienen aber zum besseren Verständnis. Generell können während einer laufenden Messung alle Einstellungen verändert werden. Dies führt automatisch zum Abbruch der laufenden Messung und anschliessend zum Start der Messung mit den neuen Einstellungen.
  • Seite 165 Optimierung Parker EME Oszilloskop 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 166: Regleroptimierung

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 4.4.3. Regleroptimierung In diesem Kapitel finden Sie Einführung ........................167 Konfiguration........................169 Automatischer Reglerentwurf ..................185 Inbetriebnahme und Optimierung der Regelung .............197 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 167: Einführung

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung 4.4.3.1 Einführung In diesem Kapitel finden Sie Grundsätzlicher Aufbau der Regelung mit Compax3 ............. 167 Vorgehen bei der Konfiguration, Inbetriebnahme und Optimierung ........ 167 Software zur Unterstützung der Konfiguration, Inbetriebnahme und Optimierung ..168 Grundsätzlicher Aufbau der Regelung mit Compax3 Compax3 ist ein intelligenter Servoantrieb für unterschiedliche Anwendungen und...

  • Seite 168: Software Zur Unterstützung Der Konfiguration, Inbetriebnahme Und Optimierung

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Übersicht der Vorgänge bei der Konfiguration und Inbetriebnahme des Antriebssystems Compax3 Aus den konfigurierten Motor- und Applikationsparametern wird mittels des automatischen Reglerentwurfes, der im Hintergrund abläuft, die Regler-Voreinstellung berechnet. Diese Regler-Voreinstellung liefert im Normalfall eine stabile und robuste Regelung.

  • Seite 169: Konfiguration

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung 4.4.3.2 Konfiguration In diesem Kapitel finden Sie Regelstrecke ......................... 169 Für die Regelung relevante Motorparameter ..............170 Massenträgheit ......................170 Nennpunktdaten ......................170 Sättigungswerte ......................172 Qualität verschiedener Feedbacksysteme ..............172 Typische Probleme bei einer nicht optimierten Regelung..........173 Geberfehlerkompensation .....................

  • Seite 170: Für Die Regelung Relevante Motorparameter

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Erläuterung: Der Motor wird durch den Servoregler mit der Ansteuerspannung U angesteuert. Bei Bewegung des Motors wird eine innere Gegenspannung U induziert. Diese wirkt der Ansteuerspannung entgegen und wird deshalb im Motormodell abgezogen. Die Differenz steht zum Beschleunigen des Motors zur Verfügung. Das Verzögerungsglied erster Ordnung stellt die verzögernde Eigenschaft der Motorwicklung dar mit der Zeitkonstanten T=L/R.
  • Seite 171 Optimierung Parker EME Regleroptimierung Motorkennlinie eines synchronen Servomotors (Drehmoment über Drehzahl) SMH 60 30 1,4 ...2ID...4: 3000min-1 bei 400VAC [Nm] S3 20% 65°C DT S3 50% 65°C DT S1 105 °C DT S1 65°C DT 1000 1500 2000 2500 3000...

  • Seite 172: Sättigungswerte

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Sättigungswerte Ein Motor kann bei höheren Strömen Sättigungsverhalten aufgrund von Eisensättigung aufweisen. Dies bewirkt eine Abnahme der Wicklungsinduktivität bei höheren Strömen. Da der Induktivitätswert der Wicklung direkt in den P-Anteil des Stromreglers eingeht, ergibt sich im Sättigungsfall bei höheren Strömen ein zu schneller Stromregler.

  • Seite 173: Typische Probleme Bei Einer Nicht Optimierten Regelung

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Rauschen Die Geber haben unterschiedlich stark ausgeprägtes analoges Rauschen, welches die Regelung negativ beeinflusst. Das Rauschen kann mittels Filter in der Istwerterfassung auf Kosten der Regelbandbreite bedämpft werden. Zum Vergleich wird das Rauschen des Geschwindigkeit - Istwerts im Stillstand zweier unterschiedlicher Geber dargestellt.

  • Seite 174: Geberfehlerkompensation

    Geschwindigkeitsistwert Strom = 50 mA/DIV Geschwindigkeit = 0,2 mm/s/DIV Zeit = 3,8 ms/Div Motortyp: Eisenloser Parker-Linearmotor LMDT 1200-1 Linearencoder: RGH 24B von Renishaw mit 20 µm Auflösung Servoregler: Compax3 Um die Änderungen im MotorManager in das Projekt zu übernehmen, müssen die einzelnen Konfigurationsseiten durchgeklickt werden.

  • Seite 175: Kommutierungseinstellungen

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Kommutierungseinstellungen Eine weitere Voraussetzung für eine gute Regelungsqualität ist die richtige Kommutierung des Motors. Dazu gehören mehrere Einstellungen. Kommutierungswinkel sagt aus, wie die Geberlage zur Position eines  Motorpolpaares steht. Kommutierungsrichtungs-Umkehr beschreibt den Zusammenhang zwischen der ...
  • Seite 176 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Linearisierte Motorkennlinie für verschiedene Betriebspunkte Nennpunkt: S3 20% 65°C DT S3 50% 65°C DT S1 105 °C DT S1 65°C DT 1000 1500 2000 2500 3000 [1/min] Stillstandsstrom Nennpunkt Nennstrom (definiert im MotorManager) Nenndrehzahl Verbotener Bereich Zur Überwachung der Dauerauslastung wird als Grenze die linearisierte Kennlinie zwischen I und I verwendet.
  • Seite 177 Optimierung Parker EME Regleroptimierung Stillstandsstrom rp1: Bezugspunkt 1 (definiert im C3 ServoManager) Bezugsstrom zum Bezugspunkt 1 Bezugsdrehzahl zum Bezugspunkt 1 Verbotener Bereich Zur Überwachung der Dauerauslastung wird als Grenze die linearisierte Kennlinie zwischen I und I verwendet. Motor - Impulsauslastung Bei dieser Überwachung wird die Dauer des definierten Impulsstroms überwacht.

  • Seite 178: Relevante Applikationsparameter

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Stillstandsstrom Nennpunkt rp2: Bezugspunkt 2 (definiert im C3 ServoManager) Bezugsstrom zum Bezugspunkt 2 Bezugsdrehzahl zum Bezugspunkt 2 Verbotener Bereich Zur Überwachung der Dauerauslastung wird die drehzahlunabhängige Stromgrenze I verwendet. Fließt im Motor dauerhaft ein Effektivstrom, der über der gültigen Gerade liegt, dann wird die I²t - Überwachung den Fehler "Effektiv-Motorstromüberwachung"...

  • Seite 179: Reduzierung Der Stromwelligkeit

    Unterstützte Motortypen ....................180 Parker - Motor Wird für die Applikation ein Parker - Motor verwendet, so sind die Parameter mit der installierten Software vorhanden. Man wählt dann lediglich einen Motor aus der angebotenen Auswahl auf der ersten Konfigurationsseite aus.

  • Seite 180: Externes Trägheitsmoment

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Unterstützte Motortypen Compax3 unterstützt folgende Motortypen: Permanent erregte synchrone rotatorische Motoren  Permanent erregte synchrone Linearmotoren  Asynchrone rotatorische Motoren  Prinzipiell haben rotatorische und lineare Motoren denselben Signalflussplan. Der Unterschied besteht lediglich in den physikalischen Grundgrößen, die auf die Kreisbewegung bzw.

  • Seite 181: Asynchronmotoren

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Begrenzungs- und Überwachungseinstellungen Auf der Wizardseite "Begrenzungs- und Überwachungseinstellungen" können unter anderem Strom- und Drehzahlbegrenzungen in % von ihren Nennwerten eingestellt werden. Die Nennwerte sind Motorparameter, die aus der Motordatenbank bzw. durch die Verschiebung des Bezugspunkts auf der Wizardseite "Motor Bezugspunkt"...

  • Seite 182: Schlupffrequenz

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Schlupffrequenz Die Schlupffrequenz wird in [Hz elektrisch] oder in [‰] kann wie folgt bestimmt werden f2[mHz (elektrisch)]= (fs*60-Nnenn*P/2)/N ⋅ − ⋅   Nenn ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅   1000 1000 ⋅ Nenn   ⋅...

  • Seite 183: Eckfrequenz Für Den Feldschwächbereich

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Eckfrequenz für den Feldschwächbereich Durch die Angabe der Eckdrehzahl wird der Beginn des Feldschwächbetriebs definiert. Ab der Eckdrehzahl wird der Magnetisierungsstrom und somit die Kraftkonstante des Motors umgekehrt proportional zur Drehzahl zurückgenommen; der Motor wird im Feldschwächbereich betrieben. Im Feldschwächbereich bleibt die abgegebene Wellenleistung konstant.

  • Seite 184: Asynchronmotoren: Erweiterung Der Reglerstruktur

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Asynchronmotoren: Erweiterung der Reglerstruktur Struktur des Magnetisierungsstromregler und Ermitteln der Schlupffrequenz: 2240 .2 Soll-Strom effektiv (momentenbildend ) Kp, T ρ j 2240 .4/7 Dämpfung /Bandbreite 2240 .4/7 Dämpf p ung /Bandbreite Magnetisierungsstromregler Magnetisierungsstromregler Kp, T Kp, T Kp, T Kp, T 2240 .11...

  • Seite 185: Automatischer Reglerentwurf

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung 4.4.3.3 Automatischer Reglerentwurf In diesem Kapitel finden Sie Dynamik einer Regelung ....................185 Kaskadenregelung ......................191 Steifigkeit........................192 Reglerentwurf automatisiert ................... 194 Reglerkoeffizienten ......................195 Dynamik einer Regelung In diesem Kapitel finden Sie Struktur einer Regelung ....................185 Schwingungsfähige Strecke ...................

  • Seite 186: Stabilität, Dämpfung

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Stabilität, Dämpfung In diesem Kapitel finden Sie Stabilitätsproblem im höherfrequenten Bereich: ............. 186 Stabilitätsproblem im niederfrequenten Bereich: ............186 Generell kann es bei einer Servoantriebsregelung zu zwei Stabilitätsproblemen kommen: Stabilitätsproblem im höherfrequenten Bereich: Im Bild "Struktur einer Regelung" kann man erkennen, dass die Voraussetzung für das Funktionieren einer Regelung die Wirkungsumkehr im Regelkreis (Gegenkopplung) ist.

  • Seite 187: Schnelligkeit, Bandbreite

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Schnelligkeit, Bandbreite In diesem Kapitel finden Sie P-TE - Symbol ....................... 187 Sprungantwort eines Verzögerungsgliedes ..............187 Näherung eines gut gedämpften Regelkreises............... 188 Frequenzgang des P-TE Gliedes (Betrag und Phase) ........... 189 Ein gut gedämpfter Regelkreis kann unter bestimmten Voraussetzungen zur Vereinfachung des Reglerentwurfs durch ein Verzögerungsglied erster Ordnung...
  • Seite 188 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Näherung eines gut gedämpften Regelkreises Die Näherung des gut gedämpften Regelkreises basiert auf der Gleichheit der Steuerfläche des idealen Verzögerungsglieds 1er Ordnung (P-T1 Glied) und des genäherten Systems (P-TE Glied). Die Steuerfläche ist ein Maß für die Schnelligkeit eines Systems und ist in der nachfolgenden Abbildung definiert.

  • Seite 189: Sollwert- Und Störverhalten Eines Regelkreises

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Frequenzgang des P-TE Gliedes (Betrag und Phase) Die Eckfrequenz 0795 π ⋅ ist diejenige Frequenz, bei der das Eingangssignal um 3dB gedämpft wird (-3dB Dämpfung). Die Phasenverschiebung zwischen dem Ausgang und dem Eingang beträgt bei dieser Frequenz -45°.
  • Seite 190 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Störverhalten Control Process Regelstrecke W=0! Controller Regler W: Sollwert X: Istwert Z: Störgröße Um Stör- und Sollwertverhalten untersuchen zu können, verfügt die Inbetriebnahme-Software von Compax3 über 4 Sprungfunktionen. Testfunktionen Testfunktionen zur Analyse von Stör- und Sollwertverhalten der Regelkreise 1: 4 Sprungfunktionen Die Eigenschaften des Sollwertverhaltens des Drehzahlreglers können aus der Drehzahl-Sprungantwort ermittelt werden.

  • Seite 191: Kaskadenregelung

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Führungsverhalten Als Führungsverhalten des Reglers wollen wir das Verhalten der Istgröße bezüglich des errechneten Profils vom Sollwertgenerator verstehen. Die kinematische Zustandsgrößen, Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck, werden als Vorsteuersignale in die Kaskade eingespeist. Die Vorsteuersignale wirken mit errechneten Faktoren und tragen durch die Minimierung des Schleppfehlers und zu einer besseren Konturtreue bei.

  • Seite 192: Steifigkeit

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Sollgröße (Sollwert) für den überlagerten Regler 2 Sollgröße (Sollwert) für den unterlagerten Regler 1 Istgröße (Istwert) für den Regler 2 Istgröße (Istwert) für den Regler 1 Die Kaskadenregelung hat folgende Vorteile: Im Inneren der Regelstrecke angreifende Störgrößen können im unterlagerten ...
  • Seite 193 Optimierung Parker EME Regleroptimierung Je größer dieses Verhältnis (=dynamische Steifigkeit) ist, desto größere Lastmomentänderung ist notwendig, um einen bestimmten Schleppfehler erzeugen zu können. Die dynamische Steifigkeit lässt sich aus der Störsprungantwort ermitteln. Traditionelle Erzeugung eines Störmoment-/Kraftsprungs Im eingeschwungenen Zustand der Regelung, entspricht die Motorkraft FM genau der Lastkraft FG=m×g.

  • Seite 194: Reglerentwurf Automatisiert

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Zusammenhang zwischen den eingeführten Begiffen Die eingeführten Begriffe: Stabilität  Dämpfung  Schnelligkeit  Bandbreite  Sollwert- und Störverhalten  Stellgrößenbegrenzung  Ersatzzeitkonstante  Steifigkeit  stehen in folgendem Zusammenhang: Eine gut gedämpfte Regelung weist ein stabiles Regelverhalten auf. ...

  • Seite 195: Reglerkoeffizienten

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Sprungantwort der Drehzahlregelung in Abhängigkeit von der Optimierungsparameter "Dämpfung" und "Steifigkeit" Dämpfung = 100 % Steifigkeit = 100 % 1: Sollwert 2: Istwert (Steifigkeit = 200%) 3: Istwert (Steifigkeit = 100%) 4: Istwert (Steifigkeit = 50%) 5: Istwert (Dämpfung = 500%)
  • Seite 196 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 D-Anteil KD Drehzahlregler Dterm ⋅ ⇒ Dterm KD_100% Der festgelegte 100% - Koeffizient Dterm D - Anteil P - Anteil KV Positionsregler ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⇒ ∧ [%]) Die Ersatzzeitkonstante der geschlossenen Drehzahlregelung. Die Lage - Integrationszeitkonstante des Motors. Steifigkeit Dämpfung Lineare Funktion (Gerade) zwischen 1/ Dämpfung und KV...

  • Seite 197: Inbetriebnahme Und Optimierung Der Regelung

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung 4.4.3.4 Inbetriebnahme und Optimierung der Regelung Für die Inbetriebnahme und Optimierung der Regelkreise steht das Optimierungsfenster zur Verfügung Die Regelungsfunktionalität von Compax3 wird in 2 Bereiche unterteilt, Standard und Advanced, wobei die Advanced-Funktionalität die Standard-Funktionalität vollständig beinhaltet. Die Umschaltung kann im Optimierungsfenster vorgenommen werden.

  • Seite 198: Standard - Kaskadenstruktur

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Standard - Kaskadenstruktur Manuelle oder externe Manuelle oder externe 2210.14 2220.2 a‘ Drehzahlvorgabe Querstromvorgabe 2010.5 688.13 2210 Soll-Ruck 2220.3 2010.4 682.4 Soll-Be- schleunigung 682.7 Vorsteuerung Beschleunigung 681.4 688.14 Drehzahlregler Soll-Geschwindigkeit Vorsteuerung 2100.2 Steifigkeit 2010.2 Strom & Ruck Vorsteuerung Stromregler 2100.3...

  • Seite 199: Standard - Optimierungsparameter

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Symbol Bedeutung Proportionalglied Signal wird mit K multipliziert Verzögerungsglied 1. Ordnung (P-T1 Glied) Integrierglied (I-Glied) PI-Glied Kp,T Begrenzungsblock (Signalbegrenzung) Notchfilter (Bandsperre) Addierglied blaue Optimierungsobjekte Beschreibung (einfache Zeigelinie) rote Statusobjekt Beschreibung (Zeigelinie mit senkrechtem Strich) Standard - Optimierungsparameter In der obigen Abbildung sind die Parameter für die Standardgruppe dargestellt.
  • Seite 200 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Begrenzung der Sollgeschwindigkeit Begrenzung der Sollgeschwindigkeit im Stellsignalzweig des Positionsreglers: Dieser Begrenzungswert errechnet sich aus der maximalen mechanischen Drehzahl des Motors und aus dem eingestellten Wert in der Konfiguration in %Nenndrehzahl. Der kleinere der beiden Werte wird für die Begrenzung verwendet.

  • Seite 201: Vorsteuerkanäle

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Begrenzung der Stellspannung Begrenzung der Stellspannung im Stellsignalzweig des Stromreglers: Diese Begrenzung ist fest und kann vom Anwender nicht beeinflusst werden. Der Begrenzungswert hängt von der Zwischenkreisspannung des Gerätes ab. Bei Bewegungszyklen mit hoher Dynamik ist darauf zu achten, dass man nicht in Bitte beachten! die Stellsignalbegrenzung kommt bzw.
  • Seite 202 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Bewegungszyklus ohne Vorsteuerung Bewegungszyklus mit Vorsteuermaßnahmen Drehzahl - Vorsteuerung Drehzahl - und Beschleunigungs - Vorsteuerung Drehzahl - Beschleunigungs - und Strom - Vorsteuerung Drehzahl - Beschleunigungs - Strom - und Ruck - Vorsteuerung 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 203: Stellsignalfilter/ Filter Beschleunigungswert

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Stellsignalfilter/ Filter Beschleunigungswert Die Filter in der Firmware von Compax3 sind als P-T1 - Filter (Verzögerungsglied erster Ordnung siehe Kapitel 0 (siehe Seite 226, siehe Seite 227, siehe Seite 228)) implementiert. Die beiden Filter "Stellsignalfilter (Geschwindigkeitsregler)" (Objekt 2100.20) und "Filter Beschleunigungswert"...
  • Seite 204 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Beschreibung der Objekte (siehe Seite 423) Die umrahmten Objekte sind Koppelobjekte, für eine Compax3 - Compax3 Kopplung über HEDA. Beachten Sie bei der Kopplung, das entsprechende Reglerteile deaktiviert werden müssen: Bei Einkopplung der Drehzahl (O2219.14): O100.1 bzw. O100.2=1063 (siehe Objektbeschreibung) Bei Einkopplung über den Strom (O2220.2): O100.1 bzw.

  • Seite 205: Erweiterte Kaskadenstruktur (Strukturvariante 2 Mit Störgrößenbeobachter)

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Erweiterte Kaskadenstruktur (Strukturvariante 2 mit Störgrößenbeobachter) Manuelle oder externe Manuelle oder externe 2210.14 2220.2 a‘ Drehzahlvorgabe Querstromvorgabe 2010.5 688.13 2210 Soll-Ruck 2220.3 2010.4 682.4 Soll-Be- schleunigung Vorsteuerung Beschleunigung 681.4 688.14 Drehzahlregler Soll-Geschwindigkeit Vorsteuerung 2100.2 Steifigkeit Strom & Ruck...

  • Seite 206: Optimierungsparameter Advanced

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Symbol Bedeutung Proportionalglied Signal wird mit K multipliziert Verzögerungsglied 1. Ordnung (P-T1 Glied) Integrierglied (I-Glied) PI-Glied Kp,T Begrenzungsblock (Signalbegrenzung) Notchfilter (Bandsperre) Addierglied blaue Optimierungsobjekte Beschreibung (einfache Zeigelinie) rote Statusobjekt Beschreibung (Zeigelinie mit senkrechtem Strich) Optimierungsparameter Advanced 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 207: Emk-Vorsteuerung

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Stromregler Der Stromregler arbeitet mit P-Anteil in der Rückführung; dadurch tritt kaum Überschwingverhalten auf. Mit Objekt 2220.27 (Bit 0 = "1") kann auf P-Anteil im Vorwärtszweig umgeschaltet werden. EMK-Vorsteuerung Die EMK - Vorsteuerung kompensiert die elektromagnetisch erzeugte Gegenspannung des Motors U .

  • Seite 208: Nachführregler / Tracking Controller

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Die Quantisierung des Geschwindigkeitssignals ist umgekehrt proportional zur Abtastzeit TAR. Somit widersprechen sich die Forderungen nach geringstmöglicher Abtastzeit und minimalem Quantisierungsrauschen bei der Geschwindigkeitsermittlung durch numerisches Differenzieren. Das dem digitalen Geschwindigkeitssignal überlagerte Rauschen kann zwar durch Tiefpassfilterung reduziert werden, jedoch immer auf Kosten der Stabilitätsreserve des digitalen Regelkreises.
  • Seite 209 Optimierung Parker EME Regleroptimierung I(t): Momentenbildender Motorstrom Drehmomentkonstante ML(t): Externes Störmoment JGes: Gesamte Massenträgheitsmoment (Motor + Last) a(t): Beschleunigung n(t): Drehzahl x(t): Position Index b: Beobachtete Signalgrößen h0…h2: Reglerkoeffizienten des Nachführreglers Die Abbildung macht ersichtlich, dass für die Ausregelung von externen Störkräften im Beobachter noch ein zusätzliches I-Glied zur Störgrößenkompensation...

  • Seite 210: Kommutierungseinstellungen Der Autokommutierung

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Kommutierungseinstellungen der Autokommutierung In diesem Kapitel finden Sie Darstellung des Kommutierungsfehlers bei den inkrementellen Gebern ......210 Vorraussetzungen für die Autokommutierung ..............211 Ablauf der Autokommutierungs-Funktion ............... 211 Sonstiges ........................214 Permanenterregte Synchronmotoren können nur mit einem absoluten Gebersystem (zumindest für eine elektrische Motordrehung) betrieben werden.
  • Seite 211 Optimierung Parker EME Regleroptimierung blau: ideale Lage rot: ungünstige Lage PM: magnetischer Fluss der Permanentmagnete Stromzeiger ∆ε Kommutierungsfehler I’: ideale Lage Querstrom (momentenbildend) Die Autokommutierungsfunktion (AK) in Compax3 nutzt den positionsabhängigen sinusförmigen Momentverlauf permanenterregter AC-Synchronmotoren. Bestromt man die Wicklungen des Motors beispielsweise mit Gleichspannung, entwickelt der Motor ein von der Rotorlage abhängiges, sinusförmige Moment, welches z.B.
  • Seite 212 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Funktionsprinzip Autokommutierung mit Bewegung Die realisierte Methode mit Bewegung basiert auf der sinusförmigen Abhängigkeit der gestellten Motorströme und der daraus resultierenden Bewegung von dem wirksamen Kommutierungsfehler. Die vom Motor ausgeführte Beschleunigung (-> Bewegung) bei eingeprägtem Strom ist ein Maß für die aktuelle Verstellung des Kommutierungswinkels und zwar derart, dass diese bei einer Verstellung von exakt 0°...
  • Seite 213 Optimierung Parker EME Regleroptimierung Einrasten des Motors (Phase2) Hier wird der Antrieb auf die Position mit dem gestelltem Motormoment=0, wo der Winkelfehler entweder +-180° oder 0° aufweist, gebracht. Stromanstieg in der zweiten Phase O2190.1: Anstiegsdauer Raststrom Maximalstrom von Regler oder Motor Überwachung auf 5°...

  • Seite 214: Notchfilter

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Sonstiges Während ihres Ablaufs (Dauer je nach Parametrierung >>1s) wird die  Autokommutierung nach außen hin durch LED Blinkcode visualisiert (grün dauerhaft und rot blinkend). Gerätefehler führen zu einem Abbruch der Autokommutierung.  Während der Autokommutierung werden keine Verfahrbefehle angenommen. ...
  • Seite 215 Optimierung Parker EME Regleroptimierung Frequenzgang des Notchfilters. Mittenfrequenz = 500Hz Bandbreite = 50Hz Tiefe = 0.99 (-40dB) Parametrierung durch 3 Objekte. In diesem Kapitel finden Sie Hiermit wird die Frequenz festgelegt, welche das Notchfilter am stärksten dämpft. In der Praxis zeigte sich, dass Notchfilter nur dann nutzbringend einsetzbar sind, wenn der Abstand zwischen der Reglerbandbreite (Drehzahlregler) und der Mittenfrequenz groß...

  • Seite 216: Sättigungsverhalten

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 D [dB]: Die gewünschte Dämpfung bei der Mittenfrequenz in dB Sättigungsverhalten In diesem Kapitel finden Sie Strom-Sprungantwort..................... 216 Strom-Sprungantwort mit der aktivierten Sättigungskennlinie ........216 Sättigung kann mit Hilfe von Strom-Sprungantworten verschiedener Stromhöhe festgestellt werden. Strom-Sprungantwort Strom-Sprungantwort eines Motors auf 2 verschiedene Ströme (1Aeff / 2Aeff) 1) Ist - Strom 2) Soll - Strom Aus der obigen Abbildung ist am Einschwingverhalten deutlich erkennbar, dass...

  • Seite 217: Sollgeschwindigkeit

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Totzone Schleppfehler Totzone/Filter Schleppfehler im Positionsregelkreis 2010.1 Drehzahlvorsteuerung 2200.20 Totzone 2200.24 Filter Schleppfehler 680.6 Schleppfehler 680.5 Ist-Position Die Totzone liefert bei kleinem Schleppfehler keinen Drehzahlsollwert (Null) mehr für den unterlagerten Geschwindigkeitsregler. Der Integrator des Geschwindigkeitsreglers hört auf zu integrieren und das System kommt zum Stillstand.
  • Seite 218 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Inbetriebnahmefenster In diesem Kapitel finden Sie Lastidentifikation ......................218 Sollwertgenerierung ....................... 218 Mittels des Inbetriebnahmefenster kann der Antrieb auf eine einfache Art in Betrieb genommen werden. Öffnen Sie hier bitte den Taschenrechner: Lastidentifikation Besitzt man keine Kenntnis über das Massenträgheitsmoment, so kann dieses bestimmt werden.
  • Seite 219 Optimierung Parker EME Regleroptimierung Die Berechnung der physikalisch möglichen Beschleunigung rotative Antriebe lineare Antriebe − − ²] π ⋅ ² ²] Antriebsmoment des Motors Antriebskraft eines Linearmotors Lastmoment des Motors Lastkraft eines Linearmotors gesamte Massenträgheitsmoment Gesamtmasse eines Linearmotors mögliche Bechleunigung Die Generierung des Sollwertprofils geschieht ruckgesteuert und ist durch die Vorgabe des Rucks ruckbegrenzt.
  • Seite 220 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Externe Sollwertgenerierung Bei der externen Sollwertgenerierung werden die notwendigen Vorsteuersignale aus dem externen Sollwert mittels numerischem Differenzieren und anschließender Filterung gebildet. Für nähere Informationen über die externe Sollwertgenerierung siehe Geräte-Hilfe Hinweis für T11/T30/T40 Geräte in dem Kapitel "Inbetriebnahme Compax3\Optimierung\Reglerdynamik\Signalfilterung bei externen Sollwertvorgabe"...

  • Seite 221: Hauptablaufdiagramm Der Regleroptimierung

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Hauptablaufdiagramm der Regleroptimierung Start Optimierung des Stör - und Konfiguration der Applikation Sollwertverhaltens Wird LCB – Achse eingesetzt? Vorbesetzung: nein 1. Advanced Modus einschalten 2. Bandbreite Stromregelung auf30% setzen 3. Steifigkeit auf 70% setzen 4. Stellsignalfilter auf 3000µs setzen ( nur wenn kein Getriebe vorhanden ist) 5.
  • Seite 222 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Regleroptimierung Stör- und Sollwertverhalten (Standard) In diesem Kapitel finden Sie Regleroptimierung Standard ..................222 Regleroptimierung Zahnriemenantrieb ................223 Regleroptimierung Standard „Regleroptimierung Standard“ Im Inbetriebnah mefenster /Registerkarte „Parameter“ Drehzahl-Sprungan twort auswählen, Höhe des Sprungs wählen und den Sprung vorgeben.

  • Seite 223: Regleroptimierung Zahnriemenantrieb

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Regleroptimierung Zahnriemenantrieb  Bei einem schwingungsfähigen Antrieb kann die Steifigkeit durch die Verwendung des D-Anteils noch etwas gesteigert werden. Bei zu großem D-Anteil wird die Regelung destabilisiert. „Regleroptimierung Zahnriementantrieb“  Wegen der zweifachen Differenzierung der Position ist der D-Anteil sehr verrauscht und kann den Regelkreis im höherfrequenten...
  • Seite 224 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Regleroptimierung Stör- und Sollwertverhalten (Advanced) In diesem Kapitel finden Sie Regleroptimierung Advanced ..................224 Ablaufdiagramm Regleroptimierung Direktantrieb ............225 Regleroptimierung Führungsübertragungsverhalten ............226 Regleroptimierung Advanced „Regleroptimierung Advanced“ Beobachtertechnik -„Beobachter-Zeitkonstante“ (Obj 2120.1) >= 125µs (Je höher der Wert desto langsamer ist der Beobachter ) Im Inbetriebnahmefenster /Registerkarte „Parameter“) Drehzahl-Sprungantwort auswählen, Höhe des Sprungs wählen und den Sprung...

  • Seite 225: Ablaufdiagramm Regleroptimierung Direktantrieb

    Optimierung Parker EME Regleroptimierung Ablaufdiagramm Regleroptimierung Direktantrieb „Regleroptimierung Direktantrieb“ Siehe Kapiteln: - „Regelungsmaßnahmen für reibungsbehaftete Antriebe“ Handelt es sich um PowerRod? nein Voreinstellungen für PowerRod: Zustandsregler mit Störmomentaufschaltung 1.) „Filter Schleppfehler“ (Obj 2200.24) = 1470µs -„Beobachter-Zeitkonstante“ (Obj 2120.1) >= 125µs (Je höher der Wert desto langsamer ist der...

  • Seite 226: Regleroptimierung Führungsübertragungsverhalten

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Regleroptimierung Führungsübertragungsverhalten Regleroptimierung Führungsverhalten Verfahrparameter vorgeben(20% der Endgeschwindigkeit ) und Bewegungszyklus aktivieren Bewerten der Signale mittels Softwareoszilloskop: Empfehlung(Signale): 1.) Soll-Geschwindigkeit Sollwertgeber (Obj 681.4) 2.) Ist-Geschwindigkeit gefiltert (Obj 681.9) 3.) Soll-Strom effektiv (momentenbildend) (Obj 688.18) 4.) Schleppfehler (Obj 680.6) Regelergebnis OK? (Schleppfehler...) nein...

  • Seite 227: Signalfilterung Bei Externer Sollwertvorgabe

    Optimierung Parker EME Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe 4.4.4. Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe Das von extern eingelesene Sollwertsignal (über HEDA oder physikalischen Eingang) kann über verschiedene Filter optimiert werden. Dazu steht folgende Filter - Struktur zur Verfügung: 4.4.4.1 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe und elektronischem Getriebe Gilt nicht für Compax3 I11T11!

  • Seite 228: Signalfilterung Bei Externer Sollwertvorgabe Und Elektronischer Kurvenscheibe

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 4.4.4.2 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe und elektronischer Kurvenscheibe Nur Compax3 T40! 2020.2 speed 2020.3 accel 682.4 C3SM 680.25 Wizard accel accel 680.10 2011.4 2011.5 2110.7 681.4 +/-10V 2020.1(x) speed Physical speed 2107.1 3021.1 2110.6 685.3 3920.7 3920.1 680.12 2110.1 HEDA...

  • Seite 229: Eingangssimulation

    Optimierung Parker EME Eingangssimulation 4.4.5. Eingangssimulation Die Eingangssimulation dient zum Durchführen von Tests, ohne dass die komplette Funktion: Ein- / Ausgangs - Hardware vorhanden sein muss. Es werden die digitalen Eingänge (standard und Eingänge der M10/M12-Option) sowie die analogen Eingänge unterstützt.

  • Seite 230: Funktionsweise

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 4.4.5.2 Funktionsweise Fenster Compax3 EingangsSimulator: 1. Reihe: Standard-Eingänge E7 ... E0 ="0" Schalter nicht gedrückt; ="1" Schalter gedrückt 2. Reihe: Optionelle digitale Eingänge (M10 / M12) Grünes Feld: das 4er Port ist als Eingang definiert Rotes Feld: das 4er Port ist als Ausgang definiert rechts befindet sich jeweils der niederwertigere Eingang 3.

  • Seite 231: Inbetriebnahmemode

    Optimierung Parker EME Inbetriebnahmemode 4.4.6. Inbetriebnahmemode Der Inbetriebnahmemode dient zum Bewegen einer Achse, unabhängig von der Anlagensteuerung Folgende Funktionen sind möglich: Maschinennull - Fahrt  Hand+ / Hand-  Aktivieren / Deaktivieren der Motorhaltebremse.  Quittieren von Fehlern  Definieren und Aktivieren einer Testbewegung ...

  • Seite 232: Bewegungsobjekte In Compax3

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 4.4.6.1 Bewegungsobjekte in Compax3 Die Bewegungsobjekte in Compax3 beschreiben den aktiven Bewegungssatz. Die Bewegungsobjekte können über verschiedene Schnittstellen beeinflusst werden. Nachfolgende Tabelle beschreibt die Zusammenhänge: Quelle aktive Bewegungsobjekte Compax3 - Gerät ==> beschreiben <== lesen ==> Mit Button "Eingabe übernehmen". ...

  • Seite 233: Lastregelung Inbetriebnehmen

    Optimierung Parker EME Lastidentifikation 4.4.6.2 Lastregelung Inbetriebnehmen Falls eine Lastregelung konfiguriert wurde, erscheinen im Inbetriebnahmefenster diese Buttons: Status der Lastregelung - gelb => aus; grün => ein Lastregelung aktivieren / deaktivieren Abgleich der Positionswerte von Motor und Last (Lastposition = Motorposition) Nur bei deaktivierter Lastregelung! Beachten Sie die Erläuterungen zur Lastregelung (siehe Seite 153)!

  • Seite 234: Randbedingungen

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 4.4.7.2 Randbedingungen Falls die Regelung vor dem Beginn der Messung instabil ist, reduzieren Sie bitte die Steifigkeit (im Optimierungsfenster links unten) Die folgenden Faktoren können sich störend auf die Messung auswirken: Systemen mit großer Reibung (z.B. Lineareinheiten mit Gleitführung) ...

  • Seite 235: Tips

    Optimierung Parker EME Abgleich Analogeingänge 4.4.7.4 Tips Problem Maßnahmen Geschwindigkeit zu klein Maximale Geschwindigkeit erhöhen und (bei reversierendem Betrieb) Verfahrbereich* anpassen. Geschwindigkeit zu klein Maximale Geschwindigkeit erhöhen (bei endlosem Betrieb) Fehlende Testbewegung Eine Testbewegung ist wichtig bei Antrieben mit großer Reibung oder mit mechanischen Losen (Spiel).

  • Seite 236: Signalaufbereitung Der Analog-Eingänge

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 4.4.8.1 Signalaufbereitung der Analog-Eingänge Precise interpolation config 685.3 Analog 0 X11/9 + Actual value monitoring X11/11- 170.3 170.2 170.4 685.4 Analog 1 X11/10+ Actual value monitoring X11/2- 171.3 171.2 171.4 B: weiterführendes Strukturbild (siehe Seite 226) 4.4.8.2 Offsetabgleich Durchführen eines Offsetabgleichs beim Arbeiten mit der ±10V analogen Schnittstelle im Optimierungsfenster unter Optimierung: Analogeingang Offset...

  • Seite 237: C3 Servosignalanalyzer

    Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer 4.4.9. C3 ServoSignalAnalyzer In diesem Kapitel finden Sie ServoSignalAnalyser - Funktionsumfang ................237 Signalanalyse im Überblick ....................238 Installation und Freischaltung des ServoSignalAnalyzers ..........239 Analysen im Zeitbereich ....................241 Messung von Frequenzspektren ..................244 Messung von Frequenzgängen ..................247 Überblick über die Benutzeroberfläche................253 Grundlagen der Frequenzgangmessung ................266...

  • Seite 238: Signalanalyse Im Überblick

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 4.4.9.2 Signalanalyse im Überblick Der ServoSignalAnalyzer bietet 3 grundsätzliche Verfahren zur Analyse von Systemen: Analyse im Zeitbereich durch Messung der Sprungantwort  Spektralanalyse einzelner Signale  Messung von Frequenzgang (Bodediagramm) der Lageregelung bzw. einzelner  Teile der Regelung sowie der Regelstrecke Diese Funktionen stehen Ihnen im Compax3 ServoManager nach der Freischaltung (siehe Seite 239) mit Hilfe eines systemabhängigen Schlüssels zur Verfügung.

  • Seite 239: Installation Und Freischaltung Des Servosignalanalyzers

    Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer 4.4.9.3 Installation und Freischaltung des ServoSignalAnalyzers In diesem Kapitel finden Sie Freischaltung ......................... 239   Compax3 mit aktueller Controllerplatine (CTP 17)  Installierte Firmware-Version R06-0  Durchführen des C3 ServoManagers SetUps (auf CD) ...
  • Seite 240 Zwischenablage befindet, in eine E-Mail ein, welche sie anschließend zu eme.ssalicence@parker.com (mailto:eme.ssalicence@parker.com) schicken. Nach Erhalt der Antwort, kopieren Sie die angehängte Datei „C3_SSA.KEY“ in  das C3 Servo-Manager Verzeichnis (C:\Programme\Parker Hannifin\C3Mgr2\). => Die Software ist somit freigeschaltet.  190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 241: Analysen Im Zeitbereich

    Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer 4.4.9.4 Analysen im Zeitbereich Auswahl und Parametrierung der gewünschten Analyse-Funktion Exemplarische Sprungfunktion step value = Sprunghöhe Es stehen folgende Funktionen zur Auswahl: 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 242: Grundsätzliche Einstellungen Der Analyse-Funktionen

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Lage-Sollwert-Sprung: Zur Analyse des Sollwertverhaltens der Lagereglung Sprunghöhe < (zulässiger Bewegungsbereich / 2) => auch ein 100% Überschwinger führt noch zu keiner Fehlermeldung. Geschwindigkeits-Sollwert-Sprung: Zur Analyse des Sollwertverhaltens der Geschwindigkeitsregelung. Die Lageregelung ist während der Messung abgeschalten, hierdurch könnte es in Ausnahmefällen zu einem langsamen Driften der Lage kommen.
  • Seite 243 Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer Die Überwachung des Bewegungsbereichs ist vor allem bei der Durchführung  von Stromsprung-Anworten wichtig, da hier sowohl Lage, als auch Drehzahlregelung während der Messung deaktiviert sind. Maximal zulässige Geschwindigkeit Bei Überschreiten dieses Wertes wird ein Fehler ausgelöst, der Regler bremst ab und meldet Fehler.

  • Seite 244: Messung Von Frequenzspektren

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 4.4.9.5 Messung von Frequenzspektren Beachten Sie, dass für diese Funktion ein Lizenzschlüssel (siehe Seite 239, siehe Seite 237) erforderlich ist! In diesem Kapitel finden Sie Funktionsweise der Messung ..................244 Leckeffekt und Fensterung .................... 245 Funktionsweise der Messung Messung der Spektralanalyse Controller &...

  • Seite 245: Leckeffekt Und Fensterung

    Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer Leckeffekt und Fensterung Sind im analysierten Spektrum Frequenzen vorhanden, welche nicht der Frequenzauflösung entsprechen, so kann es zum so genannten Leckeffekt kommen. Darstellung des Leck-Effekts anhand einer 16-Punkte diskreten Fourier-Transformation Komplette Schwingungsperiode im Nicht-Komplette Schwingungsperiode im...
  • Seite 246 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Sinus bei 204Hz ∆f=8Hz / f0=204Hz = 25,5⋅∆f / Frequenz passt nicht zur Frequenz - Auflösung! Die Sinusfrequenz hat sich nur minimal verändert, wodurch sie jedoch nicht mehr zur Frequenzauflösung passt (204Hz/8Hz=25,5) => Leckeffekt Es zeigen sich 2 Auswirkungen: Im Bereich rechts und links der Sinus-Frequenz ist das Spektrum verwaschen.

  • Seite 247: Signal Generator

    Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer 4.4.9.6 Messung von Frequenzgängen Beachten Sie, dass für diese Funktion ein Lizenzschlüssel (siehe Seite 239, siehe Seite 237) erforderlich ist! In diesem Kapitel finden Sie Sicherheitshinweise zur Frequenzgangmessung ............247 Funktionsweise der Messung ..................247 Open/Closed Loop Frequenzgangmessung ..............
  • Seite 248 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Grundsätzlich erfolgt die Analyse des dynamischen Verhaltens eines Systems durch die Auswertung der Ein- und Ausgangssignale. Transformiert man sowohl Ein- als auch Ausgangssignal eines Systems in den Bildbereich (Fourier-Transformation) und teilt anschließend das Ausgangs- durch das Eingangssignal, so erhält man den komplexen Frequenzgang des Systems. ...
  • Seite 249 Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer Open/Closed Loop Frequenzgangmessung Um das Übertragungsverhalten unterlagerter Systeme (wie z.B. Drehzahlregelung, Stromregelung oder mechanisches System) analysieren zu können, muss der Einfluss der überlagerten Regelungen auf die Messung verhindert werden. Einfluss eines überlagerten Systems auf den gemessenen Frequenzgang Im einfachsten Fall, werden die überlagerten Regelungen komplett ausgeschalten...
  • Seite 250 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Anregungs-Signal Um das Verhalten des Systems bei einzelnen Frequenzen analysieren zu können, ist es notwendig, dass diese Frequenzen sowohl im Eingangs- als auch im Ausgangssignal messbar sind. Dazu regt ein Signalgenerator alle zu messenden Frequenzen an. Hierbei gilt, dass je größer die Anregung des Systems ist, desto größer ist auch der Signal - Rauschabstand der Messung.
  • Seite 251 Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer Durch das nichtlineare Übertragungsverhalten des Systems sind im Ausgangs-Signal (Output Signal) viele „neue“ Frequenzen entstanden. Im Frequenzgang kann jedoch nur die Änderung der im Eingangssignal (Input Signal) vorhandenen Frequenzen sinnvoll dargestellt werden. => Die entstehenden Frequenzen im Spektrum des Ausgangssignal führen zu Verschlechterung des gemessenen Frequenzganges.
  • Seite 252 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Hierbei wird der Signalbereich so verschoben, dass näherungsweise lineare Bedingungen gelten => die Messergebnisse geben das dynamische Verhalten am Arbeitspunkt wieder. Beispiel Haftreibung: Bei Systemen mit einem stark ausgeprägten Haft- Gleitreibungs-Übergang sinkt die Reibkraft schlagartig ab sobald der Antrieb bewegt wird (v>0). Beim stillstehenden Motor bewirkt das Anregungssignal nun einen häufigen Durchgang durch den Haftreibungsbereich während der Messung.

  • Seite 253: Überblick Über Die Benutzeroberfläche

    Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer 4.4.9.7 Überblick über die Benutzeroberfläche (1) Auswahl des zu messenden Signals oder Systems (siehe Seite 253) (2) Frequenzeinstellungen (siehe Seite 257) (3) Sonstige Einstellungen (siehe Seite 259) (4) Bedien- und Statusfeld (siehe Seite 262) (5) Anzeige des Messergebnisses (siehe Seite 264)

  • Seite 254: Verwendung

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Signal generator Signal Generator Position controller Lageregler actual position Lageistwert desired position Lagesollwert Velocity controller Geschwindigkeitsregler actual velocity Geschwindigkeitsistwert Current controller Stromregler actual current Stromistwert current controlled system Stromregelstrecke f: disturbance torque Störmoment velocity controlled system Geschwindigkeitsregelstrecke position controlled system Lageregelstrecke Frequency response measurement...
  • Seite 255 Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer Strom zu Lage Zeigt das dynamische Verhalten zwischen Strom- und Lageistwert. Signal Frequency generator response measurement f: disturbance torque desired Position Velocity Current actual 2*Pi*J position position controller controller controller current controlled velocity controlled position...
  • Seite 256 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Verwendung: Für den Entwurf von überlagerten Reglern bzw. Systemen. Zur Verifizierung der erreichten Reglergeschwindigkeit während der Optimierung  zur Überprüfung des Reglerentwurfs der Lageregelung  offene Lageregelung Zeigt das dynamische Verhalten aller Glieder im Lageregelkreis, jedoch ohne diesen zu schließen.

  • Seite 257: Frequenzeinstellungen

    Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer Signal generator Signal Generator Position controller Lageregler actual position Lageistwert desired position Lagesollwert Velocity controller Geschwindigkeitsregler actual velocity Geschwindigkeitsistwert Current controller Stromregler actual current Stromistwert current controlled system Stromregelstrecke f: disturbance torque Störmoment velocity controlled system...

  • Seite 258: Geschwindigkeitsregelung

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Geschwindigkeits-Regelung Geschlossene Geschwindigkeitsregelung Zeigt das dynamische Verhalten der geschlossenen Drehzahl-Regelung. => Wie wird ein Signal auf dem Drehzahl-Sollwert auf den Drehzahl-Istwert übertragen. Signal Frequency generator response measurement f: disturbance torque desired Position Velocity Current actual 2*Pi*J position position controller controller...

  • Seite 259: Sonstige Einstellungen

    Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer Verwendung: Für den grafischen Entwurf der Drehzahlregelung. Nachgiebigkeit Geschwindigkeitsregelung Zeigt das dynamische Störgrößen-Verhalten der Geschwindigkeitsregelung. => Welchen dynamischen Einfluß, hat ein Störmoment auf die Regeldifferenz der Drehzahlregelung. Das Störmoment wird als Stör-Strom aufgeschaltet => dies entspricht der Wirkung eines Störmoment f...
  • Seite 260 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 (1) Anregung Dient bei der Frequenzgangmessung zur Einstellung des Anregungs-Signals. (2) Zulässiger Schleppfehler (nur bei Frequenzgang-Messung) Durch das Einkoppeln des Anregungssignal während der Frequenzgangmessung wird der entstehende Schleppfehler vergrößert. Um diesem Umstand Rechnung zu tragen kann an dieser Stelle das zulässige Schleppfehlerfenster soweit vergrößert werden, dass die Messung durchgeführt werden kann.
  • Seite 261 Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer Wasserfall-Diagramm (c) Frequenzspektren werden in Abhängigkeit von der Zeit dargestellt. Die Information über den Betrag des Signals wird hierbei als Farbe kodiert. Wasserfall-Diagramm des Geschwindigkeitssignals während eines Beschleunigungsvorgangs Diese Darstellung eignet sich zur Analyse von zeitlichen Veränderungen im gemessenen Spektrum.

  • Seite 262: Bedien- Und Statusfeld

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Bedien- und Statusfeld (1) Start und Stopp der Messung (2) Statusanzeige Aktueller Zustand der Messung beziehungsweise des Reglers (wenn keine Messung läuft). (3) Fortschritt der Aufzeichnung der Signale im Regler Die Dauer der Aufzeichnung der Signale im Regler selbst, kann abhängig von der Bandbreite und der Art der Messung bis zu einer Minute in Anspruch nehmen.
  • Seite 263 Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer (5) Verschiedene Einstellungen und Optionen Über ein Pull-Down Menü zugängliche Funktionen: Überlagerte Regelkreise öffnen (siehe Seite 249) Lastkraft übernehmen Dies dient beim Öffnen des Drehzahlreglers zur Übernahme der Kraft, welche der Regler zum Zeitpunkt des Abschaltens gestellt hat; => eine Z-Achse fällt nicht schlagartig herunter.
  • Seite 264 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Anzeige des Messergebnisses Frequenz-Spektren Bode-Diagramme: Betrag und Phase 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 265: Anzeige Des Messpunktes An Der Cursor-Position

    Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer Durch Klicken der linken Maustaste auf die Legende, kann diese um 90° verschoben werden. Bei Klick auf den Farbbalken, kann die Farbe des entsprechenden Graphen verändert werden. Wasserfall-Diagramme Durch Klicken der linken Maustaste auf die Farbskala kann zwischen Autoscale- und Fixscale-Modus gewechselt werden.

  • Seite 266: Grundlagen Der Frequenzgangmessung

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 4.4.9.8 Grundlagen der Frequenzgangmessung In der Antriebs- und Reglungstechnik stellt die Darstellung von Signalen und Systemen im Frequenzbereich oft die beste Möglichkeit dar, um verschiedenste Aufgaben zu lösen. In diesem Kapitel finden Sie Abgrenzung zwischen Signalen und Systemen.............. 266 Lineare Systeme (LTI-System) ..................

  • Seite 267: Ein- Und Ausgangssignal Eines Linearen Systems

    Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer Lineare Systeme (LTI-System) Für die weiteren Erläuterungen wird von sogenannten linearen Systemen ausgegangen. Dies bedeutet, dass stets durch eine Verdoppelung der Eingangsgröße sich auch der von ihr beeinflusste Anteil der Ausgangsgröße verdoppelt. Dies ist z.B. beim Einfluß von Begrenzungen, Reibung und Losen nicht der Fall.

  • Seite 268: Mechanisches System

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 Kennt man sowohl den Betrag (V(f0)) als auch die Phasenlage (u(f0)) für alle Frequenzen, so ist das LTI-System hierdurch vollständig definiert. Ein derartiger Graph von Betrag und Phasenlage in Abhängigkeit von der Frequenz, nennt man einen Frequenzgang oder Bodediagramm. =>...
  • Seite 269 Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer Der umrandete Verlauf am Ende des Messbereichs, läßt aufgrund von Störungen, keine Aussage über das gemessene System zu. Durch die mit der Frequenz zunehmende Dämpfung der Signale nimmt die „Anfälligkeit“ der Messung auf Störungen (Signal zu Rauschverhältnis) mit steigender Frequenz zu. Sowohl der Betrags- als auch der Phasengang des dargestelten Frequenzgangs sind gleichermaßen „verrauscht“, dies zeigt, dass hier Störungen die Ursache sind.
  • Seite 270 Inbetriebnahme Compax3 C3T30 fARes: Anti - Resonanz - Frequenz fRes: Resonanz - Frequenz Die dargestellte Veränderung des Frequenzganges (Resonanzstelle), hat ihre Ursache in einem sogenannten Zwei-Massen-System (durch elastische Kopplung zweier Massen). Hinweis Da bei genauer Betrachtung jede mechanische Kopplung eine gewisse Elastizität aufweist, ist nicht die Frage ob es eine Resonanzstelle gibt, sondern nur bei welcher Frequenz sie sich befindet und wie gut sie gedämpft ist.
  • Seite 271 Optimierung Parker EME C3 ServoSignalAnalyzer Resonanzfrequenzen im linearen System       ⋅ ⋅ ⋅ π π ⋅ ⋅   Steifigkeit in [N/m] z.B. Motormasse z.B. Lastmasse Zahnriemenantrieb als Zwei-Massen-System Motor bewegte Masse Getriebe Zahnriemen Masse...

  • Seite 272: Profilviewer Zur Optimierung Des Bewegungsprofils

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 An dieser Stelle finden Sie in der Hilfedatei Beispiel als Filme. 4.4.10. ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils In diesem Kapitel finden Sie Mode 1: Aus Compax3 Eingabewerten werden Zeiten und Maximalwerte ermittelt ..272 Mode 2: Aus Zeiten und Maximalwerte werden Compax3 Eingabewerte ermittelt ..273 Sie finden den ProfilViewer im Compax3 ServoManager unter dem Menü...

  • Seite 273: Mode 2: Aus Zeiten Und Maximalwerte Werden Compax3 Eingabewerte Ermittelt

    Optimierung Parker EME ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils 4.4.10.2 Mode 2: Aus Zeiten und Maximalwerte werden Compax3 Eingabewerte ermittelt Aus der Positionierzeit und maximaler Verfahrgeschwindigkeit / Beschleunigung  wird ein ruckbegrenztes Verfahrprofil errechnet Als Ergebniss erhalten Sie neben der grafischen Darstellung folgende ...

  • Seite 274: Zu- Und Abschalten Der Motorhaltebremse

    Inbetriebnahme Compax3 C3T30 4.4.11. Zu- und Abschalten der Motorhaltebremse Compax3 steuert die Stillstandshaltebremse des Motors und die Endstufe. Das zeitliche Verhalten ist einstellbar. Anwendung: Bei einer Achse, die im Stillstand unter Moment steht (z. B. bei einer z-Achse), kann der Antrieb so zu- und abgeschaltet werden, dass dabei keine Bewegung der Last erfolgt.

  • Seite 275: Bewegungssteuerung

    Programmieren nach IEC61131-3 Parker EME Zu- und Abschalten der Motorhaltebremse 5. Bewegungssteuerung In diesem Kapitel finden Sie Programmieren nach IEC61131-3 .................. 275 Zustandsdiagramm nach PLCopen ................285 Steuerungsfunktionen ....................286 Werte auslesen ......................292 Positionierfunktionen (standard)..................296 Fehlerbehandlung ......................320 Prozessabbild ........................

  • Seite 276: Compax3 Servomanager: Iec61131-3 Programmierung

    Targets für Compax3 Servoachsen Ab Compax3 Softwarestand V2.0 werden 2 Compax3 - Targets (enthält Baustein- und Objektbeschreibungen) ausgeliefert. CoDeSys for C3 T30: für Compax3 T30 (ab Compax3 Softwarestand V2.0)  CoDeSys for C3 T40: für Compax3 T40 (ab Compax3 Softwarestand V2.0) ...

  • Seite 277: Programmentwicklung Und Test

    Programmieren nach IEC61131-3 Parker EME Unterstützte Sprachen 5.1.3.1 Programmentwicklung und Test Programm - CoDeSys ist die Entwicklungsumgebung für Steuerungen, mit der Sie Compax3 - Entwicklung IEC61131 - Programme entwickeln können. CoDeSys wird im Compax3 - ServoManager aufgerufen (unter "Programmierung: IEC61131-3 CoDeSys Entwicklungsumgebung")

  • Seite 278: Unterstützte Operatoren

    Bewegungssteuerung C3T30 5.1.5.1 Unterstützte Operatoren FUP / CFC / KOP LD(N) ST(N) AND(N) AND(N) OR(N) OR(N) XOR(N) XOR(N) > >= <> <= < RETURN MOVE CAL(C/N) JMP(C/N) CASE ELSE ELSIF END_CASE END_FOR END_IF END_REPEAT END_WHILE EXIT REPEAT THEN UNTIL WHILE 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 279: Unterstützte Standardfunktionen

    Programmieren nach IEC61131-3 Parker EME Unterstützter Funktionsumfang 5.1.5.2 Unterstützte Standardfunktionen Funktionen zur Bitmanipulation SHL, SHR, ROL, ROR Numerische Funktionen ABS, SQRT, SIN, COS Funktionen zur Typumwandlung Typkonvertierungen X=Quell-Datentyp, Y=Zieldatentyp x_TO_y TRUNC Funktionen für Auswahl Nicht für BOOL / WORD / DWORD Nicht für BOOL / WORD / DWORD...

  • Seite 280: Bewegungssteuerung

    Bewegungssteuerung C3T30 5.1.6. Unterstützte Datentypen Folgende Datentypen stehen bei der IEC61131-3-Programmierung zur Verfügung: Name Bereich Format BOOL Zustände: TRUE oder FALSE Logische Variable. -32768...32767 16 Bit - Integer: Festpunktzahl ohne Nachkomma DINT -2147483648...2147483647 32 Bit - Integer: Festpunktzahl ohne Nachkomma REAL 32 Bit - Gleitpunkt: 16 Bit - Vorkomma- und 16 Bit - Nachkomma WORD...

  • Seite 281: Maximale Programmgröße

    Programmieren nach IEC61131-3 Parker EME Maximale Programmgröße 5.1.9. Maximale Programmgröße Es sind bis zu 6000 (AWL-) Anweisungen möglich Hinweis! Beachten Sie, dass eingebundene Funktionsbausteine ebenfalls Programmspeicher benötigen. Der benötigte Programmspeicher kann sich deshalb bei einem Update der Targets erhöhen, ohne dass am Programm Änderungen vorgenommen wurden.

  • Seite 282: Übersetzen, Debuggen Und Down-/ Upload Von Iec61131

    Die Compax3 - Objekte sind in Gruppen eingeteilt: Compax3 - Objekte C3Array. Rezepttabelle C3Pop. Objekte für das Parker Operator Panel Pop. C3Cam. Objekte für die Kurvenscheiben - Steuerung T40. Nur die in der dieser Hlfe beschriebenen Objekte verwenden; weiteren Objekte sind für den internen Gebrauch! C3Plus.
  • Seite 283 Programmieren nach IEC61131-3 Parker EME Generelle Regeln / Timing Die Ausgänge "Done", "InVelocity", "Error", "ErrorID" und "CommandAborted"  werden zurückgesetzt mit der fallenden Flanke des "Execute" - Eingangs. Wenn der Eingang "Execute" wieder auf FALSE zurückgeht, bevor die  Bausteinaktion (z.B. Positionierung) beendet wurde ("Impuls an Execute"), so werden die entsprechenden Ausgänge (z.B.

  • Seite 284: Bibliothekskonstanten

    Bewegungssteuerung C3T30 5.1.14. Bibliothekskonstanten Innerhalb der PLCopen Funktionsbausteinbibliothek sind die folgenden globalen Konstanten deklariert: Zur Auswahl der Mastersignalquelle: AXIS_REF_Physical C3_AXIS_Ref für +/-10V analoger - Eingang, Schritt / Richtung - Eingang 5V oder Encoder A/B - Eingang 5V (je nach Konfiguration der physikalischen Quelle unter Signalquelle) Axis_REF_HEDA C3_AXIS_Ref...

  • Seite 285: Zustandsdiagramm Nach Plcopen

    Zustandsdiagramm nach PLCopen Parker EME Bibliothekskonstanten Zustandsdiagramm nach PLCopen C3_Current MC_GearIn(Slave) C3_Current MC_GearIn(Slave) Synchronized Error Motion MC_GearIn(Slave) MC_Stop MC_GearIn(Slave) MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative MC_MoveAdditive C3_TorqueControl MC_MoveVelocity MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative MC_MoveAdditive Continuous Discrete Motion C3_TorqueControl Motion MC_MoveVelocity MC_Stop MC_Stop Stopping Error Error Done MC_Power.Enable...

  • Seite 286: Steuerungsfunktionen

    Bewegungssteuerung C3T30 Steuerungsfunktionen In diesem Kapitel finden Sie Aktivieren des Antriebs (MC_Power) ................286 Stop (MC_Stop) ......................288 Bremse öffnen (C3_OpenBrake) ..................291 5.3.1. Aktivieren des Antriebs (MC_Power) FB- Name MC_Power Übergang in den Zustand "Standstill: disable" bzw. "Standstill: powered" VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten)
  • Seite 287 Steuerungsfunktionen Parker EME Aktivieren des Antriebs (MC_Power) Hinweise: Wechselt der Eingangsparameter "Enable" auf TRUE, so werden alle Freigaben  des Antriebs gesetzt. Der Befehl wird nur angenommen wenn die Achse nicht bereits bzw. immer noch aktiviert ist (Ausgang "Status" = FALSE). Weiterhin darf das Gerät nicht im Fehlerzustand sein.

  • Seite 288: Stop (Mc_Stop)

    Bewegungssteuerung C3T30 5.3.2. Stop (MC_Stop) FB- Name MC_Stop Aktuelle Bewegung stoppen Beachten Sie bitte: Nur eine Instanz von MC_Stop ist pro Achse zulässig! VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten) VAR_INPUT Execute BOOL Stoppt die Bewegung Deceleration DINT Wert der Verzögerung (immer positiv) [Units/s²] Wertebereich: 0,24 Umd/s²...
  • Seite 289 Steuerungsfunktionen Parker EME Stop (MC_Stop) Hinweis: Solange der "Execute" Eingang gesetzt ist, verbleibt die Achse im Zustand  "Stopping" (solange die Achse aktiviert ist) und kann keine weiteren Verfahrbefehle ausführen! Wird die Achse deaktiviert, indem das Enable-Signal des Bausteins "MC_Power"...

  • Seite 290: Timing Diagramm

    Bewegungssteuerung C3T30 5.3.2.1 MC_Stop: Beispiel 1 Die folgende Darstellung zeigt ein Beispiel wie der Baustein MC_Stop eine laufende Bewegung unterbricht und stoppt. Wird ein Positionierbaustein durch den Baustein MC_Stop unterbrochen so meldet er "Command Aborted" (Funktion abgebrochen) und kann solange nicht ausgeführt werden, solange der MC_Stop –...

  • Seite 291: Mc_Stop: Beispiel 2

    Steuerungsfunktionen Parker EME Bremse öffnen (C3_OpenBrake) 5.3.2.2 MC_Stop: Beispiel 2 MC_MoveRelative MC_Stop Execute Done stopAxis Execute Done Command 6000. 0 Distance Deceleration Error Aborted 500. 0 Velocity Error 4000 Jerk Acceleration AXIS_REF_ Axis LocalAxis Deceleration 1000 Jerk 1000 JerkDecel AXIS_REF_LocalAxis Axis MC_Stop.

  • Seite 292: Werte Auslesen

    Bewegungssteuerung C3T30 Werte auslesen In diesem Kapitel finden Sie Auslesen der aktuellen Position (MC_ReadActualPosition) ..........292 Lesezugriff auf das Array (C3_ReadArray) ..............294 Gerätezustand auslesen (MC_ReadStatus) ..............295 5.4.1. Auslesen der aktuellen Position (MC_ReadActualPosition) FB- Name MC_ReadActualPosition Auslesen der aktuellen Achsposition VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten)
  • Seite 293 Werte auslesen Parker EME Auslesen der aktuellen Position (MC_ReadActualPosition) Mit diesem Baustein kann man die aktuelle Position der Achse auslesen. Solange der Eingangsparameter "Enable" = TRUE ist, wird der Ausgangsparameter "Position" mit dem aktuellen Parameterwert zyklisch (siehe Seite 336) versorgt.

  • Seite 294: Lesezugriff Auf Das Array (C3_Readarray)

    Bewegungssteuerung C3T30 5.4.2. Lesezugriff auf das Array (C3_ReadArray) FB- Name C3_ReadArray Dieser Baustein dient zum vereinfachten Lesezugriff auf das Array (Rezepttabelle). VAR_INPUT Enable BOOL Durch den Eingang Enable kann die gewünschte Zeile (nach der Auswahl an "Row") ausgelesen werden. Gewünschte Tabellenzeile (1 ...120). Dieser Eingang arbeitet mit dem Objekt 1900.1;...

  • Seite 295: Gerätezustand Auslesen (Mc_Readstatus)

    Werte auslesen Parker EME Gerätezustand auslesen (MC_ReadStatus) 5.4.3. Gerätezustand auslesen (MC_ReadStatus) FB- Name MC_ReadStatus Gibt den aktuellen Zustand gemäß der PLCopen - Zustandsmaschine aus VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten) VAR_INPUT Enable BOOL Aktiviert den Baustein; kontinuierliche Ausgabe der Ausgangsparameter, solange Enable=TRUE...

  • Seite 296: Positionierfunktionen (Standard)

    Bewegungssteuerung C3T30 Positionierfunktionen (standard) In diesem Kapitel finden Sie Dynamisches Positionieren .................... 296 Wertebereiche für Positionier - Parameter ..............296 Ruckbeschreibung ......................297 Absolute Positionierung (MC_MoveAbsolute) ..............298 Relative Positionierung (MC_MoveRelative) ..............302 Additive Positionierung (MC_MoveAdditive) ..............305 Endlose Positionierung (MC_MoveVelocity) ..............307 Handbetrieb (C3_Jog) ....................

  • Seite 297: Ruckbeschreibung

    Positionierfunktionen (standard) Parker EME Ruckbeschreibung 5.5.3. Ruckbeschreibung Ruck Der Ruck (im Bild unten mit "4" bezeichnet) beschreibt die Beschleunigungsänderung (Ableitung der Beschleunigung) Über die Begrenzung des Rucks wird die maximale Beschleunigungsänderung begrenzt. Ein Bewegungsvorgang startet in der Regel aus dem Stillstand, beschleunigt konstant mit der vorgegebenen Beschleunigung um mit der gewählten...

  • Seite 298: Absolute Positionierung (Mc_Moveabsolute)

    Bewegungssteuerung C3T30 5.5.4. Absolute Positionierung (MC_MoveAbsolute) FB - Name MC_MoveAbsolute Absolutpositionierung auf eine vorgegebene Position. VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten) VAR_INPUT Execute BOOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke Position REAL Absolute Zielposition der auszuführenden Bewegung (konfigurierte Einheit [Units] ) (positive und negative Richtung) <Wertebereich>...
  • Seite 299 Positionierfunktionen (standard) Parker EME Absolute Positionierung (MC_MoveAbsolute) Hinweise: Über Objekt 1111.8 "C3Plus.Position_resetpositon_mode" <> 0 kann  Endlosbetrieb eingestellt werden; Soll- und Istwert wird dann vor jeder Positionierung auf 0 gesetzt. Die Daten des Bewegungsprofils können Sie mit dem Software - Tool ...
  • Seite 300 Bewegungssteuerung C3T30 Die folgende Darstellung zeigt zwei Beispiele aus der Kombination zweier MC_MoveAbsolute – Bausteine. Der linke Teil(a) des Zeitdiagramms zeigt den Fall an, wenn der 2.  Funktionsbaustein (FB) nach dem 1. Funktionsbaustein ausgeführt wird. Wenn der 1. Funktionsbaustein die Position 60 erreicht hat, gibt der Ausgang "Done"...

  • Seite 301: Positioniermodus Im Rücksetzbetrieb

    Positionierfunktionen (standard) Parker EME Absolute Positionierung (MC_MoveAbsolute) 5.5.4.1 Positioniermodus im Rücksetzbetrieb In diesem Kapitel finden Sie Einstellen des Positioniermodus im Rücksetzbetrieb ............. 301 Im Rücksetzbetrieb (aktiviert durch konfigurierte Rücksetzstrecke) sind für absolute Positionierungen weitere Positionierfunktionen (einstellbar unter Konfiguration im Fenster "Positionieroptionen / Positionssätze" nur bei Bus - Betriebsart "Positionieren"...

  • Seite 302: Relative Positionierung (Mc_Moverelative)

    Bewegungssteuerung C3T30 5.5.5. Relative Positionierung (MC_MoveRelative) FB- Name MC_MoveRelative Relativpositionierung um eine vorgegebene Distanz. VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten) VAR_INPUT Execute BOOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke Distance REAL Relative Distanz der auszuführenden Bewegung (konfigurierte Einheit [Units] ) <Wertebereich> Velocity REAL Wert der maximalen Geschwindigkeit (immer positiv)
  • Seite 303 Positionierfunktionen (standard) Parker EME Relative Positionierung (MC_MoveRelative) MC_MoveRelative Execute : BOOL Done : BOOL Distance : REAL CommandAborted : BOOL Velocity : REAL Error : BOOL Acceleration : DINT Deceleration : DINT Jerk : DINT JerkDecel : DINT Axis : (VAR_IN_OUT)
  • Seite 304 Bewegungssteuerung C3T30 Die folgende Darstellung zeigt zwei Beispiele aus der Kombination zweier MC_MoveRelative – Bausteine. Der linke Teil (a) des Zeitdiagramms zeigt den Fall an wenn der zweite  Funktionsbaustein nach dem ersten Funktionsbaustein ausgeführt wird. Wenn der erste Funktionsbaustein 60 Einheiten weit gefahren ist, gibt der Ausgang "Done"...

  • Seite 305: Additive Positionierung (Mc_Moveadditive)

    Positionierfunktionen (standard) Parker EME Additive Positionierung (MC_MoveAdditive) 5.5.6. Additive Positionierung (MC_MoveAdditive) FB- Name MC_MoveAdditive Addiert eine relative Distanz zur Zielposition einer laufenden Positionierung hinzu. VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten) VAR_INPUT Execute BOOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke Distance REAL Relative Distanz <Wertebereich>...
  • Seite 306 Bewegungssteuerung C3T30 Die folgende Darstellung zeigt zwei Beispiele aus der Kombination eines MC_MoveAbsolute und eines MC_MoveAdditive – Bausteins. Der linke Teil(a) des Zeitdiagramms zeigt den Fall an, wenn der zweite  Funktionsbaustein nach dem ersten Funktionsbaustein ausgeführt wird. Nachdem der erste Funktionsbaustein auf die Position 60 gefahren ist, gibt der Ausgang "Done"...

  • Seite 307: Endlose Positionierung (Mc_Movevelocity)

    Positionierfunktionen (standard) Parker EME Endlose Positionierung (MC_MoveVelocity) 5.5.7. Endlose Positionierung (MC_MoveVelocity) FB- Name MC_MoveVelocity Endlose geregelte Positionierung mit einstellbarer Geschwindigkeit VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten) VAR_INPUT Execute BOOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke Velocity REAL Wert der maximalen Geschwindigkeit (immer positiv) [Units/s Wertebereich: 0 Umd/s ...
  • Seite 308 Bewegungssteuerung C3T30 Beispiel Die folgende Darstellung zeigt zwei Beispiele aus der Kombination zweier MC_MoveVelocity – Bausteine. Der linke Teil (a) des Zeitdiagramms zeigt den Fall an, wenn der zweite  Funktionsbaustein nach dem ersten Funktionsbaustein ausgeführt wird. Nachdem der erste Funktionsbaustein auf die Geschwindigkeit 3000 beschleunigt hat, gibt der Ausgang "InVelocity"...

  • Seite 309: Handbetrieb (C3_Jog)

    Positionierfunktionen (standard) Parker EME Handbetrieb (C3_Jog) 5.5.8. Handbetrieb (C3_Jog) FB - Name C3_Jog Verfahren der Achse im Handbetrieb (im Zustand "Standstill") VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten) VAR_INPUT JogForward BOOL Mit JogForward = TRUE verfährt die Achse in die positive Richtung. JogBackward BOOL Mit JogBackward = TRUE verfährt die Achse in die...
  • Seite 310 Bewegungssteuerung C3T30 Beispiel: Handverfahren über digitale Eingänge. C3_Jog C3_INPUT JogForward Busy JogBackward Error Velocity Axis Acceleration Deceleration 1000 Jerk AXIS_REF_LocalAxis Axis MC_POWER Enable Status AXIS_REF_LocalAxis Axis Error Axis 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 311: Maschinennull (Mc_Home)

    Positionierfunktionen (standard) Parker EME Maschinennull (MC_Home) 5.5.9. Maschinennull (MC_Home) FB- Name MC_Home Vordefinierte Suche nach dem Maschinennullpunkt VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten) VAR_INPUT Execute BOOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke Position REAL Position am Maschinennullpunkt (konfigurierte Einheit [Units] ) = - MaschinennullOffset...
  • Seite 312 Bewegungssteuerung C3T30 Positions-Nullpunkt Grundsätzlich kann gewählt werden zwischen dem Betrieb mit oder ohne Maschinennull. Über den Maschinennull und den Maschinennull-Offset wird der Nullpunkt für die Positionierungen festgelegt. Maschinennull-Fahrt Bei einer Maschinennull-Fahrt fährt der Antrieb normalerweise sofort nachdem der Maschinennullinitiator gefunden wurde, auf den Positionswert 0, welcher über den Maschinennull-Offset definiert wird.

  • Seite 313: Elektronisches Getriebe (Mc_Gearin)

    Positionierfunktionen (standard) Parker EME Elektronisches Getriebe (MC_GearIn) 5.5.10. Elektronisches Getriebe (MC_GearIn) FB - Name MC_GearIn Geregelte Drehzahl- und Lage - Synchronität mit einstellbarem Übersetzungsverhältnis VAR_IN_OUT Master Konstante für die Mastersignalquelle (siehe Seite 284) Konfiguration (siehe Seite 148) der Signalquellen Slave...
  • Seite 314 Bewegungssteuerung C3T30 Hinweis: Verhalten: der Antrieb beschleunigt (mit Acceleration) bis die  Mastergeschwindigkeit erreicht ist - der Baustein meldet dann Syncronität mit "InGear". Lageverluste während dem Beschleunigen auf Mastergeschwindigkeit werden nicht nachgeholt. Das Übersetzungsverhältnis kann jederzeit mit einer positiven Flanke an Execute ...
  • Seite 315 D: / E: weitere Struktur (siehe Seite 226) Direction -1 / +1: bei Drehrichtungsumkehr (unter Signalquelle konfigurieren) Hinweis:  wirkt Faktor -1. Die Quelle "Virtual Master" steht bei Compax3 T30 nicht zur Verfügung.  Beispiel: 1. Instanz First motion MC_GearIn...

  • Seite 316: Stromstellbetrieb (C3_Current)

    Bewegungssteuerung C3T30 5.5.11. Stromstellbetrieb (C3_Current) FB- Name C3_Current Stromregelung. Drehzahl- und Lageregler sind abgeschaltet. Es wird auf den vorgegebener Strom geregelt. Die Stromvorgabe kann über den Bausteineingang oder über einen Analogeingang erfolgen. VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten) VAR_INPUT Execute BOOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke Current Einzustellender Strom in [mA] Mode...

  • Seite 317: Momenten- / Kraftregelung (C3_Torquecontrol)

    Positionierfunktionen (standard) Parker EME Momenten- / Kraftregelung (C3_TorqueControl) 5.5.12. Momenten- / Kraftregelung (C3_TorqueControl) FB - Name C3_TorqueControl Momenten- / Kraftregelung mit Geschwindigkeitsbegrenzung. Der Baustein kann aus den Zuständen "Discrete Motion" und "Continuous Motion" gestartet werden. Die Lageregelung ist während dieser Betriebsart deaktiviert.
  • Seite 318 Bewegungssteuerung C3T30 "Direction") durch Wechsel in Drehzahlregelung muss für "sauberen" bzw. rauscharmen Momenten- oder Kraftsollwert (=Stromsollwert) bei Kraftvorgabe im Stillstand oder kleinen Geschwindigkeiten beachtet werden, dass es (je nach Qualität des Motorfeedbacksystems) notwendig sein kann den Drehzahlreglerausgang durch Aktivieren oder Vergrößern des Stellsignalfilters Geschwindigkeitsregelung (O2100.20) zu glätten.
  • Seite 319 Positionierfunktionen (standard) Parker EME Momenten- / Kraftregelung (C3_TorqueControl) 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 320: Fehlerbehandlung

    Bewegungssteuerung C3T30 Fehlerbehandlung In diesem Kapitel finden Sie Quittieren von Fehlern (MC_Reset) ................320 Achsfehler auslesen (MC_ReadAxisError) ..............321 Fehlerreaktion festlegen (C3_SetErrorReaction) ............322 Abschalten von Fehlermeldungen (C3_ErrorMask) ............323 5.6.1. Quittieren von Fehlern (MC_Reset) FB- Name MC_Reset Quittieren von Fehlern (Übergang vom Zustand "Errorstop" in den Zustand "Standstill"). VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten)

  • Seite 321: Achsfehler Auslesen (Mc_Readaxiserror)

    Fehlerbehandlung Parker EME Achsfehler auslesen (MC_ReadAxisError) 5.6.2. Achsfehler auslesen (MC_ReadAxisError) FB- Name MC_ReadAxisError Dieser Funktionsbaustein zeigt Achsfehler an. VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten) VAR_INPUT Enable BOOL Aktiviert den Baustein VAR_OUTPUT Done BOOL Ausgangswerte verfügbar Error BOOL Compax3 im Fehlerzustand ErrorID WORD...

  • Seite 322: Fehlerreaktion Festlegen (C3_Seterrorreaction)

    Bewegungssteuerung C3T30 5.6.3. Fehlerreaktion festlegen (C3_SetErrorReaction) FB- Name C3_SetErrorReaction Dieser Baustein dient zur Bestimmung der Fehlerreaktion. Hinweis: Die Fehlerreaktion (siehe Seite 445) kann nicht bei Fehlern mit Standard - Reaktion 5 (sofort stromlos schalten (ohne Rampe), Bremse schließen) geändert werden. VAR_INPUT Execute BOOL...

  • Seite 323: Fehlerreaktion Bei Iec61131-3 Bausteinen Mit Release

    Fehlerbehandlung Parker EME Abschalten von Fehlermeldungen (C3_ErrorMask) 5.6.4. Abschalten von Fehlermeldungen (C3_ErrorMask) FB- Name C3_ErrorMask Dieser Baustein dient zum Abschalten von Fehlermeldungen. Auswahl zwischen Fehlerreaktion 2 und 0 VAR_INPUT Execute BOOL Die eingestellte Fehlermaskierung wird aktiviert Disable_PLC BOOL Mit TRUE wird Fehler 0x6281 abgeschaltet.

  • Seite 324: Digitalen Eingänge Lesen (C3_Input)

    In diesem Kapitel finden Sie Digitalen Eingänge lesen (C3_Input)................324 Digitalen Ausgänge schreiben (C3_Output) ..............324 Optionelle Ein-/Ausgänge lesen/schreiben ..............325 Signale zum Triggerereignis speichern (C3_TouchProbe) ..........327 Einbinden von Parker I/Os (PIOs) .................. 330 5.7.1. Digitalen Eingänge lesen (C3_Input) FB- Name C3_Input Dient zum Erzeugen eines Prozeßabbildes der digitalen Eingänge.

  • Seite 325: Optionelle Ein-/Ausgänge Lesen/Schreiben

    Prozessabbild Parker EME Optionelle Ein-/Ausgänge lesen/schreiben 5.7.3. Optionelle Ein-/Ausgänge lesen/schreiben In diesem Kapitel finden Sie C3_IOAddition_0 ......................325 C3_IOAddition_1 ......................325 C3_IOAddition_2 ......................326 5.7.3.1 C3_IOAddition_0 FB- Name C3_IOAddition_0 Dient zum Erzeugen eines Prozeßabbildes der optionellen digitalen Ein- /Ausgänge. VAR_INPUT I0 ... I3 BOOL Zeigt den Zustand des jeweiligen Eingangs an.

  • Seite 326: C3_Ioaddition_2

    Bewegungssteuerung C3T30 5.7.3.3 C3_IOAddition_2 FB- Name C3_IOAddition_2 Dient zum Erzeugen eines Prozeßabbildes der optionellen digitalen Ein- /Ausgänge. VAR_INPUT I8 ... I11 BOOL Zeigt den Zustand des jeweiligen Eingangs an. O8 ... O11 BOOL Zeigt den Zustand des jeweiligen Ausgangs an. Beachten Sie, dass die 4er Gruppe als Eingänge oder als Ausgänge (siehe Seite 491) belegt sein können.

  • Seite 327: Signale Zum Triggerereignis Speichern (C3_Touchprobe)

    Prozessabbild Parker EME Signale zum Triggerereignis speichern (C3_TouchProbe) 5.7.4. Signale zum Triggerereignis speichern (C3_TouchProbe) FB - Name C3_TouchProbe Signale / Objekte zum Triggerereignis speichern - ersetzt den Baustein MC_TouchProbe - VAR_IN_OUT Axis Achs-ID (Bibliothekskonstanten) VAR_INPUT Execute BOOL Aktiviert den Baustein bei steigender Flanke...

  • Seite 328: Beispiel: Abtasten Der Aktuellen Lage, Ausgelöst Über Eingang I0

    Bewegungssteuerung C3T30 C3_TouchProbe Execute : BOOL Done : BOOL Abort : BOOL RecordedSignal_Real : REAL TriggerInput : INT RecordedSignal_INT : INT Error : BOOL FallingEdge : BOOL Busy : BOOL ExpectedValue : REAL Tolerance : REAL StartIgnore : REAL StopIgnore : REAL EnableIgnoreZone : BOOL SignalSource : Pointer Axis : (Var_IN_OUT)
  • Seite 329 Prozessabbild Parker EME Signale zum Triggerereignis speichern (C3_TouchProbe) 1: Bereich in dem ein Baustein - Fehler generiert wird. 2: Ignore - Zone: Bereich in dem kein Baustein - Fehler und kein Done generiert wird. Die Bereiche 2 und 3 dürfen sich nicht überschneiden. Falls doch, dann ist die Ignore - Zone im Bereich 3 nicht wirksam.

  • Seite 330: Einbinden Von Parker I/Os (Pios)

    Initalisierung durchgeführt Error BOOL Es ist ein Fehler bei der Initialisierung aufgetreten ErrorCode WORD 1 = kein Gerät von Parker Weitere Fehler finden Sie in der Fehlerliste (siehe Seite 445). AbortCode DWORD SDO Abort Code (siehe Seite 393) Hinweis: Führen Sie diesen Baustein am Beginn des IEC - Programms aus.

  • Seite 331: Lesen Der Pio - Eingänge 0-15 (Pio_Inputx

    Prozessabbild Parker EME Einbinden von Parker I/Os (PIOs) 5.7.5.2 Lesen der PIO - Eingänge 0-15 (PIO_Inputx...y) FB- Name PIO_Input0_15 Dient zum Lesen der entsprechenden Eingänge VAR_INPUT I0 ... I15 BOOL Zeigt den Zustand des jeweiligen Eingangs an. Hinweis: Für die weiteren Eingänge stehen die Bausteine...

  • Seite 332: Schreiben Der Pio - Ausgänge 0-15 (Pio_Outputx

    Bewegungssteuerung C3T30 5.7.5.3 Schreiben der PIO - Ausgänge 0-15 (PIO_Outputx...y) FB- Name PIO_Output0_15 Dient zum Beschreiben der entsprechenden Ausgänge VAR_INPUT O0 ... O15 BOOL Zeigt den Zustand des jeweiligen Ausgangs an. Hinweis: Für die weiteren Ausgänge stehen die Bausteine PIO_Output16_31, PIO_Output32_47und PIO_Output48_63 zur Verfügung.
  • Seite 333 Prozessabbild Parker EME Einbinden von Parker I/Os (PIOs) Testaufbau: Ein PIO-347 für CANopen mit: 1 PIO-602 (24V DC Einspeisung)  2 PIO-402 (8 digitale Eingänge) zum Bedienen verdrahtet auf eine Schalterbox  6 PIO-504 (24 digitale Ausgänge)  1 PIO-468 (4 analoge Eingänge) ...
  • Seite 334 Bewegungssteuerung C3T30 Lösung: 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 335: Schnittstelle Zur C3 Powerplmc

    IEC61131-3 Anwenderprogramm auf einer Compax3 - Servoachse T30 oder T40. Der Aufruf des Bausteins "PLmC_Interface" ist in jeder Compax3 T30 erforderlich, welche als Slave an einer C3 powerPLmC betrieben wird. Bei Compax3 T40 nur dann, wenn die Slaveachse direkt programmiert wird (nicht bei Betriebsart: "Slave an C3 powerPLmC (Cam-Programmierung auf C3...

  • Seite 336: Zyklischer Datenkanal Für C3T30 Und C3T40

    Bewegungssteuerung C3T30 Rezepttabelle Zeile Beachten Sie bitte, dass die letzten 16 Zeilen der Rezepttabelle 17 ... 32 belegt (C3Array.ColXX_Row17 bis C3Array.ColXX_Row32) für die Kommunikation mit C3 powerPLmC belegt sind. PLmC_Interface 5.8.2. Zyklischer Datenkanal für C3T30 und C3T40 Ein zusätzlicher Kommunikationskanal (neben dem vom Drive Interface eingerichteten nicht frei verwendbaren) zwischen den Programmen der C3 powerPLmC und einer Compax3 - Achse kann über einen frei nutzbaren zyklischen Datenkanal realisiert werden.
  • Seite 337 Schnittstelle zur C3 powerPLmC Parker EME Zyklischer Datenkanal für C3T30 und C3T40 2x INT: Belegung des zyklischen Kanals mit 2 INT Variablen Abbildung auf Compax3 Objekte C3.PLmCToC3_INT1 / C3.PLmCToC3_INT2 von PLmC an Compax3 C3.C3ToPLmC_INT1 / C3.C3ToPLmC_INT2 von Compax3 an PLmC Abbildung auf powerPLmC Variablen "Achsname".PLmCToC3_INT1...
  • Seite 338 Bewegungssteuerung C3T30 Hinweis: Die Verwendung von INT bzw. DINT Variablen eignet sich besonders dazu, ein benutzerdefiniertes Steuerwort / Statuswort zwischen C3 powerPLmC IEC61131-3 Programm und Compax3 IEC61131-3 Programm zu realisieren. Konfiguration des Datenkanals Wird der zyklische Datenkanal nicht benötigt, so kann dieser auch mit der Hinweis: Istposition der Achse belegt werden.

  • Seite 339: Beispiel: C3 Powerplmc Programm & Compax3 Programm

    Schnittstelle zur C3 powerPLmC Parker EME Beispiel: C3 powerPLmC Programm & Compax3 Programm 5.8.3. Beispiel: C3 powerPLmC Programm & Compax3 Programm Realisierung einer Markensynchronisierung in einer Compax3 Servoachse. Aufgabe:  Steuerung des Programms über die C3 powerPLmC durch ein ...
  • Seite 340 Bewegungssteuerung C3T30 Pogramm auf C3 powerPLmC 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 341: Iec - Beispiele

    IEC - Beispiele Parker EME Beispiel in CFC: Verwenden von Compax3 - spezifischen Funktionsbausteinen und Compax3 - Objekten IEC - Beispiele In diesem Kapitel finden Sie Beispiel in CFC: Verwenden von Compax3 - spezifischen Funktionsbausteinen und Compax3 - Objekten ...................... 341 Beispiel in CFC: Positionieren 1..................

  • Seite 342: Beispiel In Cfc: Positionieren 1

    Bewegungssteuerung C3T30 5.9.2. Beispiel in CFC: Positionieren 1 Eingang I7 schaltet die Endstufe frei  Eingang I0 startet eine Absolutpositionierung mit festen Parametern  Eingang I6 dient zum Stoppen der Bewegung  Nach Beenden der Positionierung soll zur Position 0 zurückgefahren werden, ...

  • Seite 343: Beispiel In Cfc: Positionieren 2

    IEC - Beispiele Parker EME Beispiel in CFC: Positionieren 2 5.9.3. Beispiel in CFC: Positionieren 2 Eingang I7 schaltet die Endstufe frei  Eingang I0 startet eine Absolutpositionierung  Tritt während der Positionierung ein Ereignis (I1) ein, so wird die Zielposition um ...

  • Seite 344: Beispiel In Cfc: Positionieren Mit Satz-Anwahl

    Bewegungssteuerung C3T30 5.9.4. Beispiel in CFC: Positionieren mit Satz-Anwahl Eingang I7 schaltet die Endstufe frei  Position, Geschwindigkeit und Rampen können in dem Array (Tabelle) hinterlegt  werden (Eingabe z. B. mit dem Compax3-ServoManager) Der gewünschte Satz wird über die Eingänge I1 bis I5 ausgewählt (binär kodiert) ...

  • Seite 345: Beispiel In Cfc: Zyklusbetrieb

    IEC - Beispiele Parker EME Beispiel in CFC: Zyklusbetrieb 5.9.5. Beispiel in CFC: Zyklusbetrieb Beispiel a: Zyklusbetrieb Eingang I7 schaltet die Endstufe frei  Eingang I0 startet die Zyklische Positionierung, bei der abwechselnd 2 Positionen  angefahren werden Eingang I6 stoppt den Zyklusbetrieb ...

  • Seite 346: Beispiel In St: Zyklusbetrieb Mit Einem Move-Baustein

    Bewegungssteuerung C3T30 5.9.6. Beispiel in ST: Zyklusbetrieb mit einem Move-Baustein Eingang I2 schaltet die Endstufe frei. Eingang I0 startet den Zyklusbetrieb. Es werden abwechselnd 2 Positionen  angefahren. Nach Erreichen der ersten Position wird eine Pause von 1 Sekunden eingelegt. ...
  • Seite 347 IEC - Beispiele Parker EME Beispiel in ST: Zyklusbetrieb mit einem Move-Baustein 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 348: Profibus: Profidriveprofil Nachbilden (C3_Profidrive_Statemachine)

    Bewegungssteuerung C3T30 5.10 Profibus: Profidriveprofil nachbilden (C3_ProfiDrive_Statemachine) Der Funktionsbaustein liegt in der Bibliothek "C3_Profiles_lib" und muss vor der Verwendung zuerst über den Bibliotheksverwalter eingebunden werden. Hinweise zur Verwendung: Die Eingangswerte, die von der Mastersteuerung über den Profibus kommen,  können, bevor sie auf die Statemachine gegeben werden, verändert werden (z.B. E/As).
  • Seite 349 Profibus: Profidriveprofil nachbilden (C3_ProfiDrive_Statemachine) Parker EME Beispiel in ST: Zyklusbetrieb mit einem Move-Baustein Jerk DINT Soll - Ruck Master Konstante für die Mastersignalquelle (siehe Seite 284) Konfiguration (siehe Seite 148) der Signalquellen RatioNumerator REAL Numerator (Zähler) für Gearing RatioDenominator Denominator (Nenner) für Gearing...

  • Seite 350: Canopen Ds402 Nachbilden (C3_Ds402_Statemachine)

    Bewegungssteuerung C3T30 Hinweise: Die Hilfe zum Compax3 Profidrive - Gerät (I20T11) können Sie über den  Hilfeinstaller (C3 ServoManager "?" "Start C3 ServoManager Hilfe Installer ...) direkt aufrufen (im linken Fenster auswählen und öffnen). Auf der Compax3 CD finden Sie ein Applikationsbeispiel mit weitere ...

  • Seite 351: Kommunikation

    Compax3 Kommunikations Varianten Parker EME Beispiel in ST: Zyklusbetrieb mit einem Move-Baustein 6. Kommunikation Hier finden Sie die Beschreibung der Feldbus - Schnittstellen, welche im Compax3 ServoManager unter dem Baumeintrag "Kommunikation konfigurieren" eingestellt werden. Die Konfiguration der Prozessdaten (Mapping) erfolgt wizardgeführt mit dem Bitte beachten Sie: Compax3 ServoManager.

  • Seite 352: Pc Compax3 (Rs232)

    Kommunikation C3T30 6.1.1. PC <-> Compax3 (RS232) PC <-> Compax3 (RS232): Verbindungen zu einem Gerät 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 353: Pc Compax3 (Rs485)

    Compax3 Kommunikations Varianten Parker EME PC <-> Compax3 (RS485) 6.1.2. PC <-> Compax3 (RS485) PC <-> Compax3 (RS485) 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 354: Pc C3M Geräteverbund (Usb)

    Kommunikation C3T30 6.1.3. PC <-> C3M Geräteverbund (USB) PC <-> C3M Geräteverbund 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 355: Usb-Rs485 Adapter Moxa Uport 1130

    Compax3 Kommunikations Varianten Parker EME USB-RS485 Adapter Moxa Uport 1130 6.1.4. USB-RS485 Adapter Moxa Uport 1130 Der UPort 1130 USB-seriell-Adapter bietet eine einfache und bequeme Methode, ein RS-422 oder RS-485-Gerät an Ihren Laptop oder PC anzuschliessen. Der UPort 1130 wird an den USB-Port Ihres Computers angeschlossen und ergänzt ihre Arbeitsstation um eine serielle DB9 RS-422/485 Schnittstelle.

  • Seite 356: Ethernet-Rs485 Adapter Netcom 113

    Kommunikation C3T30 6.1.5. ETHERNET-RS485 Adapter NetCOM 113 Herstellerlink: http://www.vscom.de/666.htm (http://www.vscom.de/666.htm) 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 357: Modem Mb-Connectline Mdh 500 / Mdh 504

    Compax3 Kommunikations Varianten Parker EME Modem MB-Connectline MDH 500 / MDH 504 DIP-SwitchEinstellung NetCom113 für Zweidraht-Betrieb: 1ON 2ON 3off 4off (Modus: RS485 by ART (2 wire without Echo) Kommunikationseinstellungen C3S/C3M: Objekt Funktion Wert 810.1 Protokoll 16 (Zweidraht) 810.2 Baudrate 115200 810.3...

  • Seite 358: C3 Einstellungen Für Rs485 - Zweidrahtbetrieb

    Kommunikation C3T30 6.1.7. C3 Einstellungen für RS485 - ZweidrahtBetrieb C3 ServoManager RS485-Wizardeinstellungen: mit Konfiguration im RS232 - Modus herunterladen ! Kommunikationseinstellungen C3S/C3M: Objekt Funktion Wert 810.1 Protokoll 16 (Zweidraht) 810.2 Baudrate 115200 810.3 NodeAdresse 1..254 810.4 Multicast-Adresse 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 359: C3 Einstellungen Für Rs485 - Vierdrahtbetrieb

    Compax3 Kommunikations Varianten Parker EME C3 Einstellungen für RS485 - VierdrahtBetrieb 6.1.8. C3 Einstellungen für RS485 - VierdrahtBetrieb C3 ServoManager RS485-Wizardeinstellungen: mit Konfiguration im RS232 - Modus herunterladen Kommunikationseinstellungen C3S/C3M: Objekt Funktion Wert 810.1 Protokoll 0 (Vierdraht) 810.2 Baudrate 115200 810.3...

  • Seite 360: Com - Schnittstellenprotokoll

    6.2.1. RS485 - Einstellwerte Mit der Auswahl von "Master=Pop" sind nur die Einstellungen möglich, die zu den Pops (Parker Operator Panels) von Parker passen. Achten Sie darauf, das das angeschlossene Pop die gleichen RS485 - Einstellwerte besitzt. Dies können Sie mit der Software "PopDesigner" prüfen.

  • Seite 361: Binär - Protokoll

    COM - Schnittstellenprotokoll Parker EME Binär - Protokoll Ein Befehl besteht aus den darstellbaren ASCII-Zeichen (0x21 .. 0x7E). Befehl Kleinbuchstaben werden automatisch in Großbuchstaben umgesetzt und Leerzeichen (0x20) entfernt, sofern diese nicht zwischen zwei Anführungszeichen stehen. Trennzeichen zwischen Vor- und Nachkommastellen ist der Dezimalpunkt (0x2E).
  • Seite 362 Kommunikation C3T30 Telegramm - Aufbau Grundstruktur: Startzeichen Adresse Anzahl der Datenbytes - 1 Daten Block-Sicherung Crc(Hi) Crc(Lo) Das Startzeichen definiert den Frame-Typ und ist wie folgt aufgebaut: Frame-Typ Frame-Kennung Gateway Adresse RdObj Objekt lesen WrObj Objekt schreiben Antwort Positive Befehls-Quittung Negative Befehls-Quittung Bit 7, 6, 5 und 4 des Startzeichens bilden die Telegramm-Kennung;...
  • Seite 363 COM - Schnittstellenprotokoll Parker EME Binär - Protokoll Compax3 -> Bit 0 und 1 dienen zur Kennung der Response  Bit 3 ist immer 0  Die maximale Anzahl der Datenbytes im Request-Telegramm beträgt 256; im Response-Telegramm 253. Die Blocksicherung (CRC16) erfolgt über alle Zeichen mittels des CCITT Tabellen-Algorithmus.

  • Seite 364: Blocksicherung

    Kommunikation C3T30 Blocksicherung: Check-Summe Berechnung für den CCITT Tabellen-Algorithmus Die Blocksicherung über alle Zeichen erfolgt mit nachfolgender Funktion und der zugehörigen Tabelle. Die Variable "CRC16" wird vor Versenden eines Telegramms auf "0" gesetzt. Funktionsaufruf: CRC16 = UpdateCRC16(CRC16, Character); Diese Funktion wird für jedes Byte (Character) des Telegramms aufgerufen. Das Ergebnis bildet die beiden letzten Bytes des Telegramms Compax3 prüft beim Empfang den CRC - Wert und meldet bei Abweichung CRC-Fehler.

  • Seite 365: Ferndiagose Über Modem

    Ferndiagose über Modem Parker EME Aufbau Ferndiagose über Modem Achtung! Da die Übertragung mittels Modem zum Teil sehr langsam und störanfällig ist, erfolgt der Betrieb des Compax3 ServoManagers über Modemverbindung auf eigene Gefahr! Die Funktion Inbetriebnahmemode sowie der ROLL - Modus des Oszilloskops sind für Ferndiagnose nicht möglich!

  • Seite 366: Konfiguration Lokales Modem 1

    Kommunikation C3T30 Die grünen Teile der Grafik zeigen das Vorgehen bei Compax3 Release - Versionen < R5-0! Das Vorgehen bei Compax3 Release - Versionen < R5-0 ist in einer Applikationsschrift (.../modem/C3_Appl_A1016_sprache.pdf auf der Compax3 - CD) beschrieben. Verbindung Compax3 ServoManager <=> Compax3 Der Compax3 ServoManager (1) stellt eine RS232 - Verbindung zu Modem 1 (PC - integriert oder extern) her.

  • Seite 367: Konfiguration Fern - Modem 2

    Ferndiagose über Modem Parker EME Konfiguration Fern - Modem 2 6.3.3. Konfiguration Fern - Modem 2 Einstellungen in Compax3 unter "Kommunikation konfigurieren: Modem Einstellungen": Modem Initialisierung = "EIN": Nach Aufstecken den Modem-Kabels SSK31  initialisiert Compax3 das Modem Modem Initialisierung nach Power On = "EIN": Nach Power on von Compax3 ...

  • Seite 368: Profibus/Profinet

    Kommunikation C3T30 Profibus/Profinet Die Option Profibus steht bei Compax3 - Geräten C3I20Txx zur Verfügung! Die Option Profinet steht bei Compax3 - Geräten C3I32Txx zur Verfügung! Hinweis zur Konfiguration des Profibus - Masters / Profinet-Controllers Bevor Sie den Profibus-Master / Profinet-Controller (z.B. S7) konfigurieren können, müssen Sie die Compax3 - Achse konfigurieren.

  • Seite 369: Konfiguration Des Prozess-Daten-Kanals

    Profibus/Profinet Parker EME Konfiguration Profibus / Profinet 6.4.2.1 Konfiguration des Prozess-Daten-Kanals Über den Prozess-Daten-Kanals (PZDs) werden zyklisch Ist- und Sollwerte zwischen Compax3 und dem Profibus-Master / Profinet-Controller ausgetauscht. Einstellen des zyklischen PZDs: Der PZD wird für die Übertragungs-Richtungen Profibus-Master / Profinet-Controller ⇒ Compax3 (PAD) ...

  • Seite 370: Parameterkanal Pkw

    Kommunikation C3T30 6.4.2.2 Parameterkanal PKW Parameterzugriff mit DPV0 Mit dem PKW-Mechanismus ist es möglich neben dem zyklischen Datenaustausch azyklisch auf Parameter zuzugreifen. Der PKW-Mechanismus ist für Profibus-Master / Profinet-Controller ohne DPV1 - Funktionalität implementiert. PKW: Parameter-Kennung-Wert Sie können Wählen zwischen: kein PKW - ohne azyklischen Parameterzugriff.

  • Seite 371: Azyklischer Parameterkanal

    Profibus/Profinet Parker EME Azyklischer Parameterkanal 6.4.4. Azyklischer Parameterkanal Compax3 unterstützt den Parameterzugriff mit DPV1. Die verfügbaren Parameter bzw. Objekte finden Sie hier (siehe Seite 423). In diesem Kapitel finden Sie Parameterzugriff mit DPV0: Bedarfsdatenkanal ............. 371 Datenformate der Bus-Objekte ..................376 6.4.4.1...
  • Seite 372 Kommunikation C3T30 Auftrags- und Antwortbearbeitung Die Auftrags-/Antwortkennungen sind so definiert, daß aus der Kennung hervorgeht, welche Felder der PKW-Schnittstelle (IND, PWE) mit ausgewertet werden müssen. Hinzu kommt die Unterscheidung zwischen Parameterwert und Parameterbeschreibung. Auftrag Master/Controller → Compax3 Antwortkennung Auftrags- Compax3 → Master/Controller kennung kein Auftrag Parameterwert anfordern...

  • Seite 373: Beispiel: Ändern Der Steifigkeit

    Profibus/Profinet Parker EME Azyklischer Parameterkanal Beispiel: Ändern der Steifigkeit Aufgabe: Parameter / Objekt - Änderung über PKW (DPV0) Das Objekt "Steifigkeit" soll auf 200% gestellt werden Objekt Steifigkeit: PNU 402.2; gültig nach VP Format UNSIGNED 16 == 1 Wort == Auftragskennung = 2 == "Parameterwert ändern (Wort)"...
  • Seite 374 Kommunikation C3T30 PLC - Compax3 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Subindex 0x21 0x53 Compax3 antwortet mit dem gleichen Inhalt, jedoch mit Antwortkennung = 1: Compax3 - PLC Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4...
  • Seite 375 Profibus/Profinet Parker EME Azyklischer Parameterkanal Zugriffsalgorithums beim Lesen der Objekte Objekt 20.2 mit dem Wert 0 beschrieben (Objekt 20.2 ist ein Zähler, der jeweils  das nächste zu lesende Objekt angibt; Startwert ist 0). Objekt-Index und Subindex in Objekt 20.5 lesen.

  • Seite 376: Datenformate Der Bus-Objekte

    Kommunikation C3T30 6.4.4.2 Datenformate der Bus-Objekte In diesem Kapitel finden Sie Integer - Formate ......................376 Unsigned - Formate ....................... 376 Festpunkt - Format E2_6 ....................376 Festpunkt - Format C4_3 ....................377 Busformat Y2 und Y4 ....................377 Bitfolge V2 ........................378 Octet - String OS ......................

  • Seite 377: Festpunkt - Format C4_3

    Profibus/Profinet Parker EME Azyklischer Parameterkanal Festpunkt - Format C4_3 Linearer Festpunkt Wert mit 3 dezimalen Nachkommastellen. 0 entspricht 0 und 0,001 entspricht 2 (0x0000 0001). Aufbau wie Datentyp Integer32, Wertigkeit der Bits um Faktor 1000 vermindert. Länge: 2 Worte Busformat Y2 und Y4...

  • Seite 378: Bitfolge V2

    Kommunikation C3T30 Bedeutung der Bit 5: Bedeutung des Normierungsfaktor:  Normierungsfaktore Bit 5 = "0": dezimale Faktoren 1, 1/10, 1/100, ..  Bit 4 ... Bit 0: Normierungsfaktor Bit 4...0 Faktor dez (Bit 5 = 0) yy0x xxxx 00000 –1 00001 –2 00010...

  • Seite 379: Canopen

    Master für PIOs  Compax3 als CANopen Master ausschließlich zum Betreiben externer digitaler und analoger PIOs (Parker Ein-/Ausgangsmodule). Beachten Sie bitte: Das Gerät kann nicht zusätzlich an einem CANopen Master betrieben werden! Slave an C3 powerPLmC (Cam-Programmierung auf C3 powerPLmC) ...

  • Seite 380: Fehlerreaktion Bei Busausfall

    Kommunikation C3T30 Die Ein- und Ausgänge werden in Objekte abgelegt (O150.x ... O153.x). Objekt 150.x: Digitale Eingänge Objekt 151.x: Digitale Ausgänge Objekt 152.x: Analoge Eingänge Objekt 153.x: Analoge Ausgänge Die digitalen Ein- und Ausgänge können, um ein exaktes Prozessabbild zu erhalten, im IEC - Programm über Bausteine (siehe Seite 330) gelesen bzw.

  • Seite 381: Unterstützende Iec - Bausteine

    CANopen Parker EME Unterstützende IEC - Bausteine 6.5.2. Unterstützende IEC - Bausteine In diesem Kapitel finden Sie Ermitteln des Zustands der CANopen NMT Zustandsmaschine (C3_CANopen_State) ..381 Ermitteln des Status bei laufenden Nodeguarding (C3_CANopen_GuardingState) ..382 Neuer CANopen Knoten einfügen (C3_CANopen_AddNode) ........383 PDO-Verbindung zwischen 2 CANopen-Knoten erstellen (C3_CANopen_ConfigNode) .384...

  • Seite 382: Ermitteln Des Status Bei Laufenden Nodeguarding

    Kommunikation C3T30 6.5.2.2 Ermitteln des Status bei laufenden Nodeguarding (C3_CANopen_GuardingState) FB - Name C3_CANopen_GuardingState Dieser Baustein dient zum Ermitteln des Status bei laufenden Nodeguarding VAR_INPUT Enable BOOL Aktivieren des Bausteins VAR_OUTPUT GuardingStarted BOOL Der NMT Master hat die Nodeguarding - Prozedur gestartet LostGuarding BOOL...

  • Seite 383: Neuer Canopen Knoten Einfügen (C3_Canopen_Addnode)

    CANopen Parker EME Unterstützende IEC - Bausteine 6.5.2.3 Neuer CANopen Knoten einfügen (C3_CANopen_AddNode) FB - Name C3_CANopen_AddNode Dieser Baustein fügt einen neuen CANopen Knoten in die Verwaltungsliste des NMT-Masters mit den angegebenen NodeGuarding-Parametern und dem aktuellen CANopen Zustand PRE_OPERATIONAL ein.

  • Seite 384: Pdo-Verbindung Zwischen 2 Canopen-Knoten Erstellen (C3_Canopen_Confignode)

    Kommunikation C3T30 6.5.2.4 PDO-Verbindung zwischen 2 CANopen-Knoten erstellen (C3_CANopen_ConfigNode) FB - Name C3_CANopen_ConfigNode Dieser Baustein erstellt eine PDO-Verbindung zwischen zwei CANopen Knoten. Hierzu ändert der Baustein die COB-IDs des 2. Knotens (RemoteDevice) auf die COB-IDs des 1 Knoten (ReferenceDevice). VAR_INPUT Execute BOOL Aktivieren des Bausteins...

  • Seite 385: Senden Von Nmt-Nachrichten (C3_Canopen_Nmt)

    CANopen Parker EME Unterstützende IEC - Bausteine 6.5.2.5 Senden von NMT-Nachrichten (C3_CANopen_NMT) FB - Name C3_CANopen_NMT Dieser Baustein ermöglicht das Senden von NMT - Nachrichten. VAR_INPUT Execute BOOL Aktivieren des Bausteins Device Node ID (0 ... 127) 0 = NMT-Nachricht gilt für alle Knoten...

  • Seite 386: Lesen Eines Objektes In Einem Anderen Knoten (C3_Canopen_Sdo_Read4)

    Kommunikation C3T30 6.5.2.6 Lesen eines Objektes in einem anderen Knoten (C3_CANopen_SDO_Read4) FB - Name C3_CANopen_SDO_Read4 Dieser Baustein ermöglicht das Lesen eines Objektes mit max. 4 Byte Länge in einem anderen Knoten via SDO. VAR_INPUT Execute BOOL Aktivieren des Bausteins Device Node ID des anderen Knoten (1 ...

  • Seite 387: (C3_Canopen_Sdo_Write4)

    CANopen Parker EME Unterstützende IEC - Bausteine 6.5.2.7 Schreiben eines Objektes in einem anderen Knoten (C3_CANopen_SDO_Write4) FB - Name C3_CANopen_SDO_Write4 Dieser Baustein ermöglicht das Schreiben eines Objektes mit max. 4 Byte Länge in einem anderen Knoten via SDO. VAR_INPUT Execute...

  • Seite 388: Canopen - Kommunikationsprofil

    Kommunikation C3T30 6.5.3. CANopen - Kommunikationsprofil Die in diesem Kapitel beschriebenen CANopen - Kommunikationsobjekte sind entweder auf sinnvolle Standardwerte eingestellt, oder Sie werden menügeführt mit Hilfe des ServoManagers eingestellt. Nur für spezielle, abweichende Einstellungen müssen die nachfolgend beschriebenen Kommunikationsobjekte verändert werden. CAN ist ein offenes System, welches in der ISO 11898 und OSI-Ref.-Model ISO ...

  • Seite 389: Objekttypen

    CANopen Parker EME CANopen - Kommunikationsprofil 6.5.3.1 Objekttypen Die folgende Tabelle zeigt die voreingestellten COB-IDs: Kommuni- Funk-ti COB - COB - Defi- Bedeutung kations- ons-co Identifier Identifier niert in Objekttyp (dez) (hex) Index... Brodcast Objekte 0000b Netzwerkmanagement und Identifierverteilung SYNC...
  • Seite 390 Kommunikation C3T30 CAN Kommunikationsobjekte - Übersicht nach CAN-Nr sortiert CAN-NR Name Busformat Standardwert Minimalwert Maximalwert Zugri 0x1000 Device Type Unsigned32 0x00020192 0x00000000 0xFFFFFFFF const 0x1001 Error Register Unsigned8 0x00 0x00 0xFF 0x1005 COB-ID SYNC Unsigned32 0x80000080 0x00000001 0xFFFFFFFF 0x1006 Communication Cycle Period Unsigned32 0x00000000 0x00000000...
  • Seite 391 CANopen Parker EME CANopen - Kommunikationsprofil 0x1600.5 RPDO1 Mapping Entry 5 Unsigned32 0x00000000 0x00000000 0xFFFFFFFF 0x1601 Receive PDO2 Mapping Parameter 0x1601.1 RPDO2 Mapping Entry 1 Unsigned32 0x00000000 0x00000000 0xFFFFFFFF 0x1601.2 RPDO2 Mapping Entry 2 Unsigned32 0x00000000 0x00000000 0xFFFFFFFF 0x1601.3 RPDO2 Mapping Entry 3...

  • Seite 392: Identity Objekt (0X1018) Dieses Objekt Wird Wie Folgt Zusammengestellt

    Kommunikation C3T30 0x1A02.5 TPDO3 Mapping Entry 5 Unsigned32 0x00000000 0xFFFFFFFF 0x1A03 Transmit PDO4 Mapping Parameter - 0x1A03.1 TPDO4 Mapping Entry 1 Unsigned32 0x00000000 0xFFFFFFFF 0x1A03.2 TPDO4 Mapping Entry 2 Unsigned32 0x00000000 0xFFFFFFFF 0x1A03.3 TPDO4 Mapping Entry 3 Unsigned32 0x00000000 0xFFFFFFFF 0x1A03.4 TPDO4 Mapping Entry 4 Unsigned32 0x00000000...

  • Seite 393: Azyklischer Parameterkanal

    CANopen Parker EME Azyklischer Parameterkanal 6.5.4. Azyklischer Parameterkanal In diesem Kapitel finden Sie Service Data Objekts (SDO) ..................393 Objekt Up-/Download über RS232 / RS485..............394 Datenformate der Bus-Objekte ..................394 6.5.4.1 Service Data Objekts (SDO) Mit Hilfe der SDOs wird der asynchrone Zugriff auf das Objektverzeichnis von Compax3 realisiert.

  • Seite 394: Objekt Up-/Download Über Rs232 / Rs485

    Kommunikation C3T30 6.5.4.2 Objekt Up-/Download über RS232 / RS485 Der Up-/Download erfolgt über die RS232 / RS485 Objekte C3_Request (Index 0x2200) und C3_Response (Index 0x2201). Diese sind vom Datentyp Octet-String mit einer Länge von 20 Byte (Octets). Das Schreiben/Lesen eines C3-Objektes wird durch das Schreiben von C3_Request mit den entsprechenden Daten ausgeführt.

  • Seite 395: Devicenet

    DeviceNet Parker EME DeviceNet - Konfiguration DeviceNet Beachten Sie bitte: Eine geänderte Belegung (Mapping) der Input / Output Message wird mit Power off / Power on übernommen! Die Länge der Input / Output Message wird an die tatsächliche Belegung (Mapping) angepasst (2 ... 32).

  • Seite 396: Devicenet Objektklassen

    Kommunikation C3T30 6.6.2. DeviceNet Objektklassen Die in diesem Kapitel beschriebenen DeviceNet Objektklassen sind entweder auf sinnvolle Standardwerte eingestellt, oder Sie werden menügeführt mit Hilfe des ServoManagers eingestellt. Nur für spezielle, abweichende Einstellungen müssen die nachfolgend beschriebenen Kommunikationsobjekte verändert werden. In diesem Kapitel finden Sie Übersicht der DeviceNet Objektklassen .................

  • Seite 397: Übersicht Der Devicenet Objektklassen

    DeviceNet Parker EME Datenformate der Bus-Objekte 6.6.2.1 Übersicht der DeviceNet Objektklassen Objekt Name Class Instance Beschreibung 0x01 Mandatory Identify Message Router 0x02 Mandatory DeviceNet 0x03 Mandatory Assembly 0x04 101-103 I/O Messages Connection 0x05 Explicit Messages Polled I/O Data Bit Strobe...

  • Seite 398: Ethernet Powerlink / Ethercat

    Kommunikation C3T30 Ethernet Powerlink / EtherCAT Die Option Ethernet Powerlink steht bei Compax3 - Geräten C3I30Txx zur Verfügung! Die Option EtherCAT steht bei Compax3 - Geräten C3I31Txx zur Verfügung! In diesem Kapitel finden Sie Ethernet Powerlink / EtherCAT konfigurieren ..............398 6.7.1.

  • Seite 399: Heda Bus

    HEDA Bus Parker EME Ethernet Powerlink / EtherCAT konfigurieren HEDA Bus HEDA: High Efficiency Data Access: Option M10 oder M11 Echtzeit-Datenübertragung  Achssynchronisation auf hohem Niveau  feste Übertragungsrate von 10MBit/s  Jitter < 300ns (Bus), dadurch hohe Synchronität ...

  • Seite 400: Heda Standard

    HEDA-Master: um Prozesswerte zu senden  HEDA-Slave: um Prozesswerte zu empfangen  Beachten Sie, dass nur 1 HEDA - Busteilnehmer Master sein darf. Prinzip: Compax3 T30 / T40 Compax3 T30 / T40 Configuration: Channel 1 Channel 1 Communication: Channel 2...

  • Seite 401: Heda-Master

    HEDA Bus Parker EME HEDA Standard 6.8.1.2 HEDA-Master 4 Prozesswerte (pro Kanal 1 Prozesswert) mit max. 7 Worten können versendet werden. Dabei ist der 1. Prozesswert (belegt 3 Worte) für die Achssynchronisation vorbehalten. Zur Auswahl steht: Positionssollwert (Objekt 2000.1) ...

  • Seite 402: Heda - Erweiterung (Heda Advanced)

    Kommunikation C3T30 6.8.2. HEDA - Erweiterung (HEDA Advanced) In diesem Kapitel finden Sie Die Möglichkeiten der HEDA - Erweiterung ..............402 Technische Daten der HEDA - Schnittstelle / Übersicht ..........403 Begriffsdefinitionen ......................404 Aufruf des HEDA Wizards im C3 ServoManager ............404 Konfiguration der HEDA - Kommunikation ..............404 6.8.2.1 Die Möglichkeiten der HEDA - Erweiterung Mit der HEDA - Option (Option M10 oder M11) können in der Betriebsart "HEDA...

  • Seite 403: Technische Daten Der Heda - Schnittstelle / Übersicht

    HEDA Bus Parker EME HEDA - Erweiterung (HEDA Advanced) 6.8.2.2 Technische Daten der HEDA - Schnittstelle / Übersicht Allgemeine HEDA - Daten Synchroner, bidirektionaler, deterministischer Echtzeit - Bus.  Buszugriff über Zeitschlitzverfahren, Master/Slave, Producer/Consumer  (Synchronisiergenauigkeit <1µs). Buszykluszeit 500µs, aufgeteilt in 20 Zeitschlitze (Slots) je 25µs.

  • Seite 404: Begriffsdefinitionen

    Kommunikation C3T30 6.8.2.3 Begriffsdefinitionen DSP-Format Objekte mit diesem Format: werden nicht zurückgesetzt  sind unbegrenzt:  sie haben einen Zahlenbreich zwischen -2 und 2 eignen sich als Koppelobjekte  Ist das DSP-Format nicht angewählt, dann werden die Objekte in den beschriebenen Formaten (siehe Seite 423) übertragen. Beachten Sie, dass die Busformate Y2 / Y4 (siehe Seite 377) mit Normierungsfaktoren verrechnet werden.
  • Seite 405 HEDA Bus Parker EME HEDA - Erweiterung (HEDA Advanced) Datenübertragung Master - Slave und zurück In diesem Kapitel finden Sie Einstellen des HEDA - Masters ..................407 Einstellen des HEDA - Slaves ..................411 Bei Standard - Anwendungen sendet der Master Prozesswerte an die Slaves und liest die Antworten der Slaves.
  • Seite 406 Kommunikation C3T30 Mapping Table F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 Receive Transmit Transmit Transmit HEDA Master HEDA Slave HEDA Slave HEDA Slave Transmit Receive Receive Receive F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4...
  • Seite 407 HEDA Bus Parker EME HEDA - Erweiterung (HEDA Advanced) Funktionsweise: Der Master kann 4 verschiedene Frames (F1, ... F4) senden. Ein Frame kann auf mehreren Slots gesendet werden: Frame: mögliche Slots: 0 ... 2 3 ... 7 8 ... 12 13 ...
  • Seite 408 Kommunikation C3T30 Master - Sende - Slots (Transmit Slots) Wichtig: Für die Standard - Anwendung (Datenübertragung Master - Slave und zurück) müssen im Master alle Slots senden. Aktivieren Sie deshalb alle Transmit - Slots (0...17; im unteren Bereich des  Wizard - Fensters).
  • Seite 409 HEDA Bus Parker EME HEDA - Erweiterung (HEDA Advanced) Master - Empfangs - Slots (Receive Slots) Aktivieren Sie die Receive Slots, auf denen der Slave Daten sendet (entspechend der Einstellung im Slave). In jedem der 125µs-Zyklen (Slot 0...2, Slot 3...7, Slot 8...12, Slot 13...17) können nur über einen Slot Daten empfangen werden;...
  • Seite 410 Kommunikation C3T30 Master - Transmit (Sende) - Mapping - Tabelle (max. 4) Hier werden die Transmit - Mapping - Tabellen definiert, welche zuvor den max. 4 Transmit - 125µs-Zyklen zugeordnet wurden. Ablauf: Anwählen der entsprechenden Transmit - Mapping - Tabelle. ...
  • Seite 411 HEDA Bus Parker EME HEDA - Erweiterung (HEDA Advanced) Einstellen des HEDA - Slaves Einstellungen für die HEDA - Slaves: HEDA - Slave aktivieren  Achsadresse vergeben (kann durch Klicken geändert werden)  Einstellen der Fehlerreaktion (von Compax3) bei Busausfall: ...
  • Seite 412 Kommunikation C3T30 Slave - Sende - Slots (Transmit Slots) Aktivieren Sie die Sende- Slots, auf denen der Slave Daten senden soll. In jedem der vier 125µs-Zyklen (Slot 0...2, Slot 3...7, Slot 8...12, Slot 13...17) können nur über einen Slot Daten gesendet werden; siehe dazu auch das HEDA Kommunikations-Strukturbild (siehe Seite 405).

  • Seite 413: Beispiel: Kommunikation Master Slave Und Zurück

    HEDA Bus Parker EME HEDA - Erweiterung (HEDA Advanced) Beispiel: Kommunikation Master Slave und zurück HEDA - Kommunikations - Strukturbild: Mapping Table F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 Receive Transmit...
  • Seite 414 Kommunikation C3T30 Master und Slave 1 bis 3 (von links nach rechts). Aufgabe: Master Transmit Master sendet auf:  Slot 0...2: Mapping Tabelle 1  Slot 3...7: Mapping Tabelle 2  Slot 8...12: Mapping Tabelle 4  Slot 13...17: Mapping Tabelle 5 ...
  • Seite 415 HEDA Bus Parker EME HEDA - Erweiterung (HEDA Advanced) Beispiel für Sende -Mapping Tabelle 1 am Master oder Slave Slot - Einstellung Slave 1: Beispiel für Empfangs - Mapping Tabelle 1 beim Slave 1 (gilt auch für Slave 3, Master)
  • Seite 416 Kommunikation C3T30 Datenübertragung von Slave zu Slave HEDA Kommunikationsstruktur mit Datenübertragung von Slave zu Slave: Mapping Table F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 Receive Transmit Transmit Transmit HEDA Master HEDA Slave HEDA Slave HEDA Slave Transmit...
  • Seite 417 HEDA Bus Parker EME HEDA - Erweiterung (HEDA Advanced) Druckversion im Internet http://divapps.parker.com/divapps/eme/EME/downloads/compax3/HEDA-Formulare/HE DA_adv.pdf Wird ein Transmit Slot des HEDA Master nicht belegt, dann sendet der Master die empfangenen Daten direkt weiter zu den Slaves (unabhängig davon, ob er selbst auf diesem Slot liest).

  • Seite 418: Slave Sendebereich

    Kommunikation C3T30 Schrittweise Einstellen der HEDA - Kommunikations: Aktivieren Sie zunächst alle Sende - Slots des Masters damit gewährleistet ist, dass auf allen Transmit Slots des Masters gesendet wird: Mapping Table F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 Receive Transmit...
  • Seite 419 HEDA Bus Parker EME HEDA - Erweiterung (HEDA Advanced) Hinweis: Die Sende - Slots, auf denen eine Slave - Slave - Kommunikation stattfindet (Slot 11 & 16), müssen im Master deaktiviert werden! Ansonsten würde der Master die Daten des Slaves überschreiben.
  • Seite 420 Kommunikation C3T30 M: Master S1, S2, S3: Slave 1 ... 3 Word - Formular für die zu übertragenden Objekte im Internet http://divapps.parker.com/divapps/eme/EME/downloads/compax3/HEDA-For mulare/communications-table.doc. Beispiel 2: 4-Achs-Applikation mit HEDA ,,Aufgabenstellung: 4 - Achs - Bearbeitungsmaschine  Einstellen der Takte über virtuellen Master ...

  • Seite 421: Koppelobjekte

    HEDA Bus Parker EME Koppelobjekte Master / Slave – Konfiguration des Bezugssystems Konfiguration Master Slave 1 Slave 2 Slave 3 Weg pro Motorumdrehung Zähler  Nenner  Rücksetzstrecke Zähler  Nenner  Signalquelle (Master Achse) Virtueller Master  Rücksetzstrecke ...

  • Seite 422: Normierungsfaktoren

    Kommunikation C3T30 Eingangsgröße für HEDA - Kopplungen ist das Objekt 3920.1. * Diese Werte werden auch bei Maschinennull - Fahrt nicht zurückgesetzt. Hinweis: Direction -1 / +1: bei Drehrichtungsumkehr (im Konfigurations-Wizard) sind diese Koppelwerte, gegenüber der Fahrrichtung gedreht (Faktor -1). Normierungsfaktoren Unter "Kommunikation konfigurieren: Normierungsfaktoren Y2/Y4"...

  • Seite 423: Compax3 - Objekte

    Normierungsfaktoren Parker EME Koppelobjekte 7. Compax3 - Objekte Compax3 - Objekte sind in der IEC61131-3 - Programmierumgebung (CoDeSys) in den Bausteinen "C3, C3Array, ..." gekapselt. Geben Sie den Objektnamen vor dem "." ein, und Sie erhalten die entsprechende Objektliste. Objekte die hier nicht beschrieben sind, sind reservierte Objekte!

  • Seite 424: Objektübersicht Nach Objektnamen Sortiert (T30)

    Compax3 - Objekte C3T30 Objektübersicht nach Objektnamen sortiert (T30) Objektname Objekt I20,I32 I21,I30,I31 Format gültig ab Gerätezuordnung Bus-Nr Bus-Nr 1.15 Device_ProfileID Profibus Profile-Nummer nein False True 1.21 Device_FirmwareRelease Version Firmware-Package 0x20FF nein sofort False True 20.1 ObjectDir_Objekts-->FLASH Objekte permanent speichern (Bus) 0x2017 nein sofort...
  • Seite 425 Objektübersicht nach Objektnamen sortiert (T30) Parker EME Koppelobjekte Objektname Objekt I20,I32 I21,I30,I31 Format gültig ab Gerätezuordnung Bus-Nr Bus-Nr 196.2 C3.M2x_Input5_Offset Anwender-Offset M2x Eingang 5 nein True True 196.3 C3Plus.M2x_Input5_FilterCoefficient Filterzeitkonstante M2x Eingang 5 nein True True 200.1 NormFactorY2_Speed Normierungsfaktor für Y2 355.1...
  • Seite 426 Compax3 - Objekte C3T30 Objektname Objekt I20,I32 I21,I30,I31 Format gültig ab Gerätezuordnung Bus-Nr Bus-Nr 677.12 C3Plus.StatusPressureForce_ForceActualValue Ist-Kraft Kraftregler C4_3 nein True True 677.13 C3Plus.StatusPressureForce_ForceError Regeldifferenz Kraftregler C4_3 nein True True 677.20 C3Plus.StatusPressureForce_ControllerIpart Status I-Anteil Druck- bzw. C4_3 nein True True Kraft-/Drehmomentregler 677.21 C3Plus.StatusPressureForce_ControllerPpart...
  • Seite 427 Objektübersicht nach Objektnamen sortiert (T30) Parker EME Koppelobjekte Objektname Objekt I20,I32 I21,I30,I31 Format gültig ab Gerätezuordnung Bus-Nr Bus-Nr 683.12 StatusDevice_BallastResistorOFFThreshold Bremswiderstand Ausschaltspannung C4_3 nein True True 683.13 StatusDevice_ActualTorqueDS402 Istmoment bzw. -kraft DS402 0x6077 False True Opmode 10 (only EtherCAT with...
  • Seite 428 Compax3 - Objekte C3T30 Objektname Objekt I20,I32 I21,I30,I31 Format gültig ab Gerätezuordnung Bus-Nr Bus-Nr 814.26 C3Plus.SafetyMonitor_ProcessData_U32_2 Prozessdaten U32_2 von S3 (Byte 5 nein True bis 8) 814.27 C3Plus.SafetyMonitor_ProcessData_U32_3 Prozessdaten U32_3 von S3 (Byte 3 nein True bis 6) 820.3 C3Plus.CANopen_Node_ID CANopen_Node_ID nein False...
  • Seite 429 Objektübersicht nach Objektnamen sortiert (T30) Parker EME Koppelobjekte Objektname Objekt I20,I32 I21,I30,I31 Format gültig ab Gerätezuordnung Bus-Nr Bus-Nr 1902.5 C3Array.Col02_Row05 Variable Spalte 2 Zeile 5 139/342.5 0x2302.5 sofort True True 1903.1 C3Array.Col03_Row01 Variable Spalte 3 Zeile 1 140/343.1 0x2303.1 sofort...
  • Seite 430 Compax3 - Objekte C3T30 Objektname Objekt I20,I32 I21,I30,I31 Format gültig ab Gerätezuordnung Bus-Nr Bus-Nr 2110.1 C3Plus.TrackingfilterSG1_TRFSpeed Zeitkonstante Trackingfilter 0x2096 nein True True Sollwertgeber 2110.3 C3Plus.TrackingfilterSG1_FilterSpeed Filterwirkung Drehzahlfilter nein True True Sollwertgeber 2110.4 C3Plus.TrackingfilterSG1_AccelFilter Filterwirkung Beschleunigungsfilter nein True True Sollwertgeber 2110.6 C3Plus.TrackingfilterSG1_FilterSpeed_us Filterzeitkonstante Drehzahl nein...
  • Seite 431 Objektübersicht nach Objektnamen sortiert (T30) Parker EME Koppelobjekte Objektname Objekt I20,I32 I21,I30,I31 Format gültig ab Gerätezuordnung Bus-Nr Bus-Nr 2240.7 Magnetisierungsstromregler_Bandwidth Magnetisierungsstromregler nein True True Bandbreite (ASM) 2240.9 Magnetisierungsstromregler_SlipFrequency Gewichtung der Schlupffrequenz nein True True (ASM) 2240.10 Magnetisierungsstromregler_RotorTimeConstan Gewichtung der Rotorzeitkonstante...

  • Seite 432: T30 Objekte Für Den Prozess-Daten-Kanal / Die Messages

    Compax3 - Objekte C3T30 T30 Objekte für den Prozess-Daten-Kanal / die Messages Objektname Objekt CAN-Nr Bus-Fo Wort\-b rmat reite 634.4 Sollwert Analogausgang 0 C3.AnalogOutput0_DemandValue PED/PAD 0x2019 R/TPDO 635.4 Sollwert Analogausgang 1 C3.AnalogOutput1_DemandValue PED/PAD 0x201A R/TPDO 120.3 Status der digitalen Eingänge C3.DigitalInput_DebouncedValue 0x6100.1 TPDO...
  • Seite 433 T30 Objekte für den Prozess-Daten-Kanal / die Messages Parker EME Koppelobjekte Objektname Objekt CAN-Nr Bus-Fo Wort\-b rmat reite 1909.1 Variable Spalte 9 Zeile 1 C3Array.Col09_Row01 170/349.1 PED/PAD 0x2309.1 R/TPDO 1909.2 Variable Spalte 9 Zeile 2 C3Array.Col09_Row02 171/349.2 PED/PAD 0x2309.2 R/TPDO 1909.3...

  • Seite 434: Objektübersicht Nach Objektgruppen (T30)

    Compax3 - Objekte C3T30 Objektübersicht nach Objektgruppen (T30) In diesem Kapitel finden Sie C3 - Objekte ........................435 C3Array – Objekte ......................437 C3Plus – Objekte ......................438 Weitere Objekte (ohne CoDeSys - Objekte) ..............441 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 435: C3 - Objekte

    Objektübersicht nach Objektgruppen (T30) Parker EME C3 - Objekte 7.3.1. C3 - Objekte Objektname Objekt I20,I32 I21,I30,I31 Format gültig ab Gerätezuordnung Bus-Nr Bus-Nr 634.4 C3.AnalogOutput0_DemandValue Sollwert Analogausgang 0 0x2019 sofort True True 635.4 C3.AnalogOutput1_DemandValue Sollwert Analogausgang 1 0x201A sofort True True 2100.8...
  • Seite 436 Compax3 - Objekte C3T30 688.37 C3.StatusCurrent_M2xAnalogInput2 Gefilterter Istwert des M2x True True Stromeingangs 2 688.38 C3.StatusCurrent_M2xAnalogInput3 Gefilterter Istwert des M2x True True Stromeingangs 3 688.39 C3.StatusCurrent_M2xAnalogInput4 Gefilterter Istwert des M2x True True Stromeingangs 4 688.40 C3.StatusCurrent_M2xAnalogInput5 Gefilterter Istwert des M2x True True Stromeingangs 5...

  • Seite 437: C3Array - Objekte

    Objektübersicht nach Objektgruppen (T30) Parker EME C3Array – Objekte 7.3.2. C3Array – Objekte Objektname Objekt I20,I32 I21,I30,I31 Format gültig ab Gerätezuordnung Bus-Nr Bus-Nr 1901.1 C3Array.Col01_Row01 Variable Spalte 1 Zeile 1 130/341.1 0x2301.1 sofort True True 1901.2 C3Array.Col01_Row02 Variable Spalte 1 Zeile 2 131/341.2...

  • Seite 438: C3Plus - Objekte

    Compax3 - Objekte C3T30 7.3.3. C3Plus – Objekte Objektname Objekt I20,I32 I21,I30,I31 Format gültig ab Gerätezuordnung Bus-Nr Bus-Nr 170.3 C3Plus.AnalogInput0_FilterCoefficient Filter Analogeingang 0 nein True True 171.3 C3Plus.AnalogInput1_FilterCoefficient Filter für den Analogeingang 1 nein True True 820.8 C3Plus.CANopen_ComCyclePeriod Sync Buszykluszeit CANSync, 0x1006, nein sofort...
  • Seite 439 Objektübersicht nach Objektgruppen (T30) Parker EME C3Plus – Objekte Objektname Objekt I20,I32 I21,I30,I31 Format gültig ab Gerätezuordnung Bus-Nr Bus-Nr 50.4 C3Plus.PLC_ActualCycleTimeMax Status Maximale Zykluszeit 0x201F.3 nein sofort False True 50.1 C3Plus.PLC_DemandCycleTime Vorgabe Zykluszeit 0x201F.1 nein sofort True True 1111.3 C3Plus.POSITION_accel Beschleunigung für Positionierung...
  • Seite 440 Compax3 - Objekte C3T30 Objektname Objekt I20,I32 I21,I30,I31 Format gültig ab Gerätezuordnung Bus-Nr Bus-Nr 677.24 C3Plus.StatusPressureForce_ControllerFFWpar Status Ist-Moment/-Kraft C4_3 nein True True Aufschaltung Kraft-/Drehmomentregler 677.20 C3Plus.StatusPressureForce_ControllerIpart Status I-Anteil Druck- bzw. C4_3 nein True True Kraft-/Drehmomentregler 677.27 C3Plus.StatusPressureForce_ControllerOut Status Gesamtstellsignal Druck- bzw. C4_3 nein True...

  • Seite 441: Weitere Objekte (Ohne Codesys - Objekte)

    Objektübersicht nach Objektgruppen (T30) Parker EME Weitere Objekte (ohne CoDeSys - Objekte) 7.3.4. Weitere Objekte (ohne CoDeSys - Objekte) Objektname Objekt I20,I32 I21,I30,I31 Format gültig ab Gerätezuordnung Bus-Nr Bus-Nr 170.2 AnalogInput0_Gain Verstärkung Analogeingang 0 C4_3 nein True True 170.4 AnalogInput0_Offset...
  • Seite 442 Compax3 - Objekte C3T30 Objektname Objekt I20,I32 I21,I30,I31 Format gültig ab Gerätezuordnung Bus-Nr Bus-Nr 1141.7 GEAR_actual_masterposition Lageeingangswert für Gearing 0x2058 C4_3 nein True True 1141.10 GEAR_FFW_mode Steuerbits für Vorsteuerung bei 0x2097 nein sofort False True Quelle CANSync/EthernetPowerLink/EtherC 1130.13 HOMING_edge_position Abstand MN - Initiator - Motornull C4_3 nein sofort...
  • Seite 443 Objektübersicht nach Objektgruppen (T30) Parker EME Weitere Objekte (ohne CoDeSys - Objekte) Objektname Objekt I20,I32 I21,I30,I31 Format gültig ab Gerätezuordnung Bus-Nr Bus-Nr 682.7 StatusAccel_FeedForwardAccel Status Vorsteuerung Beschleunigung C4_3 nein True True 690.5 StatusAutocommutation_Itterations Stromerhöhungschritte nein True True Autokommutierung 688.8 StatusCurrent_ControlDeviationIq...

  • Seite 444: Statuswerte

    Statuswerte C3T30 8. Statuswerte In diesem Kapitel finden Sie D/A-Monitor ........................444 Eine Liste von Statuswerte unterstützt Sie bei Optimierung und Inbetriebnahme. Öffnen Sie dazu im C3 ServoManager die Funktion Optimierung (im Baum auf Optimierung doppelklicken). Im Fensterteil rechts unten finden Sie unter der Auswahl (TAB) "Statuswerte" die zur Verfügung stehenden Statuswerte.

  • Seite 445: Fehler

    D/A-Monitor Parker EME Weitere Objekte (ohne CoDeSys - Objekte) 9. Fehler Standard - Fehlerreaktionen: Reaktion 2: Abrampen mit Rampe “Stromlos schalten” dann Bremse schließen (siehe Seite 274) und anschließend stromlos schalten. Für Fehler mit Standard - Reaktion 2 kann die Fehlerreaktion geändert (siehe Seite 322, siehe Seite 146) werden.

  • Seite 446: 10. Bestellschlüssel

    Bestellschlüssel C3T30 10. Bestellschlüssel In diesem Kapitel finden Sie Bestellschlüssel Gerät: Compax3 .................. 447 Bestellschlüssel Netzmodul: PSUP ................448 Bestellschlüssel Zubehör ....................448 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 447: Bestellschlüssel Gerät: Compax3

    Bestellschlüssel Gerät: Compax3 Parker EME Weitere Objekte (ohne CoDeSys - Objekte) 10.1 Bestellschlüssel Gerät: Compax3 Beispiel: C3S025V2F10I10T10M00 Gerätetyp: Compax3 Einzelachse Highpower Mehrachsgerät Geräteströme statisch/dynamisch; Versorgungsspannung 2,5A / 5A ; 230VAC (1-phasig) 6,3A / 12,6A ; 230VAC (1-phasig) 10A / 20A ; 230VAC (3-phasig) 15A / 30A ;...

  • Seite 448: Bestellschlüssel Netzmodul: Psup

    Bestellschlüssel C3T30 10.2 Bestellschlüssel Netzmodul: PSUP PSU P Beispiel: PSUP10D6USBM00 Netzmodul Nennleistung; Versorgungsspannung 10kW; 400VAC (3-phasig) 20kW; 400VAC (3-phasig) 30kW; 400VAC (3-phasig) Interface: USB-Anschluss Optionen: keine zusätzliche Erweiterung 10.3 Bestellschlüssel Zubehör In diesem Kapitel finden Sie Bestellschlüssel Anschluss-Sets C3S ................448 Bestellschlüssel Anschluss-Sets C3M/PSUP ..............

  • Seite 449: Bestellschlüssel Feedbackkabel

    Bestellschlüssel Zubehör Parker EME Bestellschlüssel Feedbackkabel 10.3.3. Bestellschlüssel Feedbackkabel ..für Resolver für MH / SMH-Motoren ..für Resolver für MH / SMH-Motoren (schleppkettentauglich) für SinCos© – Geber für MH / SMH-Motoren (schleppkettentauglich) für EnDat 2.1 für MH / SMH-Motoren (schleppkettentauglich) für EnDat 2.2...

  • Seite 450: Bestellschlüssel Netzfilter (C3S)

    Bestellschlüssel C3T30 10.3.6. Bestellschlüssel Netzfilter (C3S) Bestellschlüssel Netzfilter Compax3S für C3S025V2 oder S063V2 für C3S0xxV4, S150V4 oder S1xxV2 für C3S300V4 10.3.7. Bestellschlüssel Netzfilter (C3H) Bestellschlüssel Netzfilter Compax3H für C3H050V4 für C3H090V4 für C3H1xxV4 10.3.8. Bestellschlüssel Netzfilter (PSUP) Bestellschlüssel Netzfilter PSUP Referenzachsverbund 3x480V 25A für PSUP10 6x10m Motorkabellänge...

  • Seite 451: Bestellschlüssel Schnittstellenkabel

    Bestellschlüssel Zubehör Parker EME Bestellschlüssel Schnittstellenkabel 10.3.11. Bestellschlüssel Schnittstellenkabel Bestellschlüssel Schnittstellenkabel und -stecker ..PC – Compax3 (RS232) PC – PSUP (USB) ..auf X11 (Ref /Analog) und X13 bei C3F001D2 mit offenen Enden ..auf X12 / X22 (E/As digital) mit offenen Enden ...

  • Seite 452: Bestellhinweis Kabel

    Bestellschlüssel C3T30 Bestellschlüssel dezentrale Ausgangsklemmen PIO 2DO 24VDC 0,5A 2-Kanal Digital - Ausgangsklemme (Ausgangsstrom 0,5A) PIO 4DO 24VDC 0,5A 4-Kanal Digital - Ausgangsklemme (Ausgangsstrom 0,5A) PIO 8DO 24VDC 0,5A 8-Kanal Digital - Ausgangsklemme (Ausgangsstrom 0,5A) PIO 2AO 0-10VDC 2-Kanal Analog - Ausgangsklemme (0-10V Signalspannung) PIO 2AO 0-20mA 2-Kanal Analog - Ausgangsklemme (0-20mA Signalspannung) PIO 2AO DC ±10V...

  • Seite 453: 11. Zubehör Compax3

    Parker Servomotoren Parker EME Direktantriebe 11. Zubehör Compax3 In diesem Kapitel finden Sie Parker Servomotoren ..................... 453 EMV-Maßnahmen ......................456 Verbindungen zum Motor ....................464 Externe Ballastwiderstände.................... 469 Kondensatormodul ModulC4 ..................481 Bedienmodul BDM ......................483 EAM06: Klemmenblock für Ein- und Ausgänge .............. 483 Schnittstellenkabel ......................

  • Seite 454: Gebersysteme Für Direktantriebe

    Kommutierungsinformation) konfiguriert und betriebsbereit (korrekte Parametrierung des Linearmotors/Antriebs). Geber- und wirksamer Drehfeldsinn müssen übereinstimmen. Die Autokommutierungsfunktion muss gegebenenfalls bei der Inbetriebnahme an  die Mechanik angepasst werden. 11.1.1.2 Linearmotoren Parker bieten Ihnen mehrere Systeme von Linearmotorantrieben http://www.parker.com/eme an: 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 455: Torque Motoren

    Parker EME Rotative Servomotoren 11.1.1.3 Torque Motoren Parker bietet Ihnen eine umfangreiche Palette von Torque-Motoren, die Ihrer Applikation angepasst werden können. Setzen Sie sich bitte mit uns in Verbindung. Weitere Infornationen finden Sie im Internet http://www.parker.com/eme unter dem Bereich Direktantriebe.

  • Seite 456: Emv-Maßnahmen

    Zubehör Compax3 C3T30 11.2 EMV-Maßnahmen In diesem Kapitel finden Sie Netzfilter ........................456 Motorausgangsdrossel ....................461 Netzdrosseln ......................... 462 11.2.1. Netzfilter Zur Funkentstörung bzw. zur Einhaltung der Emissionsgrenzwerte für einen CE - konformen Betrieb bieten wir Netzfilter an: Beachten Sie die maximale Länge der Verbindung zwischen Netzfilter und Gerät: ungeschirmt <0,5m;...

  • Seite 457: Netzfilter Nfi01/01

    EMV-Maßnahmen Parker EME Netzfilter 11.2.1.1 Netzfilter NFI01/01 für Compax3 S025 V2 und Compax3 S063 V2 Maßbild: 50,8±0,3 Ø 4 85,4 5,2 x 4 Angaben in mm 11.2.1.2 Netzfilter NFI01/02 für Compax3 S0xx V4, Compax3 S150 V4 und Compax3 S1xx V2 Maßbild:...

  • Seite 458: Netzfilter Nfi01/03

    Zubehör Compax3 C3T30 11.2.1.3 Netzfilter NFI01/03 für Compax3 S300 Maßbild: 115±0,3 Ø 4 Angaben in mm 11.2.1.4 Netzfilter NFI02/0x Unterbaufilter für Compax3 Hxxx V4 Maßbild: H FU B FU Filter Typ Abmessungen Lochabstände Abstände Gewicht Erdungs Anschluss klemme klemme 16mm NFI02/01 C3H050V4 50mm...

  • Seite 459: Netzfilter Nfi03/01 & Nfi03/03

    EMV-Maßnahmen Parker EME Netzfilter 11.2.1.5 Netzfilter NFI03/01 & NFI03/03 für PSUP10D6 und PSUP20D6 Maßbild: Bottom view Side view Front view Coined Earthing Symbol on both sides Top view Line Terminals Load Terminals Label Filter Typ Gewicht GND(I) Anschlussklemme NFI03/01 10mm...

  • Seite 460: Netzfilter Nfi03/02

    Zubehör Compax3 C3T30 11.2.1.6 Netzfilter NFI03/02 für PSUP10D6 Maßbild: Angaben in mm 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 461: Motorausgangsdrossel

    EMV-Maßnahmen Parker EME Motorausgangsdrossel 11.2.2. Motorausgangsdrossel Zur Entstörung bei langen Motorleitungen (>20m) bieten wir Motorausgangsdrosseln an: Bestellschlüssel Motorausgangsdrossel (für Compax3S, Compax3M >20m Motorleitung) bis 6,3A Motornennstrom bis 16A Motornennstrom bis 30A Motornennstrom Größere Motorausgangsdrosseln erhalten Sie auf Anfrage! In diesem Kapitel finden Sie Motorausgangsdrossel MDR01/04 .................

  • Seite 462: Verdrahten Der Motorausgangsdrossel

    Zubehör Compax3 C3T30 11.2.2.3 Motorausgangsdrossel MDR01/02 bis 30A Motornennstrom (1,1mH) Maßbild: U1 V1 W1 + U2 V2 W2 + Gewicht: 5,8kg Angaben in mm 11.2.2.4 Verdrahten der Motorausgangsdrossel Compax3 Motor 11.2.3. Netzdrosseln In diesem Kapitel finden Sie Netzdrossel für PSUP30 ....................462 Netzdrosseln dienen zur Reduzierung der netzseitigen niederfrequenten Störungen.
  • Seite 463 EMV-Maßnahmen Parker EME Netzdrosseln Maßbild: LCG-0055-0,45 mH Maßbild: LCG-0055-0,45 mH-UL Angaben in mm 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 464: Verbindungen Zum Motor

    Zubehör Compax3 C3T30 11.3 Verbindungen zum Motor Unter der Bezeichnung "REK.." (Resolverkabel) und "MOK.." (Motorkabel) können Sie Verbindungskabel zum Motor in verschiedenen Längen bei uns beziehen. Für den Fall, dass Sie die Kabel selbst konfektionieren, finden Sie nachfolgend die Kabelpläne: Bestellschlüssel Motorkabel ...

  • Seite 465: Resolverkabel

    Verbindungen zum Motor Parker EME Resolverkabel 11.3.1. Resolverkabel REK42/.. Pin 1 Lötseite / solder side Compax3 (X13) Resolver Crimpseite / crimp side Lötseite 2x0,25 SIN+ SIN+ solder side SIN- Codiernut S = 20° SIN- 2x0,25 COS+ COS+ COS- COS- 2x0,25...

  • Seite 466: Sincos©-Kabel

    Zubehör Compax3 C3T30 11.3.2. SinCos©-Kabel GBK24/..: Schleppkettentauglich Pin 1 Lötseite / solder side Crimpseite / crimp side SinCos Compax3 (X13) 2x0,25 SIN+ SIN+ Lötseite SIN- SIN- solder side 2x0,25 COS+ COS+ COS- COS- 2x0,25 DATA +485 DATA -485 2x0,25 +5Vfil Tmot +8Vref Schirm auf Schirmanbindungselement...

  • Seite 467: Motorkabel

    Verbindungen zum Motor Parker EME Motorkabel GBK56/..: (schleppkettentauglich) für EnDat2.2 (Kabelplan auf Anfrage erhältlich) Den Längenschlüssel finden Sie im Kapitel Bestellschlüssel Zubehör (siehe Seite 448). 11.3.4. Motorkabel Querschnitt / max Motorstecker Motor-Anschlusskasten Dauer-Belastung SMH-Motoren MH145, MH205 MH56, MH70, MH105 standard...

  • Seite 468: Encoderkabel

    Zubehör Compax3 C3T30 11.3.5. Encoderkabel GBK23/..: Verbindung Compax3 - Encoder Pin 1 Compax3 (X11) Encoder Lötseite 2x0,14 solder side Lötseite / Crimpseite 2x0,14 2x0,14 2x0,5 Schirm auf Schirmanbindungselement Screen at screen contact 23 mm 2 mm 6 mm Den Längenschlüssel finden Sie im Bestellschlüssel Zubehör (siehe Seite 448). 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 469: Externe Ballastwiderstände

    Externe Ballastwiderstände Parker EME Encoderkabel 11.4 Externe Ballastwiderstände Gefahr! Gefahren beim Umgang mit Ballastwiderständen! Gehäusetemperatur bis zu 200°C! Gefährliche Spannung! Das Gerät darf nur in montiertem Zustand betrieben werden! Die externen Ballastwiderstände sind so zu montieren, dass ein Berührschutz gewährleistet ist (IP20).

  • Seite 470: Zulässige Bremsimpulsleistungen Der Ballastwiderstände

    Zubehör Compax3 C3T30 11.4.1. Zulässige Bremsimpulsleistungen der Ballastwiderstände In diesem Kapitel finden Sie Berechnung der BRM - Abkühlzeit .................470 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM08/01 mit C3S015V4 / C3S038V4 ......471 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM08/01 mit C3S025V2 ..........472 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM09/01 mit C3S100V2 ..........472 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM10/01 mit C3S150V4 ..........473 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM10/02 mit C3S150V4 ..........473 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM05/01 mit C3S063V2 ..........474 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM05/01 mit C3S075V4 ..........474...

  • Seite 471: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm08/01 Mit C3S015V4 / C3S038V4

    Externe Ballastwiderstände Parker EME Zulässige Bremsimpulsleistungen der Ballastwiderstände F = Faktor Abkühlzeit = F * Bremszeit Beispiel 1: Für eine Bremszeit von 1s wird eine Bremsleistung von 1kW benötigt. Aus dem Diagramm ergibt sich folgendes: Die geforderten Größe befindet sich im Bereich zwischen den Kennlinien F = 0,5 und F = 1.

  • Seite 472: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm08/01 Mit C3S025V2

    Zubehör Compax3 C3T30 11.4.1.3 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM08/01 mit C3S025V2 BRM08/01 (230V) 10000 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 11.4.1.4 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM09/01 mit C3S100V2 BRM09/01 (230V_3AC) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 473: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm10/01 Mit C3S150V4

    Externe Ballastwiderstände Parker EME Zulässige Bremsimpulsleistungen der Ballastwiderstände 11.4.1.5 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM10/01 mit C3S150V4 BRM10/01 (400/480V) 100000 F=100 F=50 F=10 F=20 F=0.5 10000 1000 Braking time [s] 11.4.1.6 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM10/02 mit C3S150V4 BRM10/02 (400/480V) 100000 F=10 F=0.5 10000 1000...

  • Seite 474: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm05/01 Mit C3S063V2

    Zubehör Compax3 C3T30 11.4.1.7 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM05/01 mit C3S063V2 BRM05/01 (230V) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 11.4.1.8 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM05/01 mit C3S075V4 BRM05/01 (400/480V) 100000 F=50 F=20 F=100 10000 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 475: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm05/02 Mit C3S075V4

    Externe Ballastwiderstände Parker EME Zulässige Bremsimpulsleistungen der Ballastwiderstände 11.4.1.9 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM05/02 mit C3S075V4 BRM05/02 (400/480V) 100000 F=50 F=100 F=20 10000 F=0.5 F=10 1000 Braking time [s] 11.4.1.10 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/01 mit C3S150V2 BRM04/01 (230V_3AC) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000...

  • Seite 476: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm04/01 Mit C3S300V4

    Zubehör Compax3 C3T30 11.4.1.11 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/01 mit C3S300V4 BRM04/01 (400V) 100000 F=100 F=50 F=20 F=10 F=0.5 10000 1000 Braking time [s] 11.4.1.12 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/02 mit C3S150V2 BRM04/02 (230V) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 477: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm04/02 Mit C3S300V4

    Externe Ballastwiderstände Parker EME Zulässige Bremsimpulsleistungen der Ballastwiderstände 11.4.1.13 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/02 mit C3S300V4 BRM04/02 (400V) 100000 F=100 F=50 F=10 F=0.5 F=20 10000 1000 Braking time [s] 11.4.1.14 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM04/03 mit C3S300V4 BRM04/03 (400V) 100000 F=100 F=50 F=20 F=10 F=0.5...

  • Seite 478: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm11/01 Mit C3H0Xxv4

    Zubehör Compax3 C3T30 11.4.1.15 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM11/01 mit C3H0xxV4 BRM11/01 (400V/480V) 100000 F=50 F=20 F=10 F=0.5 10000 1000 Braking time [s] 11.4.1.16 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM12/01 mit C3H1xxV4 BRM12/01 (400V/480V) 100000 F=50 F=20 F=10 F=0.5 10000 1000 Braking time [s] 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 479: Zulässige Bremsimpulsleistung: Brm13/01 Mit Psup10D6

    Externe Ballastwiderstände Parker EME Maßbilder der Ballastwiderstände 11.4.1.17 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM13/01 mit PSUP10D6 auf Anfrage 11.4.1.18 Zulässige Bremsimpulsleistung: BRM14/01 mit PSUP10D6 auf Anfrage 11.4.2. Maßbilder der Ballastwiderstände In diesem Kapitel finden Sie Ballastwiderstand BRM8/01 ...................479 Ballastwiderstand BRM5/01 ...................479 Ballastwiderstand BRM5/02, BRM9/01 & BRM10/01 ............480 Ballastwiderstand BRM4/0x und BRM10/02 ..............480...

  • Seite 480: Ballastwiderstand Brm5/02, Brm9/01 & Brm10/01

    Zubehör Compax3 C3T30 11.4.2.3 Ballastwiderstand BRM5/02, BRM9/01 & BRM10/01 Maßbild: 95 97 Angaben in mm 11.4.2.4 Ballastwiderstand BRM4/0x und BRM10/02 Maßbild: 1: thermisches Überstromrelais BRM4/01 BRM4/02 BRM4/03 & BRM10/02 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 481: Kondensatormodul Modulc4

    Kondensatormodul ModulC4 Parker EME Maßbilder der Ballastwiderstände 11.4.2.5 Ballastwiderstand BRM11/01 & BRM12/01 Maßbild: Ø10,5 BRM11/01 BRM12/02 Gewicht 11.4.2.6 Ballastwiderstand BRM13/01 & BRM14/01 Maßbild: 26±0,2 C (5 : 1) Angaben in mm 11.5 Kondensatormodul ModulC4 Bestellschlüssel Kondensatormodul 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...
  • Seite 482 Zubehör Compax3 C3T30 für C3S300V4 1100µF Modul Technische Daten Kapazität Kabellänge 1100µF ~30 cm ModulC4 ModulC4 ∅6 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 483: Bedienmodul Bdm

    Bedienmodul BDM Parker EME Maßbilder der Ballastwiderstände 11.6 Bedienmodul BDM Bestellschlüssel Bedienmodul Bedienmodul (für Compax3S und Compax3F) Flexibel in Service und Wartung Funktionen: Mobil oder stationär handhabbar: kann zu Anzeige – und Diagnosezwecken am  Gerät verbleiben oder von Gerät zu Gerät gesteckt werden.
  • Seite 484 Zubehör Compax3 C3T30 EAM6/01: Klemmenblock ohne Leuchtanzeige für X11, X12 oder X22 Abbildung ähnlich Breite: 67,5mm EAM6/02: Klemmenblock mit Leuchtanzeige für X12, X22 Abbildung ähnlich Breite: 67,5mm 190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014...

  • Seite 485: Kabelplan Ssk23/..: X11 An Eam

    EAM06: Klemmenblock für Ein- und Ausgänge Parker EME Maßbilder der Ballastwiderstände Kabelplan SSK23/..: X11 an EAM 06/01 Compax3 I/O Modul Pin 1 Pin 1 Lötseite solder side Lötseite GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE WHYE YEBN YEBN...

  • Seite 486: Schnittstellenkabel

    Zubehör Compax3 C3T30 11.8 Schnittstellenkabel In diesem Kapitel finden Sie RS232 - Kabel / SSK1 ....................486 RS485 - Kabel zu Pop / SSK27 ................... 487 E/A-Schnittstelle X12 / X22 / SSK22 ................488 Ref X11 / SSK21 ......................488 Encoderkopplung von 2 Compax3 - Achsen / SSK29 ............

  • Seite 487: Rs485 - Kabel Zu Pop / Ssk27

    Schnittstellenkabel Parker EME RS485 - Kabel zu Pop / SSK27 11.8.2. RS485 - Kabel zu Pop / SSK27 SSK27: Verbindung Pop - Compax3 - Compax3 - ... Länge / Length B Länge / Length A Compax3_n Länge / Length B...

  • Seite 488: E/A-Schnittstelle X12 / X22 / Ssk22

    Zubehör Compax3 C3T30 11.8.3. E/A-Schnittstelle X12 / X22 / SSK22 SSK22/..: Kabel für X12 / X22 mit offenen Enden Compax3 Pin 1 Lötseite solder side GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE WHYE YEBN YEBN WHGY WHGY GYBN GYBN Screen 23 mm...

  • Seite 489: Encoderkopplung Von 2 Compax3 - Achsen / Ssk29

    Schnittstellenkabel Parker EME Encoderkopplung von 2 Compax3 - Achsen / SSK29 11.8.5. Encoderkopplung von 2 Compax3 - Achsen / SSK29 SSK29/..: Kabel von Compax3 X11 zu Compax3 X11 Pin 1 Pin 1 von Compax3 (X11) zu Compax3 (X11) from Compax3 (X11) to Compax3 (X11) Lötseite...

  • Seite 490: Modemkabel Ssk31

    Zubehör Compax3 C3T30 11.8.6. Modemkabel SSK31 SSK31/.. Pin 1 Pin 1 Lötseite Lötseite Compax3 (X10) solder side solder side Modem Schirm großflächig auf Gehäuse legen Schirm großflächig auf Gehäuse legen Place sheath over large area of housing Place sheath over large area of housing brücken (Litze 0,25) brücken (Litze 0,25) connect (wire 0,25)

  • Seite 491: M - Optionen

    M - Optionen Parker EME Ein-/Ausgangsoption M12 11.9 M - Optionen In diesem Kapitel finden Sie Ein-/Ausgangsoption M12 ....................491 HEDA (Motionbus) - Option M11 ................... 492 Option M10 = HEDA (M11) & E/As (M12) ..............493 Analoge Strom- und Spannungseingänge (Option M21) ..........493 11.9.1.

  • Seite 492: Heda (Motionbus) - Option M11

    Zubehör Compax3 C3T30 Beschaltung der digitalen Ein- und Ausgänge M10 & M12 Eingangsbeschaltung der digitalen Eingänge Ausgangsbeschaltung der digitalen Ausgänge Compax3 Compax3 SPS/PLC 24VDC SPS/ 24VDC X22/11 X22/11 24VDC 100KΩ 22KΩ X22/6 X12/2 22KΩ 10nF 22KΩ 10KΩ 22KΩ X22/15 X22/15 Die Ausgänge sind kurzschlusssicher;...

  • Seite 493: Option M10 = Heda (M11) & E/As (M12)

    M - Optionen Parker EME Option M10 = HEDA (M11) & E/As (M12) HEDA-Verdrahtung: HEDA-Master SSK28/.. BUS07/01 BUS07/01 Aufbau SSK28 (siehe Seite 450, siehe Seite 489) Aufbau des HEDA - Bus - Abschlusses BUS07/01: Pin 8 Pin 7 Pin 6...

  • Seite 494: Analoge Strom- Und Spannungseingänge (Option M21)

    Zubehör Compax3 C3T30 11.9.4. Analoge Strom- und Spannungseingänge (Option M21) In diesem Kapitel finden Sie Steckerbelegung Option M21 X20..................494 Steckerbelegung Option M21 X21..................495 Aufbau der Analogeingänge der Option M21..............495 Mit der Option M21 stehen Ihnen 3 analoge Strom- & Spannungseingänge (0...20 mA) und (-10...+10 V) zur Verfügung 11.9.4.1 Steckerbelegung Option M21 X20...

  • Seite 495: Steckerbelegung Option M21 X21

    M - Optionen Parker EME Analoge Strom- und Spannungseingänge (Option M21) 11.9.4.2 Steckerbelegung Option M21 X21 X21: Spannungseingänge (-10 V... +10 V) Name Funktion Interner Eingangskanal +24Vout Sensorversorgung 3 (Ausgang) in3 + Spannungseingang 3 + (-10... +10 V) Sensorversorgung 3 (Ausgang) in3 - Spannungseingang 3 - (-10...

  • Seite 496: Profibusstecker Bus08/01

    Zubehör Compax3 C3T30 11.10 Profibusstecker BUS08/01 Wir bieten einen Profibus - Stecker und spezielles Kabel als Meterware zur Profibus-Verdrahtung: Profibus - Kabel: SSL01/.. unkonfektioniert (Farben nach DESINA).  Profibus - Stecker: BUS8/01 mit 2 Kabeleingänge (für ein ankommendes - A1, B1 ...

  • Seite 497: Can - Stecker Bus10/01

    CAN - Stecker BUS10/01 Parker EME Analoge Strom- und Spannungseingänge (Option M21) 11.11 CAN - Stecker BUS10/01 Wir bieten einen CAN - Stecker sowie spezielles Kabel als Meterware zur CAN-Bus-Verdrahtung: CAN - Kabel: SSL02/.. unkonfektioniert (Farben nach DESINA).  CAN - Stecker: BUS10/01 mit 2 Kabeleingänge und Schraubklemmen sowie ...

  • Seite 498: Pio: Externe Ein-/Ausgänge

    Über CANopen lassen sich weitere externe digitale und analoge Ein- und Ausgangsmodule integrieren. Dazu bieten wir das Parker I/O - System (PIO) an. PIO zeichnet sich dabei durch eine besonders einfache Handhabung aus. Die einzelnen Module können ohne Werkzeug ein- und ausgebaut werden.

  • Seite 499: 12. Technische Daten

    PIO: Externe Ein-/Ausgänge Parker EME Bestellschlüssel Ein-/Ausgangsklemmen (PIO) 12. Technische Daten Netzanschluss Compax3S0xxV2 1AC Reglertyp S025V2 S063V2 Netzspannung Einphasig 230VAC/240VAC 80-253VAC / 50-60Hz Eingangsstrom 6Aeff 13Aeff Maximale Sicherung pro Gerät 10A (K-Automat) 16A (K-Automat) Netzanschluss Compax3S1xxV2 3AC Reglertyp S100V2 S150V2...
  • Seite 500 Technische Daten C3T30 Netzanschluss PSUP20D6 Gerätetyp PSUP20 230V 400V 480V Netzspannung 230VAC ±10% 400VAC ±10% 480VAC ±10% 50-60Hz 50-60Hz 50-60Hz Bemessungsspannung 3AC 230V 3AC 400V 3AC 480V Eingangsstrom 44Aeff 44Aeff 35Aeff Ausgangsspannung 325VDC ±10% 565VDC ±10% 680VDC ±10% Ausgangsleistung 12kW 20kW 20kW Impulsleistung (<5s)

  • Seite 501: Steuerspannung 24Vdc Psup

    PIO: Externe Ein-/Ausgänge Parker EME Bestellschlüssel Ein-/Ausgangsklemmen (PIO) Netzanschluss Compax3HxxxV4 3*480VAC Gerätetyp Compax3 H050V4 H090V4 H125V4 H155V4 Dreiphasig 3*480VAC Netzspannung 350-528VAC / 50-60Hz Eingangsstrom 54Aeff 82Aeff 118Aeff 140Aeff Ausgangsstrom 43Aeff 85Aeff 110Aeff 132Aeff Maximale Eingangs- 100A 160A 200A sicherung pro Gerät...
  • Seite 502 Technische Daten C3T30 Ausgangsdaten Compax3Sxxx bei 3*400VAC Reglertyp S015V4 S038V4 S075V4 S150V4 S300V4 Ausgangsspannung 3x 0-400V Ausgangsnennstrom 1,5Aeff 3,8Aeff 7,5Aeff 15Aeff 30Aeff Impulsstrom für 5s 4,5Aeff 9,0Aeff 15Aeff 30Aeff 60Aeff* Leistung 1kVA 2,5kVA 5kVA 10kVA 20kVA Schaltfrequenz des 16kHz 16kHz 16kHz 8kHz 8kHz...

  • Seite 503: Resultierende Nenn- Und Spitzenströme In Abhängigkeit Von Der Schaltfrequenz

    PIO: Externe Ein-/Ausgänge Parker EME Bestellschlüssel Ein-/Ausgangsklemmen (PIO) Ausgangsdaten Compax3Mxxx bei 3*480VAC Gerätetyp Compax3 M050D6 M100D6 M150D6 M300D6 Eingangsspannung 680VDC ±10% Ausgangsspannung 3x 0-480V (0...500Hz) Ausgangsnennstrom 4Aeff 8Aeff 12,5Aeff 25Aeff Impulsstrom für 5s* 8Aeff 16Aeff 25Aeff 50Aeff Leistung 3,33kVA 6,66kVA...
  • Seite 504 Technische Daten C3T30 Compax3S1xxV2 bei 3*230VAC/240VAC Schaltfrequenz* S100V2 S150V2 8kHz nenn (<5s) peak 16kHz 12,5A nenn (<5s) peak 32kHz nenn (<5s) peak Compax3S0xxV4 bei 3*400VAC Schaltfrequenz* S015V4 S038V4 S075V4 S150V4 S300V4 8kHz nenn (<5s) - peak 16kHz 1,5A 3.8A 7,5A 10,0A nenn (<5s) 4,5A...
  • Seite 505 PIO: Externe Ein-/Ausgänge Parker EME Bestellschlüssel Ein-/Ausgangsklemmen (PIO) Compax3MxxxD6 bei 3*480VAC Schaltfrequenz* M050D6 M100D6 M150D6 M300D6 8kHz 12,5A nenn peak (<5s) 16kHz 5,5A nenn peak (<5s) 32kHz 2,5A 8,5A nenn peak (<5s) Die grau hinterlegten Werte sind die voreingestellten Größen (Standardwerte)! *entspricht der Frequenz des Motorstroms Resultierende Nenn- und Spitzenströme in Abhängigkeit von der...

  • Seite 506: Auflösung Der Motorposition

    Technische Daten C3T30 Auflösung der Motorposition Bei Option F10: Resolver Lage-Auflösung: 16 Bit (= 0,005°)  Absolutgenauigkeit: ±0,167°  © Bei Option F11: SinCos Lage-Auflösung: 13,5 Bit / Encodersinusperiode  => 0,03107°/Geberstrichzahl Bei Option F12: Maximale Lageauflösung  Linear: 24 Bit pro Motormagnetabstand ...
  • Seite 507 PIO: Externe Ein-/Ausgänge Parker EME Bestellschlüssel Ein-/Ausgangsklemmen (PIO) Spezielle Gebersysteme Option F12 Analoge Hallsensoren Sinus - Cosinus Signal (max. 5Vss*; typisch 1Vss)  90° versetzt U-V Signal (max. 5Vss*; typisch 1Vss) 120° versetzt.  Encoder Sinus-Cosinus (max. 5Vss*; typisch 1Vss) (max.
  • Seite 508 Technische Daten C3T30 Bremsbetrieb Compax3SxxxV4 3AC Reglertyp S015V4 S038V4 S075V4 S150V4 S300V4 Kapazität / Speicherbare Energie 235µF 235µF 470µF 690µF 1230µF 400V / 480V 37 / 21 Ws 37 / 21 Ws 75 / 42 Ws 110 / 61 Ws 176 / 98 Ws 100 Ω...
  • Seite 509 PIO: Externe Ein-/Ausgänge Parker EME Bestellschlüssel Ein-/Ausgangsklemmen (PIO) Ballastwiderstände Compax3 Ballastwiderstand (siehe Seite Gerät Nennleistung 469) BRM08/01 (100 Ω) Compax3S025V2 60 W Compax3S015V4 Compax3S038V4 BRM05/01 (56 Ω) Compax3S063V2 180 W Compax3S075V4 BRM05/02 (56 Ω) Compax3S075V4 570 W BRM10/01 (47 Ω)
  • Seite 510 Technische Daten C3T30 Baugrösse / Gewicht PSUP/Compax3M Abmessungen HxBxT Gewicht Gerätetyp [mm] [kg] PSUP10D6 360 x 50 x 263 3,95 PSUP20D6 & PSUP30D6 360 x 100 x 263 Compax3M050D6 360 x 50 x 263 Compax3M100D6 360 x 50 x 263 Compax3M150D6 360 x 50 x 263 Compax3M300D6...

  • Seite 511: Ul-Zulassung Für Compax3S

    PIO: Externe Ein-/Ausgänge Parker EME Bestellschlüssel Ein-/Ausgangsklemmen (PIO) Sicherheitstechnik Compax3M Sicher abgeschaltetes Moment nach Beachten Sie die ausgewiesene  EN ISO 13849-1: 2007, Kategorie 3, Sicherheitstechnik laut Typenschild PL=e zertifiziert. (siehe Seite 16) und die Prüfzeichen MFS 09029 Schaltungsbeispiele (siehe Seite 102) Compax3M S1-Option: Signal-Eingänge für Anschluss X14...

  • Seite 512: Umweltbedingungen Compax3S Und Compax3H

    Technische Daten C3T30 Umweltbedingungen Compax3S und Compax3H Allgemeine Umweltbedingungen Nach EN 60 721-3-1 bis 3-3 Klima (Temperatur/Luftfeuchte/Luftdruck): Klasse 3K3 Zulässige Umgebungstemperaturen: Betrieb 0 bis +45 °C Klasse 3K3 Lagerung –25 bis +70 °C Klasse 2K3 Transport –25 bis +70 °C Klasse 2K3 Zulässige Feuchtebeanspruchung: keine Betauung...
  • Seite 513 PIO: Externe Ein-/Ausgänge Parker EME Bestellschlüssel Ein-/Ausgangsklemmen (PIO) Umweltbedingungen PSUP/Compax3M Allgemeine Umweltbedingungen Nach EN 60 721-3-1 bis 3-3 Klima (Temperatur/Luftfeuchte/Luftdruck): Klasse 3K3 Zulässige Umgebungstemperaturen: Betrieb 0 bis +40 °C Klasse 3K3 Lagerung –25 bis +70 °C Transport –25 bis +70 °C Zulässige Feuchtebeanspruchung:...
  • Seite 514 Technische Daten C3T30 Signal - Schnittstellen Signal - Eingänge / Signalquellen Encoder - Eingang Spur A/B (RS422)  bis max. 10MHz  Interne Vervierfachung der Auflösung  Schritt-/ Richtungs - Eingang (24V-Pegel)  Max. 300kHz bei ≥50Ω Quellenwiderstand und minimaler Pulsbreite von 1,6µs.
  • Seite 515 PIO: Externe Ein-/Ausgänge Parker EME Bestellschlüssel Ein-/Ausgangsklemmen (PIO) Profibus - Kenndaten (I20) Profil PROFIdrive-Profil Antriebstechnik V3  DP-Versionen DPV0 / DPV1  Baudrate bis 12MHz  Profibus ID C320  Gerätestammdatei PAR_C320.GSD  (befindet sich auf der Compax3 - DVD) Kommunikation Simatic S7-300/400 - Bausteine für...
  • Seite 516 Technische Daten C3T30 Ethernet Powerlink (I30) / EtherCAT- Kenndaten (I31) Baudrate 100MBits (FastEthernet)  Bus - Datei  Ethernet Powerlink: C3_EPL_cn.EDS  EtherCAT: C3_EtherCAT_xx.XML  Service-Data-Objekt  Mapping Objekte 16 Worte (16x16Bit)  Zykluszeit >=1ms  Synchronitäts - Genauigkeit maximal Jitter: +/-25µs ...

  • Seite 517: Index

    PIO: Externe Ein-/Ausgänge Parker EME Bestellschlüssel Ein-/Ausgangsklemmen (PIO) 13. Index Aufruf des HEDA Wizards im C3 ServoManager • 404 Aufrufen der Eingangssimulation • 229 Abgleich Analogeingänge • 235 Auftrags- und Antwortbearbeitung • 372 Abgrenzung zwischen Signalen und Systemen Auslesen der aktuellen Position •...
  • Seite 518 Index C3T30 Begrenzung der Sollgeschwindigkeit • 200 Bestellschlüssel Motorausgangsdrosseln • 450 Begrenzung der Stellspannung • 201 Bestellschlüssel Motorkabel • 449 Begrenzung des Sollstroms • 200 Bestellschlüssel Netzfilter (C3H) • 450 Begrenzungs- und Bestellschlüssel Netzfilter (C3S) • 450 Überwachungseinstellungen • 143, 181 Bestellschlüssel Netzfilter (PSUP) •...
  • Seite 519 CAN-Nr sortiert • 390 CANopen • 379 Ein-/Ausgangsoption M12 • 491 CANopen - Kommunikationsprofil • 388 Einbinden von Parker I/Os (PIOs) • 330 CANopen - Konfiguration • 379 Einfluss der Vorsteuermaßnahmen • 201 CANopen Betriebsart • 379 Einführung • 167 CanOpen DS402 nachbilden Einführung Beobachter •...
  • Seite 520 Index C3T30 Entprellen Funktionsprinzip Autokommutierung mit Endschalter, Maschinennull und Eingang 0 • Bewegung • 212 Funktionsweise • 230 Erfassen der Motortemperatur Compax3M Funktionsweise der Messung • 244, 247 (Achsregler) • 53 Für die Regelung relevante Motorparameter • Erhöhter Schleppfehler • 173 Ermitteln des Status bei laufenden Nodeguarding (C3_CANopen_GuardingState) •...
  • Seite 521 PIO: Externe Ein-/Ausgänge Parker EME Bestellschlüssel Ein-/Ausgangsklemmen (PIO) Interner virtueller Master • 151 M - Optionen • 491 Maschinennull • 122 Justieren des Maschinennull-Initiators • 137 Maschinennull - Geschwindigkeit und Beschleunigung • 137 Maschinennull (MC_Home) • 311 Kaskadenregelung • 191 Maschinennull nur aus Motorreferenz •...
  • Seite 522 Index C3T30 MN-M 23...26 Motorausgangsdrossel MDR01/02 • 462 Wende-Initiatoren auf der positiven Seite • 129 Motorausgangsdrossel MDR01/04 • 461 MN-M 27...30 Motorauswahl • 114 Mit Wende-Initiatoren auf der negativen Seite • Motorhaltebremse • 37 Motorkabel • 467 MN-M 3,4 Motorkennlinie eines synchronen Servomotors MN-Initiator = 1 auf der positiven Seite •...
  • Seite 523 Regleroptimierung Advanced • 224 Bedarfsdatenkanal • 371 Regleroptimierung Parametrierung durch 3 Objekte. • 215 Führungsübertragungsverhalten • 226 Parker - Motor • 179 Regleroptimierung Standard • 222 Parker Servomotoren • 453 Regleroptimierung Stör- und Sollwertverhalten PC - PSUP (Netzmodul) • 63 (Advanced) •...
  • Seite 524 Index C3T30 Schreiben der PIO - Ausgänge 0-15 Sprungantwort der Drehzahlregelung in (PIO_Outputx...y) • 332 Abhängigkeit von der Schreiben eines Objektes in einem anderen Optimierungsparameter • 195 Knoten (C3_CANopen_SDO_Write4) • 387 Sprungantwort eines Verzögerungsgliedes • Schwingungsfähige Strecke • 185 Senden von NMT-Nachrichten SSI - Konfiguration •...
  • Seite 525 PIO: Externe Ein-/Ausgänge Parker EME Bestellschlüssel Ein-/Ausgangsklemmen (PIO) T30 Objekte für den Prozess-Daten-Kanal / die Vorraussetzungen für die Autokommutierung • Messages • 432 Teachen des Maschinennull • 133 Vorsteuerkanäle • 201 Technische Daten • 499 Vorteile beim Einsatz der Sicherheitsfunktion •...
  • Seite 526 Index C3T30 Zulässige Bremsimpulsleistungen der Ballastwiderstände • 470 Zuordnung Wende /- Endschalter tauschen • Zusammenhang zwischen den eingeführten Begiffen • 194 Zustandsdiagramm nach PLCopen • 285 Zutritt zum Gefahrenbereich • 97, 101 Zyklischer Datenkanal für C3T30 und C3T40 • Zyklischer Prozess-Daten-Kanal • 370 Zykluszeit •...

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