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Bewegungssteuerung
AXIS_REF_LocalAxis
1. Instanz
First motion
Execute (go)
Done
Command-
Aborted
2. Instanz
Second motion
Execute (Test)
Done
Bewegungsablauf
Moving diagram
Velocity
relative Position
relative position
304
Die folgende Darstellung zeigt zwei Beispiele aus der Kombination zweier
MC_MoveRelative – Bausteine.
Der linke Teil (a) des Zeitdiagramms zeigt den Fall an wenn der zweite
Funktionsbaustein nach dem ersten Funktionsbaustein ausgeführt wird.
Wenn der erste Funktionsbaustein 60 Einheiten weit gefahren ist, gibt der
Ausgang "Done" dem zweiten Funktionsbaustein den Ausführbefehl, welcher
dann weitere 40 Einheiten fährt.
Der rechte Teil (b) des Diagramms zeigt den Fall, wenn der der zweite
Funktionsbaustein während des Ausführen des ersten Funktionsbausteins
aktiviert wird. Weil der zweite Baustein während des Ausführen des ersten
Funktionsbausteins startet, wird der erste Funktionsbaustein automatisch
unterbrochen.
Der zweite Funktionsbaustein fährt sofort 40 Einheiten, egal ob die 60 Einheiten
des ersten Funktionsbausteins schon gefahren wurden.
1. Instanz
First motion
MC_MoveRelative
go
Execute
Done
Command
60. 0
Distance
Aborted
300. 0
Velocity
Error
100
Acceleration
100
Deceleration
1000
Jerk
1000
JerkDecel
Axis
a
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
300
200
0
100
0
190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014
MC_MoveRelative
Execute
OR
40. 0
Distance
200. 0
Velocity
100
Acceleration
100
Deceleration
1000
Jerk
1000
JerkDecel
AXIS_REF_
Axis
LocalAxis
Test
2. Instanz
Second motion
Done
Command
Aborted
Error
b
C3T30
t
t
t
t
t
t
t
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