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Parker EME
Die Berechnung der physikalisch möglichen Beschleunigung
rotative Antriebe
−
M
[
Nm
]
M
=
A
a
[
rps
²]
π
⋅
2
J
[
kgm
ges
M
:
Antriebsmoment des Motors
A
M
:
Lastmoment des Motors
L
J
:
gesamte Massenträgheitsmoment
ges
a:
mögliche Bechleunigung
Die Generierung des Sollwertprofils geschieht ruckgesteuert und ist durch die
Vorgabe des Rucks ruckbegrenzt.
Die ruckbegrenzte Sollwert-Generierung ist in der Praxis wichtig, wenn ein
schonender Umgang mit dem bewegten Gut erforderlich ist. Weiterhin erhöht sich
die Lebensdauer des mechanischen Führungssystems. Eine getrennte Vorgabe
von Ruck und Verzögerung für die Abbremsphase erlaubt zudem ein
überschwingfreies Positionieren in die Zielposition. In der Praxis wird deshalb
oftmals in der Beschleunigungsphase mit höheren Werten für Beschleunigung und
Ruck gearbeitet als in der Verzögerungsphase. Damit ist insgesamt eine höhere
Taktrate erreichbar.
Ein weiterer wichtiger Grund für die Begrenzung des Rucks, ist die Anregung von
höheren Frequenzen durch den zu hohen Ruck im Leistungsdichtespektrum der
Geschwindigkeitsfunktion.
Ruck=10000°/s
Zeitfunktion:
Zeitfunktion und Leistungsdichtespektrum der Compax3
Sollwert-Generator-Geschwindigkeit bei verschiedenen Ruckfunktionen
Leistungsdichte über der Frequenz
Das Profil kann zur Kontrolle auch einfach berechnet und dargestellt werden.
190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014
lineare Antriebe
[ ]
[
Nm
]
m
L
a
s
²]
F
:
A
F
:
L
m
:
ges
3
Optimierung
Regleroptimierung
−
F
[
N
]
F
[
N
]
=
A
L
²
m
[
kg
]
ges
Antriebskraft eines Linearmotors
Lastkraft eines Linearmotors
Gesamtmasse eines Linearmotors
3
Ruck=1000000°/s
219
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