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Inbetriebnahme Compax3
Beachten Sie:
194
Zusammenhang zwischen den eingeführten Begiffen
Die eingeführten Begriffe:
Stabilität
Dämpfung
Schnelligkeit
Bandbreite
Sollwert- und Störverhalten
Stellgrößenbegrenzung
Ersatzzeitkonstante
Steifigkeit
stehen in folgendem Zusammenhang:
Eine gut gedämpfte Regelung weist ein stabiles Regelverhalten auf.
Die Schnelligkeit eines Regelkreises ist ein Maß für die Reaktionsschnelligkeit
des Reglers sowohl auf die Störgröße (Störverhalten) als auch auf die Sollgröße
(Sollwertverhalten).
Je schneller die Regelung ist, desto höher ist deren Bandbreite.
Der Begriff Ersatzzeitkonstante ist eine Näherung und gilt nur in einem
bestimmten Gültigkeitsbereich1. In diesem Gültigkeitsbereich ist die Regelung
stets stabil und gut gedämpft.
Arbeitet der Regler nicht im linearen Bereich, sondern befindet sich die Stellgröße
des Reglers in der Begrenzung, so wird die Regelung langsamer und die
Regeldifferenz steigt.
Die Steifigkeit repräsentiert die Bandbreite der Geschwindigkeitsregelung. Je
höher der Steifigkeitswert der Geschwindigkeitsregelung ist, desto höher ist die
Bandbreite des Geschwindigkeitsreglers und desto steifer ist der Antrieb.
Reglerentwurf automatisiert
In diesem Kapitel finden Sie
Sprungantwort der Drehzahlregelung in Abhängigkeit von der Optimierungsparameter
"Dämpfung" und "Steifigkeit" .......................................................................................... 195
Nach der Konfiguration unmittelbar vor dem Download der Konfiguration ins Gerät
findet der Reglerentwurf statt. Dabei werden die Reglerkoeffizienten nach der
Entwurfsmethode der Doppeltverhältnisse so vorbelegt, dass eine stabile Regelung
erreicht wird.
Der automatische, robuste Reglerentwurf berechnet aufgrund der konfigurierten
Motor- und Applikationsparameter die P- und I- Anteile der einzelnen Regler
(Strom, Drehzahl, Lage).
Falsche Motor- oder Applikationsparameter führen unter Umständen zu instabilen
Reglern.
Für die Optimierung stehen die Reglerparameter nicht direkt zur Verfügung.
Stattdessen können diese mittels folgenden Optimierungs-Parametern verändert
werden:
Optimierung der Stromreglerdynamik:
Optimierung der Drehzahlreglerdynamik:
Der Parameter Bandbreite sagt aus wieviel % der berechneten
Default-Schnelligkeit tatsächlich wirken. Die Default - Bandbreite des Stromreglers
ist fest auf ca. fGR=531Hz eingestellt. Im Umkehrschluss bedeutet es, dass jeder
Motor die gleiche Sprungantwort liefert. Die Voraussetzung dafür ist natürlich, dass
man nicht in die Stellsignalbegrenzung kommt (Spannungsbegrenzung). Die
Dämpfung charakterisiert die Schwingungsneigung des Reglers auf ein
Anregungssignal (siehe unten). Die Steifigkeit (beim Drehzahlregler; entspricht der
Bandbreite beim Stromregler) beschreibt die Schnelligkeit des Drehzahlreglers
(siehe unten).
190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014
"Bandbreite Stromregler" in %
"Dämpfung Stromregler" in %
"Steifigkeit" in %
"Dämpfung" in %
"D-Anteil Drehzahlregler" in %
C3T30
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