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Parker EME
5.5.12.
Momenten- / Kraftregelung (C3_TorqueControl)
46
Die Einheit "Inkremente" gilt nur für Positionswerte!Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck werden in diesem Fall in
Umdrehungen/s, Umdrehungen/s2 und Umdrehungen/s3 angegeben (bzw. bei Linearmotoren Pitch/s, Pitch/s2, Pitch/s3).
47
Geschwindigkeit für Positionierung: [Umd/s], [pitch/s]0,00001157 ...2000
48
Die Einheit "Inkremente" gilt nur für Positionswerte!Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck werden in diesem Fall in
Umdrehungen/s, Umdrehungen/s2 und Umdrehungen/s3 angegeben (bzw. bei Linearmotoren Pitch/s, Pitch/s2, Pitch/s3).
49
Beschleunigung für Positionierung: [Umd/s2], [pitch/s2]0,24...1 000 000
50
Die Einheit "Inkremente" gilt nur für Positionswerte!Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck werden in diesem Fall in
Umdrehungen/s, Umdrehungen/s2 und Umdrehungen/s3 angegeben (bzw. bei Linearmotoren Pitch/s, Pitch/s2, Pitch/s3).
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Verzögerung für Positionierung: [Umd/s2], [pitch/s2]0,24...1 000 000
FB - Name
C3_TorqueControl
Momenten- / Kraftregelung mit Geschwindigkeitsbegrenzung.
Der Baustein kann aus den Zuständen "Discrete Motion" und "Continuous Motion" gestartet
werden. Die Lageregelung ist während dieser Betriebsart deaktiviert.
VAR_IN_OUT
Axis
INT
VAR_INPUT
Execute
BOOL
Torque
DINT
TorqueRamp
DINT
Velocity
REAL
Acceleration
DINT
Deceleration
DINT
Direction
INT
VAR_OUTPUT
InTorque
BOOL
CommandAborted BOOL
Error
BOOL
Hinweis:
Die Bewegung wird durch die eingestellte maximale Geschwindigkeit oder durch
Sollmoment / Sollkraft begrenzt.
Die Sollwerte für Geschwindigkeit "Velocity", Beschleunigung "Acceleration" und
Verzögerung "Deceleration" sind immer positiv.
Die Bewegungsrichtung ist abhängig vom Eingang "Direction".
Die Momentenrampe "TorqueRamp" ist immer positiv einzugeben. Die
Kraftrichtung ergibt sich aus dem Vorzeichen des Momenten-/Kraftsollwerts
"Torque".
Es gibt keine Momenten-/Krafterfassung. Ist-Moment bzw. Ist-Kraft wird aus dem
Querstrom und den Motorparametern ermittelt.
Wegen Sperrung der Bewegung in die nicht freigegebene Richtung (Eingang
190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014
Momenten- / Kraftregelung (C3_TorqueControl)
Achs-ID (Bibliothekskonstanten)
Startet den Ablauf des Bausteins bei positiver Flanke
Sollmoment [mNm] oder Sollkraft [mN]
(Grenzwert, wird nicht unbedingt erreicht)
Wenn der konfigurierte Drehzahlsollwert errreicht wird,
verfährt der Antrieb mit dieser Geschwindigkeit. Der
Momenten- oder Kraftsollwert wird nicht erreicht.
Wert der Momenten- Kraftrampe (immer positiv) [mNm/s]
[mN/s]
Wert der maximalen Geschwindigkeit (immer positiv) (wird
nicht unbedingt erreicht) [Units/s
Wird das Sollmoment bzw. die Sollkraft nicht erreicht, dann
bewegt sich der Antrieb mit dieser Geschwindigkeit.
Wert der maximalen Beschleunigung (immer positiv)
48
[Units/s²
] <Wertebereich>
Wert der maximalen Verzögerung (immer positiv)
50
[Units/s²
] <Wertebereich>
Auswahl der zugelassenen Richtung (positive Richtung
"MC_Direction_Positive" oder negative Richtung
"MC_Direction_Negative") (Bibliothekskonstante)
Die Bewegung in die andere Richtung ist gesperrt, es wird
auf Geschwindigkeit 0 geregelt!
Vorgegebenes Moment oder vorgegebene Kraft (Sollwert
bzw. Begrenzungswert) ist erreicht
Bausteinablauf abgebrochen
Fehler während der Bausteinausführung
Positionierfunktionen (standard)
46
47
] <Wertebereich>
49
51
317
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