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Inbetriebnahme Compax3
Resonanz
214
Sonstiges
Während ihres Ablaufs (Dauer je nach Parametrierung >>1s) wird die
Autokommutierung nach außen hin durch LED Blinkcode visualisiert (grün
dauerhaft und rot blinkend).
Gerätefehler führen zu einem Abbruch der Autokommutierung.
Während der Autokommutierung werden keine Verfahrbefehle angenommen.
Die Reglerkaskade ist bis auf die Stromregelung während der Autokommutierung
vollständig deaktiviert.
Bei Mehrachsanwendungen muss auf die zu autokommutierenden Achsen
gewartet werden (Ausgang des MC_Power-Blocks muss "True" liefern)!
Die Autokommutierung wird erst dann gestartet, wenn der Antrieb stillsteht.
Nach Auftreten und Quittieren eines Geberfehlers oder Umkonfiguration des
Feedbacksystems muss die Autokommutierung erneut durchgeführt werden, da
u. U. die Lagemitführung im Servoreger unterbrochen wurde (Verlust der
Kommutierungsinformation).
Notchfilter
In diesem Kapitel finden Sie
Wirkung des Notchfilters ................................................................................................ 214
Falsch eingestelltes Notchfilter ...................................................................................... 214
Frequenzgang des Notchfilters. ..................................................................................... 215
Parametrierung durch 3 Objekte. ................................................................................... 215
Notchfilter (Kerbfilter) sind schmalbandige Bandsperren, welche keilförmig zur
Mittenfrequenz hin abfallen. Die Dämpfung bei dieser Mittenfrequenz ist meist
extrem hoch. Mit Hilfe der Notchfilter ist es möglich, die Auswirkungen
mechanischer Resonanz-Frequenzen gezielt zu eliminieren. Hierbei wird nicht
etwa die mechanische Resonanzstelle selbst bedämpft, sondern es wird lediglich
die Anregung dieser Resonanzstelle durch die Regelung vermieden.
Wirkung des Notchfilters
Notchfilter
Wie aus der Abbildung ersichtlich, hilft das Notchfilter nur in solchen Fällen, in
denen die eingestellte Frequenz des Notchfilters mit der Störfrequenz exakt
übereinstimmt. Sowohl Notchfilter als auch die Resonanzstelle sind sehr
schmalbandig. Verändert sich die Resonanzstelle nur minimal (z.B. durch
Änderung der beteiligten Massen), so wird diese nicht mehr vom Notchfilter
ausreichend bedämpft.
Falsch eingestelltes Notchfilter
Im Compax3 sind zwei voneinander unabhängig einstellbare Notchfilter
implementiert.
190-120104N15 C3IxxT30 Juni 2014
Ergebnis
C3T30
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