Probleme Mit Tiefen-/Disparitäts-, Fehler- Oder Kon Denzbildern - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

11.5. Probleme mit Tiefen-/Disparitäts-, Fehler- oder Kon denzbildern
11.5 Probleme mit Tiefen-/Disparitäts-, Fehler- oder Kon denzbil-
dern
Die folgenden Hinweise gelten auch für Fehler- und Kon denzbilder, da sie direkt mit den Disparitäts-
bildern zusammenhängen.
Disparitätsbild spärlich befüllt oder leer
• Überprüfen Sie, ob die Kamerabilder gut belichtet und scharf sind. Befolgen Sie bei Bedarf die
Probleme mit den Kamerabildern
Anweisungen in
• Überprüfen Sie, ob die Szene genügend Textur hat (siehe Stereo-Matching, Abschnitt 6.2) und in-
stallieren Sie bei Bedarf einen Musterprojektor.
Minimalen Abstand
• Senken Sie den
• Erhöhen Sie den Maximalen Abstand
• Überprüfen Sie, ob das Objekt zu nahe an der Linse liegt, und erhöhen Sie bei Bedarf den Abstand
zwischen dem Objekt und der Linse.
Minimale Kon denz
• Senken Sie die
Maximalen Fehler
• Erhöhen Sie den
• Wählen Sie eine geringere
geringeren Au ösung sind in der Regel nicht so spärlich befüllt.
• Überprüfen Sie die Kalibrierung der Kameras und führen Sie bei Bedarf eine Neukalibrierung
durch (siehe Kamerakalibrierung, Abschnitt 6.6).
Bildwiederholrate der Disparitätsbilder ist zu niedrig
• Überprüfen und erhöhen Sie die Bildwiederholrate der Kamerabilder (siehe Parameter, Abschnitt
6.1.4). Die Bildwiederholrate der Disparitätsbilder kann nicht größer sein als die Bildwiederholrate
der Kamerabilder.
• Wählen Sie eine geringere
Minimalen Abstand
• Erhöhen Sie den
Disparitätsbild zeigt keine nahe liegenden Objekte
• Überprüfen Sie, ob das Objekt zu nahe an der Linse liegt, und erhöhen Sie bei Bedarf den Abstand
zwischen dem Objekt und der Linse.
Minimalen Abstand
• Senken Sie den
Disparitätsbild zeigt keine weit entfernten Objekte
• Erhöhen Sie den Maximalen Abstand
Maximalen Fehler
• Erhöhen Sie den
• Senken Sie die Minimale Kon denz
Disparitätsbild rauscht zu stark
• Erhöhen Sie den Segmentierungs-Wert
Füllen-Wert
• Erhöhen Sie den
Disparitätswerte oder resultierende Tiefenwerte sind zu ungenau
• Verringern Sie den Abstand zwischen der Kamera und der Szene. Der Tiefenmessfehler nimmt
quadratisch mit dem Abstand zu den Kameras zu.
• Überprüfen Sie, ob die Szene wiederkehrende Muster enthält und entfernen Sie diese bei Bedarf.
Diese könnten falsche Disparitätsmessungen verursachen.
Disparitätsbild ist zu glatt
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
(Abschnitt 11.4).
(Abschnitt 6.2.5).
(Abschnitt 6.2.5).
(Abschnitt 6.2.5).
(Abschnitt 6.2.5).
Qualität des Disparitätsbilds
Qualität des Disparitätsbilds
(Abschnitt 6.2.5) so viel wie für die Applikation möglich.
(Abschnitt 6.2.5).
(Abschnitt 6.2.5).
(Abschnitt 6.2.5).
(Abschnitt 6.2.5).
(Abschnitt 6.2.5).
(Abschnitt 6.2.5).
266
(Abschnitt 6.2.5). Disparitätsbilder mit einer
(Abschnitt 6.2.5).
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021