Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 167

7.4. CollisionCheck
Code Beschreibung
0 Erfolgreich
-1 Ein ungültiges Argument wurde übergeben.
-7 Daten konnten nicht in den persistenten Speicher geschrieben oder vom persistenten
Speicher gelesen werden.
-9 Lizenz für CollisionCheck ist nicht verfügbar.
-10 Das neue Element konnte nicht hinzugefügt werden, da die maximal speicherbare Anzahl
an Greifern überschritten wurde.
10 Die maximal speicherbare Anzahl an Greifern wurde erreicht.
11 Bestehender Greifer wurde überschrieben.
Das CollisionCheck-Modul stellt folgende Services zur Verfügung.
set _ gripper
kon guriert und speichert einen Greifer auf dem rc_visard. Alle Greifer sind dauerhaft ge-
speichert, auch über Firmware-Updates und -Wiederherstellungen hinweg.
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ collision _ check/services/set _ gripper
Request:
Die De nition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"args": {
"elements": [
{
"box": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"cylinder": {
"height": "float64",
"radius":
},
"id": "string",
"parent _
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
}
},
"type":
}
],
"flange _
radius": "float64",
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Tab. 7.15: Fehlercodes des CollisionCheck-Services
"float64"
"float64"
id": "string",
"float64"
"float64"
"string"
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(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
Status: 30.01.2021
Rev: 21.01.1