Setzen Von Greifpunkten - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

7.3. SilhouetteMatch
• width , height : Breite und Höhe in Pixeln

7.3.4 Setzen von Greifpunkten

Um das SilhouetteMatch-Modul direkt in einer Roboteranwendung zu nutzen, können für jedes Templa-
te Greifpunkte de niert werden. Ein Greifpunkt repräsentiert die gewünschte Position und Orientierung
des Roboter-TCPs (Tool Center Point), mit der das Objekt gegriffen werden kann (siehe
Abb. 7.4: De nition von Greifpunkten bezogen auf den Roboter-TCP
Jeder Greifpunkt enthält eine
template _ id
die ID des Templates (
im Koordinatensystem des Templates. Greifpunkte können über die
oder über die interaktive Visualisierung in der Web GUI de niert werden. Der rc_visard kann bis zu 50
Greifpunkte pro Template speichern.
Setzen von Greifpunken in der Web GUI
Die rc_visard Web GUI bietet eine interaktive und intuitive Möglichkeit, Greifpunkte für Objekt-Templates
zu setzen. Im ersten Schritt muss das Objekt-Template auf den rc_visard hochgeladen werden. Das kann
über die SilhouetteMatch-Seite (unter der Seite Module) in der Web GUI erfolgen, indem im Abschnitt
Templates und Greifpunkte auf neues Template hinzufügen geklickt wird. Wenn der Upload abgeschlossen
ist, erscheint ein Fenster mit einer 3D-Visualisierung des Templates, in dem Greifpunkte hinzugefügt
oder existierende Greifpunkte bearbeitet werden können. Dasselbe Fenster erscheint, wenn ein vor-
handenes Template bearbeitet wird.
Dieses Fenster bietet zwei Möglichkeiten, um Greifpunkte zu setzen:
1. Greifpunkte manuell hinzufügen: Durch Klicken auf das + Symbol wird ein neuer Greifpunkt
im Ursprung des Templates angelegt. Diesem Greifpunkt kann ein eindeutiger Name gegeben
werden, der seiner ID entspricht. Die gewünschte Pose des Greifpunkts im Koordinatensystem des
Templates kann in den Feldern für Position und Roll/Pitch/Yaw eingegeben werden. Die Greifpunkte
können frei platziert werden, auch außerhalb oder innerhalb des Templates, und werden mit ihrer
Orientierung zur Überprüfung in der Visualisierung veranschaulicht.
2. Greifpunkte interaktiv hinzufügen: Greifpunkte können interaktiv zu einem Template hinzuge-
fügt werden, indem zuerst auf den Button Greifpunkt hinzufügen oben links in der Visualisierung
und anschließend auf den gewünschten Punkt auf dem Template geklickt wird. Der Greifpunkt
wird an die Ober äche angeheftet und seine Orientierung entspricht einem rechtshändigen Koor-
dinatensystem, sodass die z-Achse senkrecht auf der Template-Ober äche steht und in das Tem-
plate hineingerichtet ist. Die Position und Orientierung des Greifpunkts im Koordinatensystem
des Templates ist auf der rechten Seite angezeigt. Die Position und Orientierung des Greifpunkts
kann auch interaktiv verändert werden. Für den Fall, dass An Ober äche anheften in der Visua-
lisierung aktiv ist (das ist der Standardwert), kann der Greifpunkt durch Klicken auf Verschieben
und anschließendes Klicken auf den Greifpunkt über die Ober äche des Templates zur gewünsch-
ten Position bewegt werden. Die Orientierung des Greifpunkts um die Ober ächennormale kann
ebenfalls interaktiv verändert werden, in dem auf Rotieren geklickt wird und anschließend der
Greifpunkt mit der Maus rotiert wird. Wenn An Ober äche anheften nicht aktiv ist, kann der Greif-
punkt mit der Maus frei in allen drei Raumrichtungen verschoben und rotiert werden.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
TCP
, die eindeutig über alle Greifpunkte eines Objekt-Templates sein muss,
id
), zu dem der Greifpunkt hinzugefügt wird, und die Greifpose (
135
Abb.
P
grasp
REST-API-Schnittstelle
(Abschnitt 8.3),
Status: 30.01.2021
7.4).
pose )
Rev: 21.01.1