Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 61

6.4. Visuelle Odometrie
bestimmt den Mindestabstand für die visuelle Odometrie. Ist der Disparitätsbereich klein,
werden nur entferntere Merkmale für die Odometrie-Schätzungen berücksichtigt. Bei einem
größeren Disparitätsbereich können auch nahe liegende Merkmale einbezogen werden. Ein
größerer Disparitätsbereich erhöht die Rechenzeit, was die Frequenz der visuellen Odome-
trie verringern kann.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ stereovisodo/parameters?disprange=<value>
(Anzahl der Keyframes)
nkey
Ein Mehr an Keyframes kann die Robustheit und Genauigkeit der visuellen Odometrie er-
höhen, was jedoch mit einer längeren Rechenzeit und möglicherweise mit einer geringeren
Odometriefrequenz einhergehen kann.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ stereovisodo/parameters?nkey=<value>
(Anzahl der Ecken)
ncorner
Dieser Parameter gibt die ungefähre Anzahl an Eckpunkten an, die im linken Bild detektiert
werden. Ein größerer Wert macht die visuelle Odometrie robuster und genauer, kann aber
zu einer geringeren Odometriefrequenz führen.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ stereovisodo/parameters?ncorner=<value>
(Anzahl der Merkmale)
nfeature
Dieser Parameter beschreibt die maximale Anzahl an Bildmerkmalen, die von den Eckpunk-
ten abgeleitet werden. Es ist hilfreich, mehr Eckpunkte zu erkennen, sodass die beste Teil-
menge als Merkmale ausgewählt werden kann. Ein größerer Wert macht die visuelle Odo-
metrie robuster und genauer, kann aber zu einer geringeren Odometrierate führen. Je nach
Szene und Bewegung werden möglicherweise weniger Merkmale berechnet. Die tatsächli-
che Anzahl an Merkmalen wird unter der Bildvorschau in der
angegeben.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ stereovisodo/parameters?nfeature=<value>
Bemerkung: Die Erhöhung der Anzahl an Keyframes, Ecken oder Merkmalen erhöht zwar die Ro-
bustheit, führt aber zu mehr Rechenzeit und kann, je nachdem, welche anderen Module auf dem
rc_visard aktiv sind, die Rate der visuellen Odometrie verringern. Die Odometriefrequenz sollte min-
destens 10 Hz betragen.
6.4.2 Statuswerte
Dieses Modul meldet folgende Statuswerte:
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Web GUI
60
auf der Seite Dynamik
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021