Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 108

7.1. SLAM
7.1.5 Services
Bemerkung: Die Aktivierung und Deaktivierung des SLAM-Moduls wird über das Service-Interface
von rc_dynamics gesteuert (siehe Services, Abschnitt 6.3.4).
Zusätzlich zur eigentlichen Serviceantwort gibt jeder Service (außer
return _ code
bestehend aus einem Integer-Wert und einer optionalen Textnachricht zurück. Erfolgrei-
che Service-Anfragen werden mit einem Wert von 0 quittiert. Positive Werte bedeuten, dass die Service-
Anfrage zwar erfolgreich bearbeitet wurde, aber zusätzliche Informationen zur Verfügung stehen. Ne-
gative Werte bedeuten, dass Fehler aufgetreten sind.
Das SLAM-Modul bietet folgende Services.
reset
löscht den internen Zustand des SLAM-Moduls. Dieser Service sollte genutzt werden, wenn
das SLAM-Modul über das rc_dynamics Interface (siehe Services, Abschnitt 6.3.4) gestoppt
wurde. Das SLAM-Modul behält die Schätzung der kompletten Trajektorie, auch wenn es
gestoppt ist. Dieser Service löscht diese Trajektorie und gibt den zugehörigen Speicher frei.
Der zurückgegebene Zustand ist RESETTING.
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ slam/services/reset
Dieser Service hat keine Argumente.
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"name": "reset",
"response": {
"accepted": "bool",
"current _
state":
}
}
get _ trajectory
gibt die Trajektorie zurück.
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ slam/services/get _ trajectory
Die De nition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"args": {
"end _
time": {
"nsec": "int32",
"sec": "int32"
},
"end _ time _
relative": "bool",
"start _
time": {
"nsec": "int32",
"sec": "int32"
},
"start _ time _
relative":
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
"string"
"bool"
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reset ) einen sogenannten
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021