Kon Denz- Und Fehlerbilder - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

6.2. Stereo-Matching
Abb. 6.4: Bildkoordinatensystem: Der Ursprung des Bildkoordinatensystems be ndet sich in der Bild-
mitte – �� ist die Bildbreite und ℎ die Bildhöhe.
Die gleichen Formeln, aber mit den entsprechenden GenICam-Parametern, sind in
Bild-Streams
(Abschnitt 8.2.7) angegeben.
Die Gesamtheit aller aus dem Disparitätsbild errechneten Objektpunkte ergibt eine Punktwolke, die
für 3D-Modellierungsanwendungen verwendet werden kann. Das Disparitätsbild kann in ein Tiefenbild
umgewandelt werden, indem der Disparitätswert jedes Pixels durch den Wert
Bemerkung: Auf der Homepage von Roboception (http://www.roboception.com/download) stehen
Software und Beispiele zur Verfügung, um Disparitätsbilder, welche über GigE Vision vom rc_visard
empfangen werden, in Tiefenbilder und Punktwolken umzuwandeln.

6.2.3 Kon denz- und Fehlerbilder

Für jedes Disparitätsbild wird zusätzlich ein Fehler- und ein Kon denzbild zur Verfügung gestellt, um
die Unsicherheit jedes einzelnen Disparitätswerts anzugeben. Fehler- und Kon denzbilder besitzen die
gleiche Au ösung und Bildwiederholrate wie das Disparitätsbild. Im Fehlerbild ist der Disparitätsfehler
��
in Pixeln angegeben. Er bezieht sich auf den Disparitätswert an der gleichen Bildkoordinate im
������
Disparitätsbild. Das Kon denzbild gibt den entsprechenden Kon denzwert
Kon denz gibt an, wie wahrscheinlich es ist, dass der wahre Disparitätswert innerhalb des Intervalls
des dreifachen Fehlers um die gemessene Disparität
Disparitätsbild mit Fehler- und Kon denzwerten in Anwendungen einsetzen, für die probabilistische
Folgerungen nötig sind. Die Kon denz- und Fehlerwerte für eine ungültige Disparitätsmessung betragen
0.
Der Disparitätsfehler ��
������
(in Metern) und des Disparitätswerts
ler �� (in Metern) umrechnen:
������
Durch Kombination der Gleichungen (6.1) und (6.2) kann der Tiefenfehler zur Tiefe in Bezug gebracht
werden:
Unter Berücksichtigung der Brennweiten und Basisabstände der verschiedenen rc_visard-Modelle sowie
des typischen kombinierten Kalibrier- und Stereo-Matching-Fehlers
Tiefengenauigkeit wie folgt gra sch darstellen:
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
(in Pixeln) lässt sich mithilfe der Brennweite
�� (in Pixeln) desselben Pixels im Disparitätsbild in einen Tiefenfeh-
��
�� =
������
��
�� =
������
�� liegt, d.h. [�� 3��
������
�� (in Pixeln), des Basisabstands ��
�� ��
������
.
2
��
2
��
������ ��
.
�� ��
�� von 0,25 Pixeln lässt sich die
������
42
Umwandlung von
�� ersetzt wird.
��
�� zwischen 0 und 1 an. Die
, �� + 3�� ] . So lässt sich das
������
(6.2)
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021