Kalibrierung; Herunterladen Von Tiefenbildern Und Punktwolken - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

8.1. Web GUI
Tiefenbild bietet einen Live-Stream der rekti zierten Bilder der linken Kamera sowie Tiefen- und Kon-
denzbilder. Auf der Seite lassen sich verschiedene Einstellungen zur Berechnung und Filterung
von Tiefenbildern vornehmen. Für nähere Informationen siehe
Dynamik zeigt die für die Schätzung der Eigenbewegung des rc_visard relevante Position und Bewe-
gung visueller Merkmale. Über entsprechende Einstellungen lässt sich u. a. die Anzahl der zu
dieser Schätzung herangezogenen Merkmale anpassen. Für nähere Informationen siehe
ter
(Abschnitt 6.4.1).
Kamerakalibrierung dient dazu, die Kalibrierung der Kamera zu überprüfen. In seltenen Fällen kann
es vorkommen, dass die Kamera nicht mehr ausreichend kalibriert ist. Dann kann die Kalibrie-
rung über dieses Modul vorgenommen werden. Für nähere Informationen siehe
rung
(Abschnitt 6.6).
Hand-Auge-Kalibrierung ermöglicht es, die statische Transformation zwischen der Kamera und ei-
nem im Robotersystem bekannten Koordinatensystem zu berechnen. Bei letzterem kann es sich
um das Flansch-Koordinatensystem eines Roboterarms oder ein beliebiges statisches Koordi-
natensystem im Arbeitsraum des Roboters handeln, je nachdem, ob die Kamera am Flansch
oder statisch im Roboterumfeld installiert ist. Für nähere Informationen siehe

Kalibrierung

(Abschnitt 6.7).
Module ermöglicht den Zugriff auf die optionalen Softwaremodule des rc_visard (siehe
waremodule, Abschnitt 7).
Logs ermöglicht den Zugriff auf die Logdateien des rc_visard. Die Logdateien werden in der Regel über-
prüft, wenn Fehler vermutet werden.
System ermöglicht dem Nutzer den Zugriff auf allgemeine Systemeinstellungen und Informationen
zum Gerät, sowie die Möglichkeit, die Firmware oder Lizenzdatei zu aktualisieren.
Bemerkung: An Parametern vorgenommene Änderungen werden nicht dauerhaft übernommen
und gehen verloren, wenn der rc_visard neu gestartet wird, es sei denn, die Schalt äche Speichern
wird betätigt, bevor die entsprechende Seite verlassen wird.
Bemerkung: Weitere Informationen zu den einzelnen Parametern der Web GUI lassen sich über die
jeweils daneben angezeigte Schalt äche Info aufrufen.
8.1.3 Herunterladen von Stereo-Bildern
Die Web GUI bietet eine einfache Möglichkeit, einen Schnappschuss der aktuellen Szene als .tar.gz-Datei
zu speichern. Dazu dient das Kamerasymbol unterhalb der Live-Streams auf der Seite Kamera. Dieser
Schnappschuss beinhaltet:
• die rekti zierten linken und rechten Kamerabilder in voller Au ösung als .png-Dateien,
• eine Kameraparameter-Datei mit Kameramatrix, Bildabmessungen, Belichtungszeit, Verstär-
kungsfaktor und Basisabstand der Kameras.
• die aktuellen IMU-Messungen als imu.csv-Datei,
• eine nodes.json-Datei mit Informationen aller Module auf dem rc_visard,
• eine system_info.json-Datei mit Systeminformationen des rc_visard.
Die Dateinamen enthalten die Zeitstempel.

8.1.4 Herunterladen von Tiefenbildern und Punktwolken

Die Web GUI bietet eine einfache Möglichkeit, die Tiefendaten der aktuellen Szene als .tar.gz-Datei zu
speichern. Dazu dient das Kamerasymbol unterhalb der Live-Streams auf der Seite Tiefenbild. Dieser
Schnappschuss beinhaltet:
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Parameter
192
(Abschnitt 6.2.5).
Parame-
Kamerakalibrie-
Hand-Auge-
Optionale Soft-
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021