6.8. IOControl und Projektor-Kontrolle
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"float64"
"z":
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"float64"
"z":
}
},
"robot _
mounted": "bool",
"rotation _ error _
"status": "int32",
"success": "bool",
"translation _ error _
}
}
Das Feld
gibt den Kalibrierfehler in Pixeln an, der aus dem translatorischen Fehler
error
translation _ error _ meter
net wird. Dieser Wert wird nur aus Kompatibilitätsgründen mit älteren Versionen angege-
ben. Die translatorischen und rotatorischen Fehler sollten bevorzugt werden.
Tab. 6.17: Rückgabewerte des
status
0
2
6.8 IOControl und Projektor-Kontrolle
Das IOControl-Modul ermöglicht das Lesen der digitalen Eingänge und die Kontrolle der digitalen Aus-
gänge (GPIOs) des rc_visard. Die Ausgänge können auf aus (LOW) oder an (HIGH) gesetzt werden. Sie
können auch so kon guriert werden, dass sie genau für die Belichtungszeit jedes Bildes, oder auch nur
jedes zweiten Bildes, an sind.
Das IOControl-Modul dient der Ansteuerung einer externen Lichtquelle oder eines Projektors, der an
einen der GPIO-Ausgänge des rc_visard angeschlossen wird, und der mit der Bildaufnahme synchroni-
siert ist. Für den Fall, dass ein Musterprojektor für die Verbesserung des Stereo-Matchings verwendet
wird, ist das projizierte Muster auch in den Intensitätsbildern sichtbar. Das kann für Bildverarbeitungs-
Anwendungen, die auf dem Intensitätsbild basieren (z.B. Kantendetektion), von Nachteil sein. Aus die-
sem Grund erlaubt das IOControl-Modul auch das Setzen der Ausgänge für nur jedes zweite Kamerabild.
Somit sind auch Intensitätsbilder ohne projiziertes Muster verfügbar.
Bemerkung: Details über die GPIOs des rc_visard werden in Verkabelung, Abschnitt
6.8.1 Parameter
Das IOControl-Modul wird in der REST-API als
8.1) auf der Seite IOControl (unter der Seite Module) dargestellt. Der Benutzer kann die Parameter
über die Web GUI, die REST-API (REST-API-Schnittstelle, Abschnitt 8.3), oder die GenICam-Schnittstelle
mit den DigitalIOControl-Parametern
Schnittstelle, Abschnitt 8.2).
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
degree": "float64",
meter":
"float64"
und dem rotatorischen Fehler
success
Beschreibung
true
eine gültige Kalibrierung wurde zurückgegeben
false
die Kalibrierung ist nicht verfügbar
rc _ iocontrol
LineSelector
87
(Fortsetzung der vorherigen Seite)
rotation _ error _ degree
get _ calibration
-Services
bezeichnet und in der
und
LineSource
ändern
berech-
3.5
gegeben.
Web GUI
(Abschnitt
(GigE Vision 2.0/GenICam-
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021