Berechnung Der Greifpunkte - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

7.2. ItemPick und BoxPick
• ein Teilbereich innerhalb eines Behälters, in dem Objekte detektiert werden sollen
• die ID der Region of Interest, innerhalb der nach dem Load Carrier gesucht wird, oder – falls kein
Load Carrier angegeben ist – die Region of Interest, in der nach Objekten gesucht wird
• die aktuelle Roboterpose, wenn die Kamera am Roboter montiert ist und als Koordinatensystem
gewählt wurde, oder die gewählte Region of Interest im externen Koordinatensystem
external
de niert ist
Die zurückgegebenen Objektposen sind relativ zum Mittelpunkt des Rechtecks de niert. Die z-Achse
zeigt in Richtung der Kamera. Jedes erkannte Rechteck beinhaltet eine
er) und den Zeitstempel

7.2.3 Berechnung der Greifpunkte

Die ItemPick- und BoxPick-Module bieten einen Service, um Greifpunkte für Sauggreifer zu berechnen.
Der Sauggreifer ist durch die Länge und Breite der Grei äche de niert.
Das ItemPick-Modul identi ziert ebene Flächen in der Szene und unterstützt exible und/oder defor-
mierbare Objekte. Der Typ (
niert, da sie keine gebräuchliche geometrische Form aufweisen müssen. Optional kann eine minimale
und maximale Größe angegeben werden.
Bei BoxPick werden die Greifpunkte auf den erkannten Rechtecken berechnet (siehe
Rechtecken (BoxPick), Abschnitt 7.2.2).
Optional können den Modulen zu einer Greifpunktberechnung weitere Informationen übergeben wer-
den:
• die ID des Load Carriers, welcher die zu greifenden Objekte enthält
load _ carrier _ compartment
• ein Unterabteil (
rechnet werden sollen. Es ist durch einen Quader de niert, dessen Pose
renzkoordinatensystem des Behälters angegeben wird.
Abb. 7.2: Benutzerde nierter Teilbereich eines Behälters.
• die ID der Region of Interest, innerhalb der nach dem Load Carrier gesucht wird, oder – falls kein
Load Carrier angegeben ist – die Region of Interest, innerhalb der Greifpunkte berechnet werden
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
des ältesten Bildes, das für die Erkennung benutzt wurde.
timestamp
) dieser Objektmodelle (
type
112
uuid
item _ models
) ist als unbekannt (
) innerhalb eines Behälters, in dem Greifpunkte be-
y
z
x
(Universally Unique Identi-
) de -
UNKNOWN
Erkennung von
pose relativ zum Refe-
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021