Einführung - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

6.9. TagDetect
"message": "string",
"value": "int16"
}
}
}
Warnung: Durch den Aufruf dieses Services gehen die aktuellen Parametereinstellungen
für das IOControl-Modul unwiderru ich verloren.
6.9 TagDetect
6.9.1 Einführung
Die TagDetect-Module laufen intern auf dem rc_visard und ermöglichen es, 2D-Barcodes und Marker
zu erkennen. Derzeit gibt es TagDetect-Module für QR-Codes und AprilTags. Neben der Erkennung be-
rechnen die Module die Position und Orientierung jedes Markers im 3D-Kamerakoordinatensystem,
um diesen beispielsweise mit einem Roboter zu manipulieren oder die Pose der Kamera in Bezug auf
den Marker zu berechnen.
Die Markererkennung besteht aus drei Schritten:
1. Markererkennung auf dem 2D-Bildpaar (siehe Markererkennung, Abschnitt 6.9.2).
2. Schätzung der Pose jedes Markers (siehe Posenschätzung, Abschnitt 6.9.3).
3. Wiedererkennung von bisher gesehenen Markern (siehe Marker-Wiedererkennung, Abschnitt 6.9.4).
Im Folgenden werden die zwei unterstützten Markertypen näher beschrieben, gefolgt von einem Ver-
gleich.
QR-Code
QR-Codes sind zweidimensionale Barcodes, welche beliebige, benutzerspezi zierte Daten enthalten
können. Viele Alltagsgeräte, wie beispielsweise Smartphones, unterstützen die Erkennung von QR-
Codes. Zusätzlich stehen Online- und O inetools zur Verfügung, um QR-Codes zu generieren.
Die „Pixel" eines QR-Codes werden Module genannt. Das Aussehen und die Au ösung von QR-Codes
ändert sich mit der Menge der in ihnen gespeicherten Daten. Während die speziellen Muster in den
drei Ecken immer 7 Module breit sind, erhöht sich die Anzahl der Module dazwischen, je mehr Daten
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Abb. 6.29: Beispiel eines QR-Codes
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(Fortsetzung der vorherigen Seite)
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021