Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 120

7.2. ItemPick und BoxPick
Tab. 7.9: Rückgabecodes der Services des ItemPick- bzw. BoxPick-
Moduls
Code Beschreibung
0 Erfolgreich
-1 Ungültige(s) Argument(e)
-4 Die maximal erlaubte Zeitspanne von 5.0 Sekunden für die interne Akquise der Bilddaten
wurde überschritten.
-10 Das neue Element konnte nicht hinzugefügt werden, da die maximal speicherbare Anzahl
an Load Carriern oder ROIs überschritten wurde.
-200 Ein schwerwiegender interner Fehler ist aufgetreten.
-301 Für die Anfrage zur Greifpunktberechnung
Objektmodelle (
-302 Mehr als ein Behälter wurde für die Anfrage
detect _ filling _ level
unterstützt.
10 Die maximal speicherbare Anzahl an Load Carriern oder ROIs wurde erreicht.
11 Mit dem Aufruf von
existierendes Objekt mit derselben
100 Die angefragten Load Carrier wurden in der Szene nicht gefunden.
101 Es wurden keine gültigen Grei ächen in der Szene gefunden.
102 Der detektierte Load Carrier ist leer.
103 Alle berechneten Greifpunkte sind in Kollision mit dem Load Carrier.
200 Das Modul ist im Zustand
robot _ pose
300 Ein gültiges
400 Der Serviceanfrage
Argumente mitgegeben.
Das ItemPick- bzw. BoxPick-Modul stellt folgende Services zur Verfügung.
start
versetzt das ItemPick-Modul in den Zustand
standsübergang noch nicht vollständig abgeschlossen ist, wenn die Serviceantwort generiert
wird. In diesem Fall liefert diese den entsprechenden, sich von
Zustand zurück.
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/<rc _ itempick|rc _ boxpick>/services/start
Dieser Service hat keine Argumente.
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"name": "start",
"response": {
"accepted": "bool",
"current _
state":
}
}
stop
stoppt das Modul und versetzt es in den Zustand
standsübergang noch nicht vollständig abgeschlossen ist, wenn die Serviceantwort generiert
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
item _ models
) vom Typ
UNKNOWN
angegeben. Momentan wird nur ein Behälter gleichzeitig
set _ load _ carrier
oder
id überschrieben.
IDLE .
-Argument wurde angegeben, ist aber nicht erforderlich.
compute _ grasps
wurden keine Objektmodelle (
"string"
119
compute _ grasps
wurden mehrere
übergeben.
detect _ load _ carriers
set _ region _ of _ interest
RUNNING . Es kann vorkommen, dass der Zu-
RUNNING
IDLE . Es kann vorkommen, dass der Zu-
oder
wurde ein bereits
item _ models
) als
unterscheidenden
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021