Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 60

6.4. Visuelle Odometrie
Auf dem auf dieser Seite gezeigten Kamerabild werden Bildmerkmale als kleine grüne Punkte darge-
stellt. Die dicken grünen Punkte sind diejenigen Merkmale, für die Übereinstimmungen zu einem vor-
herigen Keyframe gefunden werden konnten. Grüne Linien stellen dar, wie sich diese Bildmerkmale
in Bezug auf den vorherigen Keyframe bewegt haben. Diese Darstellung soll beim Finden eines guten
Parametersatzes für die visuelle Odometrie helfen. Die Anzahl an übereinstimmenden Bildmerkma-
len (Korrespondenzen) wird als Statusparameter bereitgestellt und unter der Bildvorschau in der
GUI auf der Seite Dynamik angegeben. Für robuste Odometrie-Messungen sollten die Parameter derart
angepasst werden, dass die resultierende Anzahl an Korrespondenzen in der Zielumgebung bei min-
destens 50 liegt, wenn sich der Sensor bewegt. Die Anzahl an Korrespondenzen ist höher, wenn der
rc_visard in Ruhe ist, und sie wird sich verändern, wenn sich der rc_visard durch die Umgebung bewegt.
Aufgrund der Kombination mit den IMU-Messungen kann ein kurzer Ausfall der visuellen Odometrie
toleriert werden. Längere Ausfälle sollten vermieden werden, da sie zu größeren Posenunsicherheiten
und zu Fehlern in der Zustandsschätzung führen können.
Jeder Laufzeitparameter ist durch eine eigene Zeile auf der Seite Dynamik der Web GUI repräsentiert.
Der Name der Zeile ist in Klammern hinter dem Namen des Parameters angegeben und die Parameter
werden in der Reihenfolge, in der sie in der Web GUI erscheinen, aufgelistet:
(Disparitätsbereich)
disprange
Der Disparitätsbereich gibt den maximalen Disparitätswert an, den jedes Bildmerkmal im
hochaufgelösten Disparitätsbild (640 x 480 Pixel) annehmen kann. Der Disparitätsbereich
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Abb. 6.8: Dynamik-Seite der Web GUI
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Web
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021