Interne Bildaufnahme - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

6.8. IOControl und Projektor-Kontrolle

Interne Bildaufnahme

GPIO Ausgang 1
Disparitätsbild
Kamerabild
Abb. 6.28: Beispiel für die Nutzung der Betriebsart
einer benutzerde nierten Bildwiederholrate von 8 Hz. Die interne Bildaufnahme geschieht immer mit
25 Hz. GPIO-Ausgang 1 ist für die Dauer der Belichtungszeit jedes zweiten Bildes an (HIGH). Dispa-
ritätsbilder werden für Kamerabilder berechnet, bei denen GPIO-Ausgang 1 an (HIGH) ist, und die
auch per GigE Vision in der benutzerde nierten Bildwiederholrate versendet werden. In der Betriebs-
art ExposureAlternateActive
Ausgang 1 an (HIGH), für das ein Disparitätsbild verfügbar sein kann, und ein Bild mit GPIO-Ausgang 1
aus (LOW).
Bemerkung: In der Betriebsart
schaltetem GPIO-Ausgang 1 (HIGH), d.h. mit projiziertem Muster, immer in 40 ms Abstand ein Inten-
sitätsbild mit ausgeschaltetem GPIO-Ausgang 1 (LOW), d.h. ohne projiziertes Muster. Dies ist unab-
hängig von der benutzerde nierten Bildwiederholrate und sollte in dieser speziellen Betriebsart für
die Synchronisierung von Disparitäts- und projektionsfreien Kamerabildern berücksichtigt werden.
Die Funktionalität kann auch über die DigitalIOControl-Parameter der GenICam Schnittstelle kontrolliert
(GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle, Abschnitt 8.2).
werden
6.8.2 Services
Zusätzlich zur eigentlichen Serviceantwort gibt jeder Service einen sogenannten
hend aus einem Integer-Wert und einer optionalen Textnachricht zurück. Erfolgreiche Service-Anfragen
werden mit einem Wert von 0 quittiert. Positive Werte bedeuten, dass die Service-Anfrage zwar erfolg-
reich bearbeitet wurde, aber zusätzliche Informationen zur Verfügung stehen. Negative Werte bedeu-
ten, dass Fehler aufgetreten sind.
Dieses Softwaremodul bietet folgende Services.
get _ io _ values
Mit diesem Aufruf kann der aktuelle Zustand der Ein- und Ausgänge (GPIOs) des rc_visard
abgefragt werden.
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ iocontrol/services/get _ io _ values
Dieser Service hat keine Argumente.
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"get _ io _
"name":
"response": {
"in1": "bool",
"in2": "bool",
"out1": "bool",
"out2": "bool",
"return _
code": {
"message": "string",
"value": "int16"
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
werden Intensitätsbilder immer paarweise versendet: ein Bild mit GPIO-
ExposureAlternateActive
values",
ExposureAlternateActive
gibt es zu einem Intensitätsbild mit ange-
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
89
für GPIO-Ausgang 1 mit
return _ code
beste-
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021