Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 133

7.3. SilhouetteMatch
PUT http://<host>/api/v1/nodes/<rc _ itempick|rc _ boxpick>/services/save _ parameters
Dieser Service hat keine Argumente.
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"reset _
"name": defaults",
"response": {
"return _
code": {
"message": "string",
"value": "int16"
}
}
}
7.3 SilhouetteMatch
7.3.1 Einführung
Das SilhouetteMatch-Modul ist ein optional erhältliches Modul, welches intern auf dem rc_visard läuft.
Das SilhouetteMatch-Modul erkennt Objekte, indem eine vorde nierte Silhouette („Template") mit Kan-
ten im Bild verglichen wird.
Bemerkung: Das SilhouetteMatch-Modul ist optional und benötigt eine eigene
welche erworben werden muss.
Für jedes Objekt, das mit dem SilhouetteMatch-Modul erkannt werden soll, wird ein Template benötigt.
Roboception bietet hierfür einen Template-Generierungsservice auf ihrer
com/de/template-request-de/) an, auf der der Benutzer CAD-Daten oder mit dem System aufgenom-
mene Daten hochladen kann, um Templates generieren zu lassen.
Templates bestehen aus den prägnanten Kanten eines Objekts. Die Kanten des Templates werden mit
den erkannten Kanten im linken und rechten Kamerabild abgeglichen, wobei die Größe der Objekte und
deren Abstand zur Kamera mit einbezogen wird. Die Posen der erkannten Objekte werden zurückgege-
ben und können beispielsweise benutzt werden, um die Objekte zu greifen.
Das SilhouetteMatch-Modul bietet:
• eine intuitiv gestaltete Bedienober äche für Inbetriebnahme, Kon guration und Test auf der
rc_visard Web GUI
(Abschnitt 8.1)
• eine REST-API-Schnittstelle
• die Möglichkeit, sogenannte Regions of Interest (ROIs) zu de nieren, um relevante Teilbereiche
des Kamerabilds auszuwählen (siehe
• eine integrierte Behältererkennung (siehe
Picking-Anwendungen („Griff in die Kiste") Greifpunkte nur für Objekte in dem erkannten Behälter
zu berechnen
• die De nition von Greifpunkten für jedes Template über eine interaktive Visualisierung in der Web
GUI
• die Unterstützung von sowohl statisch montierten als auch robotergeführten Kameras. Optional
Hand-Auge-Kalibrierung
kann es mit der
nem benutzerde nierten externen Koordinatensystem zu liefern
• eine Sortierung der Greifpunkte nach ihrer Erreichbarkeit, sodass die Greifpunkte, die entlang der
z-Achse des TCP am dichtesten an der Kamera liegen, zuerst zurückgeliefert werden
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
(Abschnitt 8.3) und eine
Setzen einer Region of
Load Carrier
(Abschnitt 6.7) kombiniert werden, um Greifposen in ei-
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Website (https://roboception.
KUKA Ethernet KRL Schnittstelle
Interest, Abschnitt 7.3.3)
Funktionalität, Abschnitt 7.5.1), um in Bin-
Lizenz
(Abschnitt 9.6),
(Abschnitt 8.5)
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021