Verwendung - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

7.1. SLAM
von Tiefenbildern und Punktwolken, Abschnitt 6.2.2). Zu diesem Zweck kann die gesamte Trajektorie des
rc_visard beim SLAM-Modul abgefragt werden.
Bemerkung: Das SLAM-Modul ist optional für den rc_visard erhältlich und läuft intern auf dem Sen-
sor. Sobald eine SLAM-Lizenz auf dem rc_visard hinterlegt wird, erscheint das SLAM-Modul auf der
Seite Überblick der Web GUI

7.1.1 Verwendung

Das SLAM-Modul kann jederzeit entweder über das rc_dynamics Interface (siehe Dokumentation der
zugehörigen Services, Abschnitt 6.3.4) oder über die Dynamik-Seite der
Die Posenschätzung des SLAM-Moduls wird durch die aktuelle Schätzung des Stereo-INS-Moduls initiali-
siert. Der Ursprung der Posenschätzung be ndet sich also an dem Punkt, an dem das Stereo-INS-Modul
gestartet wurde.
Da das SLAM-Modul auf den Bewegungsschätzungen der Stereo-INS aufbaut, wird das Stereo-INS-
Modul automatisch gestartet, sobald SLAM gestartet wird, sollte es nicht bereits laufen.
Wenn das SLAM-Modul läuft, sind die korrigierten Posenschätzungen über die Datenströme pose,
se_rt, und dynamics
des Sensordynamik-Moduls verfügbar.
Die komplette Trajektorie kann durch den
vices (Abschnitt 7.1.5) für weitere Details.
Um die Karte mit den Bildmerkmalen auf dem rc_visard zu speichern, bietet das SLAM-Modul den
save _ map
Service an. Dieser kann nur während der Laufzeit (Zustand „RUNNING") oder nach dem Stop-
pen (Zustand „HALTED") verwendet werden.
Eine gespeicherte Karte kann vor dem Starten (Zustand „IDLE") mit dem Service
den. Um vom Zustand „HALTED" zurück zu Zustand „IDLE" zu gelangen, kann der
wendet werden. Es ist zu beachten, dass eine falsche Lokalisierung an (visuell) ähnlichen Orten bei der
initialen Lokalisierung in der bereits geladenen Karte leichter passieren kann als während des weiteren
Betriebs. Das Auswählen eines Startpunkts mit eindeutiger visueller Erscheinung vermeidet dieses Pro-
blem. Das SLAM-Modul nimmt daher an, dass der rc_visard in der ungefähren Umgebung des Ursprungs
der Karte gestartet wird, d.h. innerhalb weniger Meter. Der Ursprung der Karte be ndet sich dort, wo
das Stereo-INS-Modul gestartet wurde, als die Karte aufgezeichnet wurde.
7.1.2 Speicherbeschränkungen
Das SLAM-Modul muss, im Gegensatz zu anderen Softwaremodulen auf dem rc_visard, Daten über die
Zeit akkumulieren, z.B. Bewegungsmessungen und Bildmerkmale. Weiterhin benötigt die Optimierung
der Trajektorie beträchtliche Speichermengen, besonders wenn große Schleifen geschlossen werden
müssen. Deswegen steigen die Speicheranforderungen des SLAM-Moduls mit der Zeit.
Durch die Speicherbeschränkungen der Hardware muss das SLAM-Modul seinen Speicherbedarf redu-
zieren, wenn es kontinuierlich läuft. Wenn der verfügbare Speicher knapp wird, xiert das SLAM-Modul
Teile seiner Trajektorie. Das heißt, diese Teile werden nicht weiter optimiert. Die letzten 10 Minuten der
aktuellen Trajektorie sind von der Fixierung jedoch immer ausgenommen.
Wenn trotz der oben genannten Maßnahmen der Speicher knapp wird, stehen zwei Optionen zur Verfü-
gung. Als erste Option kann das SLAM-Modul in den HALTED-Zustand gehen, in dem es keine weiteren
Verarbeitungsschritte durchführt, aber die Trajektorie weiterhin verfügbar ist (bis zu dem Zeitpunkt, in
dem das Modul in den HALTED-Zustand gewechselt ist). Dies ist das Standardverhalten.
Die zweite Option ist, dass das SLAM-Modul weiterläuft, bis der Speicher aufgebraucht ist. In diesem Fall
wird das SLAM-Modul neu gestartet. Wenn der
SLAM-Modul seine letzte Position wieder herstellen und die Kartierung fortsetzen. Andernfalls wird das
Modul in den FATAL-Zustand wechseln und muss über das rc_dynamics Interface neu gestartet werden
(siehe Services, Abschnitt 6.3.4).
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
als Verfügbar und SLAM ist auf der Seite System im Bereich Lizenz aktiviert.
get _ trajectory
autorecovery
105
Web GUI eingeschaltet werden.
Service abgefragt werden, siehe
load _ map
reset
Parameter auf gesetzt ist, wird das
true
Status: 30.01.2021
po-
Ser-
geladen wer-
Service ver-
Rev: 21.01.1