Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 79

6.7. Hand-Auge-Kalibrierung
rung fehlschlägt.
Dieser Vorgang ist insgesamt viermal zu wiederholen. Vorausgesetzt, die in
Empfehlungen zur Aufnahme des Kalibriermusters von oben, von links, von vorn und von rechts
wurden eingehalten, werden die folgenden Kamerabilder mit den jeweiligen Roboterposen an das
Softwaremodul zur Hand-Auge-Kalibrierung übertragen:
Abb. 6.25: Beispiel-Kamerabilder für die Hand-Auge-Kalibrierung
Schritt 3: Berechnen und Speichern der Kalibriertransformation
Der letzte Schritt in der Hand-Auge-Kalibrierroutine besteht darin, die gewünschte Kalibriertransforma-
tion auf Grundlage der erfassten Posen und Kamerabilder zu berechnen. Die REST-API bietet hierfür
(siehe Services, Abschnitt 6.7.5). Je nachdem, wie die Kamera montiert ist, wird
den Service calibrate
dabei die Transformation (d.h. die Pose) zwischen dem Kamera-Koordinatensystem und entweder dem
benutzerde nierten Roboter-Koordinatensystem (bei robotergeführten Kameras) oder dem benutzer-
de nierten externen Referenzkoordinatensystem ext (bei statisch montierten Kameras) berechnet und
ausgegeben (siehe Kameramontage, Abschnitt 6.7.2).
Damit der Benutzer die Qualität der resultierenden Kalibriertransformation beurteilen kann, gibt das
Modul die translatorischen und rotatorischen Kalibrierfehler an. Diese Werte werden aus der Varianz
des Kalibrierergebnisses berechnet.
Web GUI-Beispiel: Nachdem die letzte der vier Aufnahmen getätigt wurde, löst die Web GUI automa-
tisch die Berechnung des Kalibrierergebnisses aus. Der Benutzer muss nur auf die Schalt äche
Weiter klicken, um zum Ergebnis zu gelangen. Der Benutzer hat die Möglichkeit die Einstellungen
für 4DOF-Roboter anzugeben oder zu korrigieren. Nach jeder Änderung muss die Schalt äche Neu
berechnen angeklickt werden.
Im Beispiel in Abb. 6.26
rende Ausgabe ist die Pose der linken Kamera im externen Koordinatensystem des Roboters. Der
angegebene translatorische Fehler ist 0.67 mm, der rotatorische Fehler ist 0.83 Grad.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
ist 4DOF ausgeschaltet und die Kamera statisch montiert. Die resultie-
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Abb. 6.23 dargestellten
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021