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Gige Vision 2.0/Genicam-Schnittstelle - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

3d stereosensor
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8.2. GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle

• die rekti zierten linken und rechten Kamerabilder in voller Au ösung als .png-Dateien,
• eine Parameterdatei für das linke Kamerabild mit Kameramatrix, Bildabmessungen, Belichtungs-
zeit, Verstärkungsfaktor und Basisabstand der Kameras,
• die Disparitäts-, Fehler- und Kon denzbilder in der Au ösung, die der aktuell eingestellten Qualität
entspricht, als .png-Dateien,
• eine Parameterdatei zum Disparitätsbild mit Kameramatrix, Bildabmessungen, Belichtungszeit,
Verstärkungsfaktor und Basisabstand der Kameras, sowie Informationen über die Disparitätswer-
te (ungültige Werte, Skalierung, Offset),
• eine Punktwolke in der aktuell eingestellten Au ösung (Qualität) as .ply-Datei,
• die aktuellen IMU-Messungen als imu.csv-Datei,
• eine nodes.json-Datei mit Informationen aller Module auf dem rc_visard,
• eine system_info.json-Datei mit Systeminformationen des rc_visard.
Die Dateinamen enthalten die Zeitstempel.
Bemerkung: Das Herunterladen der Tiefenbilder löst eine Bildaufnahme aus, in der gleichen Weise
wie ein Klick auf den „Aufnehmen"-Button auf der Tiefenbild-Seite der Web GUI. Dies kann einen
Ein uss auf laufende Anwendungen haben.
8.2 GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle
Gigabit Ethernet for Machine Vision (oder kurz „GigE Vision®") ist ein industrieller Standard für Kame-
raschnittstellen, der auf UDP/IP basiert (siehe http://www.gigevision.com). Der rc_visard nutzt den GigE
Vision®-Standard der Version 2.0 und ist damit mit allen GigE Vision®-2.0-Standard-konformen Frame-
works und Bibliotheken kompatibel.
GigE Vision® verwendet GenICam (Generic Interface for Cameras), um die Eigenschaften der Kamera bzw.
des Geräts zu beschreiben. Für nähere Informationen zu dieser generischen Programmierschnittstelle
für Kameras siehe http://www.genicam.org/.
Über diese Schnittstelle stellt der rc_visard folgende Funktionen zur Verfügung:
• Discovery-Mechanismus,
• IP-Kon guration,
• Kon guration kamerabezogener Parameter,
• Bildaufnahme und
• Zeitsynchronisierung über das im Standard IEEE 1588-2008 de nierte Precision Time Protocol (PT-
Pv2).
Bemerkung: Der rc_visard unterstützt Jumbo-Frames mit einer Größe bis 9000 Byte. Für höchste
Leistung wird empfohlen, die maximale Übertragungseinheit (MTU) des GigE-Vision-Clients auf 9000
zu stellen.
Bemerkung: Über seine Homepage stellt Roboception Tools und eine C++-Programmierschnittstelle
mit Beispielen zum Discovery-Mechanismus, zur Kon guration und zum Bild-Streaming über die GigE
Vision/GenICam-Schnittstelle zur Verfügung (http://www.roboception.com/download).
8.2.1 GigE Vision Ports
GigE Vision ist ein UDP basiertes Protokoll. Auf dem rc_visard sind die UDP Ports statisch und bekannt:
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
193
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021

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