Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 102

6.9. TagDetect
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
}
},
"pose _
"size": "float64",
"timestamp": {
"nsec": "int32",
"sec":
}
}
],
"timestamp": {
"nsec": "int32",
"sec":
}
}
}
wird auf den Zeitstempel des Bildpaares gesetzt, auf dem die Marke-
timestamp
rerkennung gearbeitet hat.
enthält alle erkannten Marker.
tags
id ist die ID des Markers, vergleichbar zur
instance _ id
ist der zufällige, eindeutige Identi kator eines Markers, welcher von
der Marker-Wiedererkennung zugewiesen wird.
pose enthält position
Format angegeben.
pose _ frame
bezeichnet das Koordinatensystem, auf welches obige Pose bezogen
ist, und hat den Wert
wird auf die geschätzte Markergröße gesetzt. Bei AprilTags ist hier der weiße
size
Rahmen nicht enthalten.
return _ code
Das Feld
nachricht. Erfolgreiche Service-Anfragen werden mit einem Wert von 0 quittiert.
Positive Werte bedeuten, dass die Service-Anfrage zwar erfolgreich bearbeitet
wurde, aber zusätzliche Informationen zur Verfügung stehen. Negative Werte be-
deuten, dass Fehler aufgetreten sind. Mögliche Werte für
folgenden Tabelle angegeben.
Code Beschreibung
0 Erfolg
-1 Ein ungültiges Argument wurde übergeben.
-4 Die maximale Wartezeit auf ein Stereo-Bildpaar wurde überschritten.
-9 Die Lizenz ist ungültig.
-101 Ein interner Fehler trat während der Markererkennung auf.
-102 Ein Rückwärtssprung der Systemzeit trat auf
-103 Ein interner Fehler trat während der Posenschätzung auf.
-200 Ein schwerwiegender interner Fehler trat auf.
200 Mehrere Warnungen traten auf. Siehe die Au istung in
201 Das Modul war nicht im Zustand
Marker können vom
falls ein Marker nur in einem der Kamerabilder sichtbar war, oder falls die Posenschätzung
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
"float64"
frame": "string",
"int32"
"int32"
und orientation
camera oder external
besteht aus einem Integer-Wert und einer optionalen Text-
-Ergebnis aus mehreren Gründen ausgeschlossen werden, z.B.
detect
(Fortsetzung der vorherigen Seite)
id in der Anfrage.
. Die Orientierung ist im Quaternionen-
.
return _ code
RUNNING .
101
sind in der
message .
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021