Iocontrol Und Projektor-Kontrolle - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

7.2. ItemPick und BoxPick
• die Disparitäts-, Kon denz- und Fehlerbilder des Stereo-Matching-Moduls (
schnitt 6.2)
Für alle genutzten Bilder ist garantiert, dass diese nach dem Auslösen des Services aufgenommen wur-
den.
Schätzung der Gravitationsrichtung
Jedes Mal, wenn eine Behältererkennung oder Greifpunktberechnung durchgeführt wird, schätzt das
ItemPick- bzw. BoxPick-Modul die Gravitationsrichtung basierend auf den IMU-Daten des rc_visard.
Bemerkung: Die Richtung des Gravitationsvektors wird durch Messungen der linearen Beschleu-
nigung der IMU bestimmt. Für eine korrekte Schätzung des Gravitationsvektors muss der rc_visard
stillstehen.

IOControl und Projektor-Kontrolle

Für den Anwendungsfall, dass der rc_visard zusammen mit einem externen Musterprojektor und dem
IOControl und Projektor-Kontrolle
Modul für
fohlen, den Projektor an GPIO Out 1 anzuschließen und den Aufnahmemodus des Stereokamera-
Moduls auf
SingleFrameOut1
dem Aufnahme-Trigger ein Bild mit und ohne Projektormuster aufgenommen wird.
Alternativ kann der verwendete digitale Ausgang in den Betriebsmodus
schaltet werden (siehe Beschreibung der
In beiden Fällen sollte die Belichtungszeitregelung (
um die Belichtung beider Bilder zu optimieren (siehe Stereokamera-Parameter, Abschnitt 6.1.4).
Hand-Auge-Kalibrierung
Falls die Kamera zu einem Roboter kalibriert wurde, können die ItemPick- und BoxPick-Module automa-
tisch Posen im Roboterkoordinatensystem ausgeben. Für die
natensystem der berechneten Posen mit dem Argument
Zwei verschiedene Werte für
1. Kamera-Koordinatensystem (
ben und es ist kein zusätzliches Wissen über die Lage der Kamera in seiner Umgebung notwendig.
Das bedeutet insbesondere, dass sich ROIs oder Load Carrier, welche in diesem Koordinatensys-
tem angegeben sind, mit der Kamera bewegen. Es liegt daher in der Verantwortung des Anwen-
ders, in solchen Fällen die entsprechenden Posen der Situation entsprechend zu aktualisieren
(beispielsweise für den Anwendungsfall einer robotergeführten Kamera).
2. Benutzerde niertes externes Koordinatensystem (
ten externen Koordinatensystem angegeben, welches vom Nutzer während der Hand-Auge-
Kalibrierung gewählt wurde. In diesem Fall bezieht das ItemPick- oder BoxPick-Modul alle notwen-
digen Informationen über die Kameramontage und die kalibrierte Hand-Auge-Transformation au-
tomatisch vom Modul
Kamera ist vom Nutzer zusätzlich die jeweils aktuelle Roboterpose
Bemerkung: Wenn keine Hand-Auge-Kalibrierung durchgeführt wurde bzw. zur Verfügung steht,
muss als Referenzkoordinatensystem
Zulässige Werte zur Angabe des Referenzkoordinatensystems sind
werden als ungültig zurückgewiesen.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
rc _ iocontrol
(
zu setzen (siehe Stereomatching-Parameter, Abschnitt 6.2.5), damit bei je-
Laufzeitparameter, Abschnitt 6.8.1).
exp _ auto _ mode
pose _ frame
können gewählt werden:
camera ): Alle Posen sind im Kamera-Koordinatensystem angege-
Hand-Auge-Kalibrierung
(Abschnitt 6.7). Für den Fall einer robotergeführten
pose _ frame
immer
114
rc _ stereomatching
, Abschnitt 6.8) betrieben wird, wird emp-
ExposureAlternateActive
) auf AdaptiveOut1
Services
(Abschnitt 7.2.7) kann das Koordi-
pose _ frame
spezi ziert werden.
external ): Alle Posen sind im sogenann-
robot _ pose
camera angegeben werden.
camera und external
, Ab-
ge-
gesetzt werden,
anzugeben.
. Andere Werte
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021