Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 156

7.3. SilhouetteMatch
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ silhouettematch/services/detect _ object
Request:
Die De nition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"args": {
"collision _
"gripper _
"pre _ grasp _
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
}
},
"load _ carrier _
"object _ to _
"object _
"region _ of _ interest _ 2d _
},
"offset": "float64",
"pose _
frame": "string",
"robot _
pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
}
}
}
}
Obligatorische Serviceargumente:
object _ id
den soll.
pose _ frame
Potentiell obligatorische Serviceargumente:
robot _ pose
Optionale Serviceargumente:
offset : Versatz in Metern, um welche die Basisebene in Richtung der Ka-
mera verschoben werden soll.
load _ carrier _ id
jekte enthält.
collision _ detection
len
(Abschnitt 7.4.3)
Response:
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
detection": {
id": "string",
offset": {
"float64"
id": "string",
detect": {
id": "string",
id": "string"
"float64"
"float64"
object _ to _ detect
in : ID des Templates, welches erkannt wer-
: siehe Hand-Auge-Kalibrierung
Hand-Auge-Kalibrierung
: siehe
: ID des Load Carriers, welcher die zu erkennenden Ob-
: siehe Integrierte Kollisionsprüfung in anderen Modu-
(Abschnitt 7.3.7).
(Abschnitt 7.3.7).
155 Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021