Posenschätzung - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

6.9. TagDetect
werden:
wobei �� die Brennweite (Abschnitt 6.1.2) in Pixeln und
�� kann leicht mit letztgenannter Formel berechnet werden, in welcher �� der Markergröße in Metern
und �� der Breite des Markers in Modulen entspricht (bei AprilTags ohne den weißen Rahmen).
6.31 veranschaulicht diese Variablen.
Erkennung erforderlich sind. Sie unterscheidet sich zwischen QR-Codes und AprilTags. Auch der Winkel
des Markers zur Kamera und die Beleuchtung spielen eine Rolle. Ungefähre Werte für eine robuste
Erkennung sind:
• AprilTag: �� = 5 Pixel/Modul
• QR-Code: �� = 6 Pixel/Modul
Die folgenden Tabellen enthalten Beispiele für die maximale Erkennungsdistanz in unterschiedlichen Si-
tuationen. Die Brennweite des rc_visard wird dafür mit 1075 Pixeln, die Qualität mit
Tab. 6.20: Beispiele zur maximalen Erkennungsdistanz für QR-
Codes mit einer Breite von
AprilTag-Familie
36h11 (empfohlen)
16h5
Tab. 6.21: Beispiele zur maximalen Erkennungsdistanz für QR-
Codes mit einer Breite von
6.9.3 Posenschätzung
Für jeden erkannten Marker wird dessen Pose im Kamerakoordinatensystem geschätzt. Eine Bedingung
dafür ist, dass der Marker vollständig im linken und rechten Bild zu sehen ist. Das Koordinatensystem
ist wie unten gezeigt am Marker ausgerichtet.
Abb. 6.32: Koordinatensysteme für AprilTags (links) bzw. QR-Codes (rechts)
Die z-Achse zeigt „in" den Marker. Es ist zu beachten, dass, auch wenn AprilTags den weißen Rand in
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
�� ��
�� = ,
��
��
�� = ,
��
�� die Größe jedes Moduls in Metern bezeichnet.
�� bezeichnet die Zahl der Bildpixel pro Modul, welche für eine
�� = 4 cm
Markerbreite
8 Module
6 Module
�� = 8 cm
Markerbreite Maximale Distanz
29 Module 0.49 m
21 Module 0.70 m
94
High
Maximale Distanz
1.1 m
1.4 m
Abb.
angenommen.
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021