Hand-Auge-Kalibrierung - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

6.7. Hand-Auge-Kalibrierung

Schritt 4: Kalibrierergebnis speichern
Mit Klick auf die Schalt äche Kalibrierung berechnen wird der Kalibriervorgang beendet und das Ender-
gebnis angezeigt. Der eingeblendete Wert ist der mittlere Reprojektionsfehler aller Kalibrierpunkte. Er
ist in Pixeln angegeben und beläuft sich typischerweise auf einen Wert von unter 0,2.
Mit Klick auf Kalibrierung speichern wird das Kalibrierergebnis übernommen und auf dem Sensor gespei-
chert.
Bemerkung: Das eingeblendete Ergebnis ist der nach der Kalibrierung bestehende Mindestfehler.
Der reale Fehler liegt auf keinen Fall darunter, könnte theoretisch jedoch höher sein. Dies gilt für
jeden Algorithmus zur Kamerakalibrierung und ist der Grund dafür, warum das Kalibriermuster in
verschiedenen Positionen vor den Sensor zu halten ist. So ist sichergestellt, dass der reale Kalibrier-
fehler den errechneten Fehler nicht signi kant überschreitet.
Warnung: War vor der Durchführung der Kamerakalibrierung eine Hand-Auge-Kalibrierung auf dem
rc_visard gespeichert, so sind die Werte der Hand-Auge-Kalibrierung möglicherweise ungültig gewor-
den. Daher ist das Hand-Auge-Kalibrierverfahren zu wiederholen.
6.6.3 Parameter
Dieses Modul wird in der REST-API als
Bemerkung: Die verfügbaren Parameter und die Statuswerte des Moduls zur Kamerakalibrierung
sind nur für den internen Gebrauch bestimmt und können ohne vorherige Ankündigung Änderungen
unterzogen werden. Die Kalibrierung sollte gemäß den vorstehenden Anweisungen und ausschließ-
lich in der Web GUI vorgenommen werden.
6.6.4 Services
Bemerkung: Die verfügbaren Services des Moduls zur Kamerakalibrierung sind lediglich für den in-
ternen Gebrauch bestimmt und können ohne vorherige Ankündigung Änderungen unterzogen wer-
den. Die Kalibrierung sollte gemäß den vorstehenden Anweisungen und ausschließlich in der Web
GUI vorgenommen werden.
6.7 Hand-Auge-Kalibrierung
Für Anwendungen, bei denen die Kamera in eines oder mehrere Robotersysteme integriert wird, muss
sie zum jeweiligen Roboter-Koordinatensystem kalibriert werden. Zu diesem Zweck wird der rc_visard
mit einer internen Kalibrierroutine, dem Modul zur Hand-Auge-Kalibrierung, ausgeliefert.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
rc _ stereocalib
bezeichnet.
69 Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021