Setzen Der Bevorzugten - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

7.3. SilhouetteMatch
• Informationen für die Kollisionsprüfung: Die ID des Greifers, um die Kollisionsprüfung zu aktivie-
ren, und optional ein Greif-Offset, der die Vorgreifposition de niert. Details zur Kollisionsprüfung
sind in CollisionCheck
Im Ausprobieren-Abschnitt der Seite SilhouetteMatch der Web GUI kann die Objektdetektion ausprobiert
werden. Das Ergebnis wird, wie in
Abb. 7.5: Ergebnisbild des SilhouetteMatch-Moduls, wie über die Web GUI dargestellt
Das linke Bild zeigt die kalibrierte Basisebene in blau und das zu erkennende Template in rot mit den
Greifpunkten (siehe Setzen von
Abstand und Verkippung der Basisebene verformt dargestellt.
Das rechte Bild zeigt das Detektionsergebnis. Die blauschattierte Fläche auf der linken Seite markiert
den Teil des linken Kamerabilds, welcher nicht mit dem rechten Kamerabild überlappt. In diesem Be-
reich können keine Objekte erkannt werden. Die gewählte Region of Interest wird als petrolfarbenes
Rechteck dargestellt. Erkannte Kanten im Bild werden in hellem Blau und erkannte Objekte (
in rot visualisiert. Blaue Punkte markieren jeweils den Ursprung der detektierten Objekte, wie im Tem-
plate festgelegt. Erreichbare Greifpunkte sind als grüne Punkte dargestellt. Nicht erreichbare Greifpunk-
te werden als rote Punkte visualisiert (nicht im Bild dargestellt).
Die Posen der Objektursprünge werden im gewählten Koordinatensystem zurückgegeben. Wenn das
ausgewählte Template auch Greifpunkte hat, dann wird zusätzlich zu den erkannten Objekten auch eine
Liste von Greifpunkten ( grasps
te sind nach ihrer Erreichbarkeit sortiert (siehe
Die Posen der Greifpunkte sind im gewünschten Koordinatensystem angegeben. Die erkannten Objek-
te und die Greifpunkte können einander über ihre UUIDs zugeordnet werden. Falls das Template eine
kontinuierliche Rotationssymmetrie aufweist, besitzen alle Ergebnisposen die gleiche Orientierung. Für
nicht-rotationssymmetrische Objekte richtet sich die Orientierung nach der Normalen der Basisebene.
Die Detektionsergebnisse und Berechnungszeiten werden durch Laufzeitparameter beein usst, welche
weiter unten aufgezählt und beschrieben werden. Unsachgemäße Parameterwerte können zu Zeitüber-
schreitungen im Detektionsprozess des SilhouetteMatch-Moduls führen.
7.3.7 Wechselwirkung mit anderen Modulen
Die folgenden auf dem rc_visard laufenden Module liefern Daten für das SilhouetteMatch-Modul oder
haben Ein uss auf die Datenverarbeitung.
Bemerkung: Jede Kon gurationsänderung dieser Module kann direkte Auswirkungen auf die Quali-
tät oder das Leistungsverhalten des SilhouetteMatch-Moduls haben.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
(Abschnitt 7.3.7) gegeben.
Abb. 7.5 dargestellt, visualisiert.
Greifpunkten, Abschnitt 7.3.4) in grün. Das Template wird passend zu
) für alle erkannten Objekte zurückgegeben. Die Greifpunkte in dieser Lis-

Setzen der bevorzugten

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instances
TCP-Orientierung, Abschnitt 7.3.5).
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021
)