Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 93

6.9. TagDetect
gespeichert sind. Der am niedrigsten aufgelöste QR-Code besitzt eine Größe von 21x21 Modulen und
kann bis zu 152 Bits speichern.
Auch wenn viele QR-Code-Generatoren speziell designte QR-Codes erzeugen können (bspw. mit einem
Logo, mit runden Ecken oder mit Punkten als Module), wird eine zuverlässige Erkennung solcher Marker
mit dem TagDetect-Modul nicht garantiert. Gleiches gilt für QR-Codes, welche Zeichen außerhalb des
ASCII-Zeichensatzes beinhalten.
AprilTag
Abb. 6.30: Ein 16h5 Marker (links) und ein 36h11 Marker (rechts). AprilTags bestehen aus einem obliga-
torischen weißen (a) und schwarzen (b) Rahmen und einer variablen Menge an Datenmodulen (c).
AprilTags sind ähnlich zu QR-Codes. Sie wurden allerdings speziell zur robusten Identi kation auf weite
Entfernungen entwickelt. Wie bei QR-Codes werden die „Pixel" Module genannt.
licht den Aufbau von AprilTags. Sie sind von einem obligatorischen weißen und schwarzen Rahmen
umschlossen, welcher jeweils ein Modul breit ist. Innen enthalten sie eine variable Menge an Datenmo-
dulen. Anders als QR-Codes speichern sie keine benutzerde nierten Informationen, sondern werden
durch eine vorde nierte Familie und ID identi ziert. Die Tags in
16h5 bzw. 35h11 und besitzen ID 0 bzw. 11. Alle unterstützten Familien werden in
Die Zahl vor dem „h" jeder Familie bezeichnet die Anzahl der Datenmodule, welche im Marker enthalten
sind: Während ein 16h5 Marker 16 (4x4) Datenmodule enthält ((c) in
ker aus 36 (6x6) Datenmodulen. Die Zahl hinter dem „h" bezeichnet den Hamming-Abstand zwischen
zwei Markern der Familie. Je höher, desto höher ist die Robustheit, aber desto weniger IDs stehen bei
gleicher Anzahl an Datenmodulen zur Verfügung (siehe
Der Vorteil von Familien mit weniger Datenmodulen (bspw. 16h5 im Vergleich zu 36h11) ist die niedri-
gere Au ösung der Marker. Jedes Modul ist somit größer, weshalb der Marker auf eine größere Distanz
erkannt werden kann. Dies hat allerdings auch Nachteile: Zum einen stehen bei niedrigerer Zahl an
Datenmodulen auch weniger IDs zur Verfügung. Wichtiger aber ist, dass die Robustheit der Markerer-
kennung signi kant reduziert wird, da es zu einer höheren Falsch-Positiv-Rate kommt. Dies bedeutet,
dass Marker verwechselt werden oder nicht existierende Marker in zufälliger Bildtextur oder im Bildrau-
schen erkannt werden.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Tab. 6.19: AprilTag-Familien
Familie Anzahl IDs Empfohlen
16h5 30 -
25h7 242 -
25h9 35 o
36h10 2320 o
36h11 587 +
Tab.
92
Abb. 6.30
Abb. 6.30 sind zum Beispiel aus Familie
Tab. 6.19
Abb. 6.30), besteht ein 36h11 Mar-
6.19).
veranschau-
aufgelistet.
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021