Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 82

6.7. Hand-Auge-Kalibrierung
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ hand _ eye _ calibration/parameters?tcp _ offset=<value>
tcp _ rotation _ axis
(TCP-Rotationsachse)
Die Achse des Roboterkoordinatensystems, um die der Roboter seinen TCP drehen kann.
0 für X-, 1 für Y- und 2 für Z-Achse. Dies wird benötigt falls, die Roboterbewegung ein-
geschränkt ist, sodass der TCP nur um eine Achse gedreht werden kann (z.B. bei 4DOF-
Robotern). -1 bedeutet, dass der Roboter seinen TCP um zwei unabhängige Achsen drehen
tcp _ offset
kann. wird in diesem Fall ignoriert.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ hand _ eye _ calibration/parameters?tcp _ rotation _
<value>
(Pose)
Der Benutzerfreundlichkeit halber kann der Benutzer die Kalibrierungsdaten in der Web GUI
entweder im Format XYZABC oder im Format XYZ+Quaternion angeben (siehe
Posendaten, Abschnitt 13.1). Wird die Kalibrierung über die REST-API vorgenommen, dann
wird das Kalibrierergebnis immer im Format XYZ+Quaternion angegeben.
6.7.5 Services
Auf die Services, die die REST-API für die programmgesteuerte Durchführung der Hand-Auge-
Kalibrierung und für die Speicherung oder Wiederherstellung der Modulparameter bietet, wird im Fol-
genden näher eingegangen.
save _ parameters
Mit diesem Service werden die aktuellen Parametereinstellungen zur Hand-Auge-
Kalibrierung auf dem rc_visard gespeichert. Das bedeutet, dass diese Werte selbst nach ei-
nem Neustart angewandt werden.
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ hand _ eye _ calibration/services/save _ parameters
Dieser Service hat keine Argumente.
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"save _
parameters",
"name":
"response": {
"return _
code": {
"message": "string",
"value": "int16"
}
}
}
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
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axis=
Formate für
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021