Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 130

7.2. ItemPick und BoxPick
pose _ frame
item _ models
ße, wobei die minimale Größe kleiner als die maximale Größe sein muss.
Die Abmessungen sollten relativ genau angegeben werden, um Fehlde-
tektionen zu verhindern, jedoch eine gewisse Toleranz beinhalten, um
Messunsicherheiten und mögliche Produktionsabweichungen zu berück-
sichtigen.
suction _ surface _ length
Vakuum-Greifsystems.
suction _ surface _ width
Vakuum-Greifsystems.
Möglicherweise benötigte Serviceargumente:
robot _ pose
Optionale Serviceargumente:
load _ carrier _ id
te enthält.
load _ carrier _ compartment
detektierenden Load Carrier (Behälter), in dem Greifpunkte berechnet
werden sollen.
region _ of _ interest _ id
gion of Interest, innerhalb welcher nach dem Load Carrier gesucht wird.
Andernfalls die ID der Region of Interest, innerhalb der Greifpunkte be-
rechnet werden.
collision _ detection
len (Abschnitt 7.4.3)
Response:
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"compute _
"name":
"response": {
"grasps": [
{
"item _
"max _ suction _ surface _
"max _ suction _ surface _
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
}
},
"pose _
"quality": "float64",
"timestamp": {
"nsec": "int32",
"sec":
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Hand-Auge-Kalibrierung
: siehe
: Liste von Rechtecken mit minimaler und maximaler Grö-
: Länge der Grei äche des verwendeten
: Breite der Grei äche des verwendeten
Hand-Auge-Kalibrierung
: siehe
: ID des Load Carriers, welcher die zu greifenden Objek-
: Teilvolumen (Fach oder Abteil) in einem zu
load _ carrier _ id
: Falls
Integrierte Kollisionsprüfung in anderen Modu-
: siehe
grasps",
uuid": "string",
length": "float64",
width": "float64",
"float64"
"float64"
frame": "string",
"int32"
(Abschnitt 7.2.4).
(Abschnitt 7.2.4).
gesetzt ist, die ID der Re-
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
129 Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021