Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 154

7.3. SilhouetteMatch
}
}
delete _ grasps
löscht alle Greifpunkte mit den angegebenen
template _ ids
gegebenen
Greifpunkte gelöscht, die zu den Templates mit den angegebenen
template _ ids
Die Liste
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ silhouettematch/services/delete _ grasps
Die De nition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"args": {
"grasp _
ids": [
"string"
],
"template _
ids": [
"string"
]
}
}
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"delete _
"name":
"response": {
"return _
code": {
"message": "string",
"value": "int16"
}
}
}
get _ symmetric _ grasps
gibt alle Greifpunkte zurück, die symmetrisch zum angegebenen Greifpunkt sind. Der ers-
te Greifpunkt in der Rückgabeliste ist derselbe, der dem Service übergeben wurde. Wenn
das Template keine exakte Symmetrie hat, wird nur der übergebene Greifpunkt zurückgelie-
fert. Wenn das Template eine kontinuierliche Symmetrie hat (z.B. ein zylindrisches Objekt),
werden nur 12 gleichverteilte Greifpunkte zurückgeliefert.
Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ silhouettematch/services/get _ symmetric _ grasps
Die De nition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"args": {
"grasp": {
"id": "string",
"pose": {
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
gehören. Wenn keine
darf nicht leer sein.
grasps",
(Fortsetzung der vorherigen Seite)
grasp _ ids
, die zu den Templates mit den an-
grasp _ ids
angegeben werden, werden alle
template _ ids
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
153
gehören.
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021