Interne Aufnahme - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

6.1. Stereokamera
bereitstellt. Wird diese Frequenz verringert, reduziert sich auch die zur Übertragung der Bil-
der benötigte Bandbreite des Netzwerks.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ stereocamera/parameters?fps=<value>
Die Kamera läuft immer mit 25 Hz, um die Funktion von internen Modulen, die eine kon-
stante Bildwiederholrate benötigen (wie zum Beispiel die visuelle Odometrie), sicherzustel-
len. Die vom Benutzer de nierte Bildwiederholrate wird, wie in Abbildung
durch das Weglassen von Bildern erreicht, die für das Stereo-Matching und das Übertragen
per GigE Vision benutzt werden. Letzteres dient der Reduktion der Bandbreite.

Interne Aufnahme

Kamerabild
Abb. 6.3: Die interne Bildaufnahme geschieht immer mit 25 Hz. Der
dieser Kamerabilder per GigE Vision versendet werden.
exp _ auto
(Belichtungszeit Auto oder Manuell)
Dieser Wert lässt sich für den automatischen Belichtungsmodus auf true und für den ma-
nuellen Belichtungsmodus auf false setzen. Im manuellen Belichtungsmodus wird die ge-
wählte Belichtungszeit konstant gehalten und die Verstärkung bleibt bei 0,0 dB, auch wenn
die Bilder über- oder unterbelichtet sind. Im automatischen Belichtungsmodus werden die
Belichtungszeit und der Verstärkungsfaktor automatisch angepasst, sodass das Bild korrekt
belichtet wird. Wenn die Automatik abgeschaltet wird, werden
auf die letzten von der Automatik ermittelten Werte für Belichtungszeit und Verstärkung
gesetzt.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ stereocamera/parameters?exp _ auto=<value>
exp _ auto _ mode
(Modus Belichtungsautomatik)
Der Modus für automatische Belichtung kann auf Normal, Out1High oder AdaptiveOut1 ge-
setzt werden. Diese Modi sind nur relevant, wenn der rc_visard mit einer externen Licht-
quelle oder einem Projektor betrieben wird, der an den GPIO-Ausgang 1 des rc_visard an-
geschlossen ist. Dieser Ausgang kann durch das optionale IOControl-Modul
Projektor-Kontrolle, Abschnitt 6.8) gesteuert werden.
Normal: Alle Bilder werden für die Regelung der Belichtungszeit in Betracht gezogen, außer
wenn der IOControl-Modus für den GPIO-Ausgang 1 ExposureAlternateActive ist: Dann wer-
den nur Bilder berücksichtigt, bei denen GPIO-Ausgang 1 HIGH ist, da diese Bilder heller sein
können, falls dieser GPIO-Ausgang benutzt wird um einen externen Projektor auszulösen.
Out1High: Die Belichtungszeit wird nur anhand der Bilder mit GPIO-Ausgang 1 HIGH ange-
passt. Bilder bei denen GPIO-Ausgang 1 LOW ist, werden für die Belichtungszeitregelung
nicht berücksichtigt. Das bedeutet, die Belichtungszeit ändert sich nicht, solange nur Bilder
mit GPIO-Ausgang 1 LOW aufgenommen werden. Dieser Modus wird für die Benutzung mit
dem Single+Out1 Tiefenbild Aufnahmemodus (siehe
externem Projektor empfohlen, wenn die Helligkeit der Szene nur zu den Zeitpunkten be-
rücksichtigt werden soll, wenn GPIO-Ausgang 1 HIGH ist. Das ist zum Beispiel der Fall, wenn
kurz vor einer Objekterkennung ein heller Teil des Roboters durch das Bild fährt, der die
Belichtungseinstellungen jedoch nicht beein ussen soll.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Parameter bestimmt, wie viele
fps
exp _ value
Stereo Matching
36
Abb. 6.3 gezeigt,
gain _ value
und
(IOControl und
Parameters, 6.2.5 und
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021