Rest-Api-Schnittstelle; Allgemeine Struktur Der Programmierschnittstelle (Api) - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

8.3. REST-API-Schnittstelle

Die 3D-Rekonstruktion (in Metern) kann wie folgt mit den GenICam-Parametern durchgeführt werden:
��
��
��
Das Kon denzbild umfasst vorzeichenlose 8-Bit-Ganzzahlwerte. Diese Werte müssen durch 255 geteilt
werden, um die zwischen 0 und 1 liegenden Kon denzwerte zu berechnen.
Das Fehlerbild umfasst vorzeichenlose 8-Bit-Ganzzahlwerte. Der Fehler
Parameter Scan3dCoordinateScale angegebenen Skalierungsfaktor multipliziert werden, um die Dispa-
ritätsfehlerwerte �� in Pixeln zu ermitteln. Der Beschreibung in
������
6.2.3) zufolge lässt sich der Tiefenfehler
nen:
�� = ��16
����
��
����
�� =
������
Bemerkung: Chunk-Daten sollten nach Möglichkeit mit dem Parameter ChunkModeActive angeschal-
tet und die zum Bild zugehörigen Parameter ChunkScan3dCoordinateScale, ChunkScan3dFocalLength,
ChunkScan3dBaseline, ChunkScan3dPrincipalPointU und ChunkScan3dPrincipalPointV genutzt werden,
denn deren Werte passen zu der Au ösung des zugehörigen Bildes.
Für nähere Informationen zu Disparitäts-, Fehler- und Kon denzbildern siehe
6.2).
8.3 REST-API-Schnittstelle
Neben der GenICam-Schnittstelle
Schnittstelle (REST-API), auf die jeder HTTP-Client und jede HTTP-Bibliothek zugreifen kann. Während die
meisten Parameter, Services und Funktionen auch über die benutzerfreundliche
zugänglich sind, dient die REST-API eher als Maschine-Maschine-Schnittstelle für folgende programm-
gesteuerte Aufgaben:
• Setzen und Abrufen der Laufzeitparameter der Softwaremodule, z.B. der Stereokamera oder von
Bildverarbeitungskomponenten,
• Aufrufen von Services, z.B. zum Starten und Stoppen einzelner Softwaremodule, oder zum Nutzen
spezieller Funktionen, wie der Hand-Auge-Kalibrierung,
• Abruf des aktuellen Systemstatus und des Status einzelner Softwaremodule, sowie
• Aktualisierung der Firmware des rc_visard oder seiner Lizenz.
Bemerkung: In der REST-API des rc_visard bezeichnet der Begriff Node ein Softwaremodul, das gewis-
se algorithmische Funktionen bündelt und eine ganzheitliche Benutzerober äche (Parameter, Ser-
vices, aktueller Status) besitzt. Beispiele für solche Module sind das Stereo-Matching-Modul oder das
Modul zur Hand-Auge-Kalibrierung.

8.3.1 Allgemeine Struktur der Programmierschnittstelle (API)

Der allgemeine Einstiegspunkt zur Programmierschnittstelle (API) des rc_visard ist
wobei entweder die IP-Adresse des Geräts ist oder sein dem jeweiligen DHCP-Server bekannter
<host>
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
= (�� + 0.5 Scan3dPrincipalPointU)
��
= (�� + 0.5 Scan3dPrincipalPointV)
��
Scan3dBaseline
= Scan3dFocalLength
��
�� (in Metern) mit den GenICam-Parametern wie folgt berech-
������
Scan3dCoordinateScale,
����
Scan3dCoordinateScale Scan3dFocalLength Scan3dBaseline
(Abschnitt 8.2) bietet der rc_visard eine umfassende RESTful-Web-
Scan3dBaseline
��
����
Scan3dBaseline
��
����
.
��
����
��
����
Kon denz- und Fehlerbilder
2
(�� )
����
203
,
,
muss mit dem im GenICam-
(Abschnitt
.
Stereo-Matching
(Abschnitt
Web GUI
(Abschnitt 8.1)
http://<host>/api/
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021