Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 250

8.5. KUKA Ethernet KRL Schnittstelle
DECL EKI _ Status RET
EKI _ INIT("rc _
RET =
EKI _ Open("rc _
RET =
; ----------- Desired operation
EKI _ Close("rc _
RET =
Bemerkung: Die EKI-Bridge terminiert automatisch die Verbindung zum Client, wenn eine empfan-
gene XML-Nachricht ungültig ist.
8.5.2 Allgemeine XML-Struktur
Für die Datenanfrage nutzt die EKI-Bridge
Das Wurzelelement enthält immer die folgenden Elemente.
• <node> : Dieses enthält ein Unterelement, über das die EKI-Bridge das Ziel-Softwaremodul identi -
ziert. Der Modulname ist bereits in der XML-Kon gurationsdatei vorausgefüllt.
<end _ of _ request>
•
Die generische XML-Struktur sieht wie folgt aus.
<SEND>
<XML>
Tag="req/node/<node _ name>"
<ELEMENT
Tag="req/end _ of _ request"
<ELEMENT
</XML>
</SEND>
Für den Datenempfang nutzt die EKI-Bridge
zelelement enthält immer ein
<RECEIVE>
<XML>
Tag="res/return _ code/@value"
<ELEMENT
Tag="res/return _ code/@message"
<ELEMENT
Tag="res" Set _
<ELEMENT
</XML>
</RECEIVE>
Bemerkung: Standardmäßig ist in den Kon gurationsdateien 998 als Flag angegeben, über welches
KRL benachrichtigt wird, sobald eine Antwortnachricht empfangen wurde. Falls dieser Wert bereits
in Benutzung ist, sollte dieser in der entsprechenden Kon gurationsdatei geändert werden.
Rückgabecode
<return _ code>
Das -Element enthält die Attribute
Wie für alle anderen Softwaremodule gibt eine erfolgreiche Anfrage ein
dem Wert 0 zurück. Negative Werte geben an, dass die Anfrage fehlgeschlagen ist. Die Fehlermeldung
res/return _ code/@message
ist in
aber weitere Informationen in
Die folgenden Rückgabecodes können von der EKI-Bridge zurückgegeben werden:
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
stereomatching-parameters")
stereomatching-parameters")
-----------
stereomatching-parameters")
<req>
: „End-of-Request" Flag, das das Ende der Anfrage markiert und diese auslöst.
Type="STRING"/>
Type="BOOL"/>
<res>
<return _ code>
Unterelement.
Flag="998"/>
enthalten. Positive Werte geben an, dass die Anfrage erfolgreich war,
res/return _ code/@message
als Wurzelelement (kurz für „Request").
als Wurzelelement (kurz für „Response"). Das Wur-
Type="INT"/>
Type="STRING"/>
value und message .
enthalten sind.
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res/return _ code/@value
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021
mit