Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 48

6.2. Stereo-Matching
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ stereomatching/parameters?static _ scene=<value>
(Minimaler Abstand)
mindepth
Dieser Wert bezeichnet den geringsten Abstand zur Kamera, ab dem Messungen möglich
sind. Größere Werte verringern implizit den Disparitätsbereich, wodurch sich auch die Re-
chenzeit verkürzt. Der minimale Abstand wird in Metern angegeben.
Abhängig von den Eigenschaften des Sensors kann der tatsächliche minimale Abstand grö-
ßer sein als die Benutzereinstellung. Der tatsächliche minimale Abstand wird in den Status-
werten angezeigt.
Wenn volle Au ösung (
ner Speicherplatzlimitierungen größer sein als die Benutzereinstellung. In diesem Fall hilft
es, den maximalen Abstand zu verringern, um dadurch auch den tatsächlichen minimalen
Abstand zu verringern.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ stereomatching/parameters?mindepth=<value>
(Maximaler Abstand)
maxdepth
Dieser Wert ist der größte Abstand zur Kamera, bis zu dem Messungen möglich sind. Pixel
mit größeren Distanzwerten werden auf „ungültig" gesetzt. Wird dieser Wert auf das Maxi-
mum gesetzt, so sind Abstände bis Unendlich möglich. Der maximale Abstand wird in Me-
tern angegeben.
Wenn volle Au ösung (
ner Speicherplatzlimitierungen größer sein als die Benutzereinstellung. In diesem Fall hilft
es, den maximalen Abstand zu verringern um dadurch auch den tatsächlichen minimalen
Abstand zu verringern.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ stereomatching/parameters?maxdepth=<value>
(Glättung)
smooth
Diese Option aktiviert die Glättung von Disparitätswerten. Sie ist nur mit gültiger StereoPlus-
Lizenz verfügbar.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc _ stereomatching/parameters?smooth=<value>
(Füllen)
fill
Diese Option wird verwendet, um Löcher im Disparitätsbild durch Interpolation zu füllen.
Der Füllwert gibt die maximale Disparitätsabweichung am Rand des Lochs an. Größere Füll-
werte können die Anzahl an Löchern verringern, aber die interpolierten Werte können grö-
ßere Fehler aufweisen. Maximal 5% der Pixel werden interpoliert. Kleine Löcher werden da-
bei bevorzugt interpoliert. Die Kon denz für die interpolierten Pixel wird auf einen geringen
Wert von 0,5 eingestellt. Das Auffüllen lässt sich deaktivieren, wenn der Wert auf 0 gesetzt
wird.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
) eingestellt ist, kann der minimale Abstand auch aufgrund inter-
Full
Full ) eingestellt ist, kann der minimale Abstand auch aufgrund inter-
47 Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021