Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 74

6.7. Hand-Auge-Kalibrierung
Abb. 6.18: Wichtige Koordinatensysteme und Transformationen für die Kalibrierung einer statisch
montierten Kamera: Sie wird mit einer festen Position relativ zu einem benutzerde nierten exter-
nen Referenzkoordinatensystem ext (z.B. Weltkoordinatensystem oder Roboter-Montagepunkt) mon-
tiert. Es ist wichtig, dass die Pose
zug auf dieses Koordinatensystem während der Kalibrierroutine gemessen werden kann. Das Ergebnis
des Kalibrierprozesses ist die gewünschte Kalibriertransformation
Koordinatensystems im benutzerde nierten externen Koordinatensystem ext.
Abb. 6.19: Alternative Montageoptionen für die Befestigung des Kalibriermusters am Roboter
Zusätzliche Benutzereingaben werden benötigt, falls die Bewegung des Roboters so beschränkt
ist, dass der Tool Center Point (TCP) nur um eine Achse rotieren kann. Das ist üblicherweise für
Roboter mit vier Freiheitsgraden (4DOF) der Fall, welche häu g zur Palettierung eingesetzt wer-
den. In diesem Fall muss der Benutzer angeben, welche Achse des Roboterkoordinatensystems
der Rotationsachse des TCP entspricht. Außerdem muss der vorzeichenbehaftete Offset vom TCP
zur sichtbaren Ober äche des Kalibriermusters entlang der TCP-Rotationsachse angegeben wer-
den. Das Kalibriermuster muss so angebracht werden, dass die TCP-Rotationsachse orthogonal
zum Kalibriermuster verläuft.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Kalibriermuster
T ext
robot
ext
T des benutzerde nierten Roboter-Koordinatensystems in Be-
robot
Kamera
Roboter
Abb. 6.20 zeigt die Situation.
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Kamera
Roboter
T ext
camera
ext
ext
, d.h. die Pose des Kamera-
T
camera
Kamera
Roboter
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021