Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 58

6.4. Visuelle Odometrie
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6.4 Visuelle Odometrie
Die visuelle Odometrie ist Teil des Sensordynamik-Moduls. Sie dient dazu, die Bewegung der Kame-
ra aus der Bewegung charakteristischer Bildpunkte (sogenannter Bildmerkmale) im linken Kamerabild
zu schätzen. Bildmerkmale werden auf Basis von Eckpunkten, Bildbereichen mit hohen Intensitätsgra-
dienten, errechnet. Mithilfe von Bildmerkmalen lassen sich Übereinstimmungen zwischen aufeinan-
derfolgenden Bildern nden. Deren 3D-Koordinaten werden mithilfe eines Stereo-Matching-Verfahrens
(unabhängig vom Disparitätsbild) berechnet. Aus den übereinstimmenden 3D-Punkten zweier Kamera-
bilder wird die Bewegung der Kamera berechnet. Um die Robustheit der visuellen Odometrie zu erhö-
hen, werden Übereinstimmungen nicht nur zum letzten Kamerabild, sondern zu mehreren vorherigen
Kamerabildern, sogenannten Keyframes, berechnet. Dann wird das beste Resultat ausgewählt.
Die Bildwiederholrate der visuellen Odometrie ist unabhängig von der Benutzereinstellung im
Stereokamera-Modul. Sie ist intern auf 12 Hz begrenzt, kann aber je nach Anzahl der Bildmerkmale oder
Keyframes auch niedriger sein. Um die Posenschätzung in einer guten Qualität berechnen zu können,
sollte die Bildwiederholrate nicht signi kant unter 10 Hz fallen.
Bemerkung: Die gleichzeitige Nutzung von
durch die hohe Prozessorlast zu verringerter Genauigkeit in der Bewegungsschätzung führen. Es wird
daher empfohlen, bei gleichzeitigem Betrieb die Bildwiederholrate der
um die Rechenlast durch das Stereo-Matching zu senken.
Die Messungen aus der visuellen Odometrie lassen sich nicht direkt vom rc_visard aufrufen. Stattdes-
sen werden sie intern mit den Daten der integrierten inertialen Messeinheit (IMU) kombiniert, um so
die Robustheit und Frequenz der Posenschätzungen zu erhöhen und die Latenz zu verringern. Das Er-
gebnis der Sensordatenfusion wird in Form verschiedener Datenströme bereitgestellt (siehe Stereo-INS,
Abschnitt 6.5).
6.4.1 Parameter
Das Odometrie-Modul heißt
Dynamik dargestellt. Der Benutzer kann die Parameter der visuellen Odometrie entweder dort oder
über die REST-API (REST-API-Schnittstelle, Abschnitt 8.3) ändern.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Stereo-Matching
rc _ stereovisodo
und wird in der
57
(Fortsetzung der vorherigen Seite)
mit dem Sensordynamik-Modul kann
Stereokamera
zu reduzieren,
Web GUI
(Abschnitt 8.1) auf der Seite
Status: 30.01.2021
Rev: 21.01.1