Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 177

7.5. Gemeinsame Funktionalitäten
cell _ position
• : Position des Mittelpunkts der Zelle in Metern (entweder im Koordinatensystem
camera oder external
der Ebene des Load Carrier Randes.
• coverage : Anteil der gültigen Pixel in dieser Zelle. Dieser Wert reicht von 0 bis 1 in Schritten von
0.1. Ein niedriger Wert besagt, dass die Zelle fehlende Daten beinhaltet (d.h. nur wenige Punkte
konnten in der Zelle gemessen werden).
Diese Werte werden auch für den gesamten Load Carrier berechnet. Falls keine Zellunterteilung ange-
geben ist, wird nur der Gesamtfüllstand (
Abb. 7.10: Visualisierungen des Behälterfüllstands: Gesamtfüllstand ohne Raster (links), 4x3 Raster (Mit-
te), 8x8 Raster (rechts). Der Inhalt wird mit einem Farbverlauf von weiß (auf dem Boden) nach dunkel-
grün dargestellt. Die überfüllten Bereiche sind rot dargestellt. Die Nummern stellen die Zell-IDs dar.
Wechselwirkung mit anderen Modulen
Die folgenden, intern auf dem rc_visard laufenden Module liefern Daten für die Load Carrier Funktiona-
lität oder haben Ein uss auf die Datenverarbeitung.
Bemerkung: Jede Kon gurationsänderung dieser Module kann direkte Auswirkungen auf die Quali-
tät oder das Leistungsverhalten der Load Carrier Funktionalität haben.
Stereokamera und Stereo-Matching
Folgende Daten werden von der Load Carrier Funktionalität verarbeitet:
• Die rekti zierten Bilder des Stereokamera-Moduls (
• Die Disparitäts-, Kon denz- und Fehlerbilder des Stereo-Matching-Moduls (
schnitt 6.2).
Für alle genutzten Bilder ist garantiert, dass diese nach dem Auslösen des Services aufgenommen wur-
den.
Schätzung der Gravitationsrichtung
Jedes Mal, wenn eine Behälter- oder Füllstandserkennung durchgeführt wird, wird die Gravitationsrich-
tung basierend auf den IMU-Daten des rc_visard geschätzt.
Bemerkung: Die Richtung des Gravitationsvektors wird durch Messungen der linearen Beschleu-
nigung der IMU bestimmt. Für eine korrekte Schätzung des Gravitationsvektors muss der rc_visard
stillstehen.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
, siehe Hand-Auge-Kalibrierung, Abschnitt 7.2.4). Die z-Koordinate liegt auf
overall _ filling _ level
176
) berechnet.
rc _ stereocamera
, Abschnitt 6.1);
rc _ stereomatching
, Ab-
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021