Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 116

7.2. ItemPick und BoxPick
CollisionCheck
Die Kollisionsprüfung kann für die Greifpunktberechnung der ItemPick und BoxPick Module aktiviert
werden, indem die ID des benutzten Greifers und optional ein Greif-Offset an den
vice übergeben werden. Der Greifer muss im CollisionCheck-Modul de niert werden (siehe
eines Greifers
(Abschnitt 7.4.2)) und Details über die Kollisionsprüfung werden in
fung in anderen Modulen
Wenn die Kollisionsprüfung aktiviert ist, werden nur kollisionsfreie Greifpunkte zurückgeliefert. Jedoch
werden in den Visualisierungen auf der BoxPick- und ItemPick-Seite der Web GUI kollidierende Greif-
punkte als schwarze Ellipsen dargestellt.
Die Laufzeitparameter des CollisionCheck-Moduls beein ussen die Kollisionserkennung wie in
CollisionCheck-Parameter
7.2.5 Parameter
Die ItemPick- und BoxPick-Module werden in der REST-API als
Web GUI (Abschnitt 8.1) auf den Seiten BoxPick bzw. ItemPick (unter der Seite Module) dar-
und in der
gestellt. Der Benutzer kann die Parameter entweder dort oder über die
8.3) ändern.
Übersicht über die Parameter
Diese Softwaremodule bieten folgende Laufzeitparameter:
Tab.
rc _ itempick
Name Typ
max _ grasps
int32
prefer _ splits
bool
Tab. 7.5: Laufzeitparameter der
dule für die Behältererkennung
Name
load _ carrier _ crop _ distance
load _ carrier _ model _ tolerance
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
(Abschnitt 7.4.3) gegeben.
(Abschnitt 7.4.4) beschrieben.
7.4: Applikationsspezi sche
rc _ boxpick
und
Min. Max. Default
1 20 5
false true false
Typ
oat64
oat64
rc _ itempick
REST-API-Schnittstelle
Laufzeitparameter
Module
Beschreibung
Maximale Anzahl von bereitgestellten
Greifpunkten
Nur für rc_boxpick. Gibt an, ob Rechtecke
in kleinere Rechtecke gesplittet werden
sollen, falls möglich
rc _ itempick rc _ boxpick
und
Min. Max. Default
0.0 0.05 0.005
0.003 0.025 0.008
115
compute _ grasps
Ser-
Erstellen
Integrierte Kollisionsprü-
rc _ boxpick
und bezeichnet
(Abschnitt
der
Mo-
Beschreibung
Sicherheitsspiel-
raum um den
das Load Carrier
Innenmaß
verringert wird,
um eine Region
of Interest für die
Erkennung zu
de nieren
Gibt an, wie weit
die
Abmessungen
des Load Carriers
von den Werten
im Modell
abweichen
dürfen.
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021