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Erkennung - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

3d stereosensor
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7.4. CollisionCheck
"y":
}
}
],
"pre _ grasp _
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
"float64"
}
}
}
Obligatorische Serviceargumente:
: Liste von Griffen, die überprüft werden sollen.
grasps
load _ carriers
werden sollen. Die Felder der Load Carrier De nition sind in
von Load Carriern
Carrier Positionen müssen im selben Koordinatensystem angegeben wer-
den.
gripper _ id
werden soll. Der Greifer muss zuvor kon guriert worden sein.
Optionale Serviceargumente:
pre _ grasp _ offset
greifposition. Wird ein Greif-Offset angegeben, dann wird die Kollisions-
prüfung auf der gesamten linearen Trajektorie von der Vorgreifposition
bis zur Greifposition durchgeführt.
Response:
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"check _
"name":
"response": {
"colliding _
{
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
}
},
"pose _
"uuid":
}
],
"collision _ free _
{
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
"float64"
offset": {
: Liste von Load Carriern, die auf Kollisionen überprüft
(Abschnitt 7.5.1) beschrieben. Die Griffe und die Load
: Die ID des Greifers, der in der Kollisionsprüfung verwendet
: Der Greif-Offset in Metern vom Greifpunkt zur Vor-
collisions",
grasps": [
"float64"
"float64"
frame": "string",
"string"
grasps": [
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Erkennung

Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021

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