Marker-Wiedererkennung - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

6.9. TagDetect
ihrer De nition enthalten, der Ursprung des Koordinatensystems trotzdem am Übergang des weißen
zum schwarzen Rand liegt. Da AprilTags keine offensichtliche Orientierung haben, liegt der Ursprung in
der oberen linken Ecke des vorgenerierten AprilTags.
Während der Posenschätzung wird auch die Größe des Markers geschätzt unter der Annahme, dass der
Marker quadratisch ist. Bei QR-Codes bezieht sich die Größe auf den gesamten Marker, bei AprilTags
dagegen nur auf den schwarzen Rand und nicht auf den äußeren weißen.
Der Benutzer kann auch die ungefähre Größe (
Einschränkung nicht entsprechen, werden automatisch herausge ltert. Weiter hilft diese Information in
bestimmten Situationen, Mehrdeutigkeiten in der Posenschätzung aufzulösen, die entstehen können,
wenn mehrere Marker mit derselben ID im linken und rechten Bild sichtbar und diese Marker parallel
zu den Bildzeilen ausgerichtet sind.
Bemerkung: Für beste Ergebnisse der Posenschätzung sollte der Marker sorgfältig gedruckt und
auf einem steifen und möglichst ebenen Untergrund angebracht werden. Jegliche Verzerrung des
Markers oder Unebenheit der Ober äche verschlechtert die geschätzte Pose.
Warnung: Wir empfehlen, die ungefähre Größe der Marker anzugeben. Ansonsten, falls mehre-
re Marker mit derselben ID im linken oder rechten Bild sichtbar sind, kann es zu einer fehlerhaf-
ten Posenschätzung kommen, wenn die Marker gleich orientiert sind und sie ungefähr parallel zu
den Bildzeilen angeordnet sind. Auch wenn die Größe nicht angegeben sein sollte, versuchen die
TagDetect-Module jedoch, solche Situationen zu erkennen und verwerfen betroffene Marker.
Unten stehende Tabellen enthalten grobe Angaben zur Präzision der geschätzten Posen von AprilTags
und QR-Codes. Wir unterscheiden zwischen lateraler Präzision (also in x- und y-Richtung) und Präzision
in z-Richtung. Es wird angenommen, dass
Kamera parallel zur Normalen des Markers ist. Die Größe eines Markers hat keinen signi kanten Ein uss
auf die Präzision in lateraler und z-Richtung. Im Allgemeinen verbessert ein größerer Marker allerdings
die Präzision. Im Bezug auf die Präzision der Rotation, im speziellen um die x- und y-Achsen, übertreffen
große Marker kleinere deutlich.
Distanz rc_visard 65 - lateral
0.3 m 0.4 mm
1.0 m 0.7 mm
Distanz rc_visard 65 - lateral
0.3 m 0.6 mm
1.0 m 2.6 mm

6.9.4 Marker-Wiedererkennung

Jeder Marker besitzt eine ID: bei AprilTags ist dies die Familie zusammen mit der AprilTag-ID, bei QR-
Codes die enthaltenen Daten. Diese IDs sind jedoch nicht einzigartig, da mehrere Marker mit derselben
ID in einer Szene vorkommen können.
Zur Unterscheidung dieser Marker weisen die TagDetect-Module jedem Marker einen eindeutigen Iden-
ti kator zu. Um den Benutzer dabei zu unterstützen, denselben Marker über mehrere Markererken-
nungsläufe hinweg zu identi zieren, versucht das TagDetect-Modul Marker wiederzuerkennen. Falls er-
folgreich, wird einem Marker derselbe Identi kator zugewiesen.
Die Marker-Wiedererkennung vergleicht die Positionen der Ecken der Marker in einem statischen Koor-
dinatensystem, um identische Marker wiederzu nden. Marker werden als identisch angenommen, falls
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
quality
Tab. 6.22: Ungefähre Präzision der Pose von AprilTags
rc_visard 65 - z
0.9 mm
3.3 mm
Tab. 6.23: Ungefähre Präzision der Pose von QR-Codes
rc_visard 65 - z
2.0 mm
15 mm
10% ) eines Markers angeben. Alle Marker, die dieser
auf gesetzt ist, und dass die Blickrichtung der
High
rc_visard 160 - lateral
0.4 mm
0.7 mm
rc_visard 160 - lateral
0.6 mm
2.6 mm
95
rc_visard 160 - z
0.8 mm
3.3 mm
rc_visard 160 - z
1.3 mm
7.9 mm
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021