Einleitung; Erstellen Eines Greifers - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

7.4. CollisionCheck
7.4 CollisionCheck

7.4.1 Einleitung

Das CollisionCheck-Modul ist optional und läuft intern auf dem rc_visard.
Bemerkung: Das Modul ist optional und ist freigeschaltet, sobald eine gültige Lizenz für eines der
Module ItemPick, BoxPick oder SilhouetteMatch vorhanden ist. Andernfalls benötigt dieses Modul
eine separate Lizenz (Abschnitt 9.6).
Das Modul ermöglicht die Kollisionsprüfung zwischen dem Greifer und dem Load Carrier oder ande-
ren detektierten Objekten (nur in Kombination mit SilhouetteMatch, Abschnitt 7.3). Es ist in die Module
ItemPick und BoxPick
(Abschnitt 7.2) und
eigenständiges Modul genutzt werden.
Warnung: Es werden nur Kollisionen zwischen dem Load Carrier und dem Greifer geprüft, aber
nicht Kollisionen mit dem Roboter, dem Flansch, anderen Objekten oder dem Objekt im Greifer. Nur
in Kombination mit SilhouetteMatch
onsgeometrie enthält, werden auch Kollisionen zwischen dem Greifer und den anderen detektierten
Objekten geprüft. Kollisionen mit Objekten, die nicht als detektierte Objekte zurückgeliefert werden,
werden nicht geprüft.

7.4.2 Erstellen eines Greifers

Der Greifer ist eine Kollisionsgeometrie, die zur Prüfung auf Kollisionen zwischen dem geplanten Griff
und dem Load Carrier verwendet wird. Der Greifer kann aus bis zu 15 miteinander verbundenen Ele-
menten bestehen.
Es sind folgende Arten von Elementen möglich:
• Quader ( BOX ), mit den Abmessungen
• Zylinder (
CYLINDER
Weiterhin müssen für jeden Greifer der Flanschradius und der Tool Center Point (TCP) de niert werden.
Die Kon guration des Greifers wird in der Regel während des Setups der Zielanwendung durchgeführt.
Das kann über die REST-API-Schnittstelle
hen.
Flanschradius
Es werden standardmäßig nur Kollisionen mit dem Greifer, nicht aber mit der Robotergeometrie ge-
prüft. Um Kollisionen zwischen dem Load Carrier und dem Roboter zu vermeiden, kann über den Lauf-
check _ flange
zeitparameter
Test aktiviert werden. Dieser Test erkennt alle Griffe als Kollisionen, bei denen sich ein Teil des Ro-
boter anschs innerhalb des Load Carriers be nden würde (siehe
Greifergeometrie und dem Flanschradius.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
SilhouetteMatch
(Abschnitt 7.3), und nur wenn das gewählte Template eine Kollisi-
box.x
), mit dem Radius
cylinder.radius
(Abschnitt 8.3) oder die rc_visard
Übersicht der
(siehe
(Abschnitt 7.3) integriert, kann aber auch als
, box.y , box.z .
und der Höhe
Web GUI
Parameter, Abschnitt 7.4.4) ein zusätzlicher optionaler
Abb.
161
.
cylinder.height
(Abschnitt 8.1) gesche-
7.6). Der Test basiert auf der
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021