Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 187

7.5. Gemeinsame Funktionalitäten
"y":
}
}
],
"return _
code": {
"message": "string",
"value":
},
"timestamp": {
"nsec": "int32",
"sec":
}
}
}
load _ carriers
timestamp : Zeitstempel des Bildes, auf dem die Erkennung durchgeführt wurde.
return _ code
: enthält mögliche Warnungen oder Fehlercodes und Nachrichten.
7.5.2 Region of Interest Funktionalität
Einleitung
Die Region of Interest (ROI) Funktionalität wird von einer internen ROI-Komponente bereitgestellt und
kann nur über die Softwaremodule genutzt werden, die diese Funktionalität anbieten.
Die ROI-Funktionalität wird von den
Region of Interest
Eine sogenannte Region of Interest (ROI) de niert ein abgegrenztes, für eine spezi sche Anwendung
relevantes Raumvolumen. Eine ROI kann das Volumen, in dem ein Load Carrier gesucht wird, einschrän-
ken, oder ein Volumen de nieren, das nur die zu erkennenden oder zu greifenden Objekte enthält. Die
Verarbeitungszeit kann sich deutlich verringern, wenn eine ROI genutzt wird.
Aktuell werden folgende Arten von ROIs (
• , für quaderförmige ROIs mit den Abmessungen
BOX
• SPHERE , für kugelförmige ROIs mit dem Radius
einer ROI kann entweder relativ zum Kamera-Koordinatensystem
Die Pose
pose
der Hand-Auge-Kalibrierung im externen Koordinatensystem
Koordinatensystem steht nur zur Verfügung, wenn eine
geführt wurde. Wenn der rc_visard am Roboter montiert ist, und die ROI im externen Koordinatensys-
tem de niert ist, dann muss jedem Detektions-Service, der diese ROI benutzt, die aktuelle Roboterpose
übergeben werden.
Der rc_visard erlaubt das Speichern von bis zu 50 verschiedenen ROIs, von denen jede mit einer
versehen ist. Die Kon guration von ROIs erfolgt in der Regel o ine während der Einrichtung der ge-
wünschten Anwendung. Die Kon guration kann mithilfe der
der rc_visard Web GUI auf der Seite des Moduls, welches die ROI-Funktionalität anbietet, vorgenommen
werden.
Bemerkung: Die erstellten ROIs sind persistent auf dem rc_visard gespeichert und auch nach
Firmware-Updates und -Wiederherstellungen verfügbar.
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
"float64"
"int16"
"int32"
: Liste an erkannten Load Carriern und deren Füllstand.
ItemPick und BoxPick
type ) unterstützt:
(Fortsetzung der vorherigen Seite)
(Abschnitt 7.2) Modulen angeboten.
, ,
box.x box.y box.z
sphere.radius .
angegeben werden. Das externe
external
Hand-Auge-Kalibrierung
REST-API-Schnittstelle
186
.
oder mithilfe
camera
(Abschnitt 6.7) durch-
id
(Abschnitt 8.3) oder
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021