Echtzeit-Datenströme Der Kamerapose - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

8.4. Die rc_dynamics-Schnittstelle
Warnung: Datenströme können nicht automatisch gelöscht werden. Dies bedeutet, dass der
rc_visard weiterhin Daten sendet, auch wenn der Client getrennt wird oder die gesandten Daten
nicht länger verwendet. Maximal 10 Ziele pro Datenstrom sind erlaubt. Es wird daher dringend emp-
fohlen, Datenströme über die REST-API zu stoppen, wenn sie nicht länger verwendet werden.
8.4.3 Datenstromprotokoll
Sobald ein Datenstrom eingerichtet ist, werden die Daten über das folgende Protokoll kontinuierlich an
den angegebenen Client-Host und Port (
Netzwerkprotokoll: Derzeit wird ausschließlich das Netzwerkprotokoll
dass Daten als UDP-Datagramme versandt werden.
Datenserialisierung: Die gesandten Daten werden über
werden folgende Nachrichtentyp-De nitionen verwendet.
Kameraposen-Datenströme
• Die
den mithilfe des Nachrichtentyps
message Frame
{
optional
optional
optional
optional
}
Das Feld producer
an, ob die Daten von SLAM oder Stereo-INS berechnet wurden und ob es Echtzeit Daten (rt)
sind oder nicht.
Echtzeit-Dynamik-Datenstrom
• Der
Dynamics serialisiert:
message Dynamics
{
optional
captured
optional
optional
the pose is given in
optional
optional
the linear _ velocity is given in
optional
optional
the angular _ velocity is given in
optional
linear acceleration in m/s
optional
the acceleration is given in
repeated
representation of the 15x15 covariance matrix
optional
wrt. the IMU frame
optional
was a jump in the pose estimation
optional
this data
}
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
destination
Echtzeit-Datenströme der Kamerapose
und
Frame
PoseStamped pose = 1;
string parent = 2; // Name of the parent frame
string name = 3; // Name of the frame
string producer = 4; // Name of the producer of this data
kann die Werte ins ,
(Abschnitt 6.3.2) wird mithilfe des Nachrichtentyps
Time timestamp
Pose pose
pose _ frame
string
linear _ velocity
Vector3d
linear _ velocity _ frame
string
angular _ velocity
Vector3d
angular _ velocity _ frame
string
linear _ acceleration
Vector3d
2
linear _ acceleration _ frame
string
double covariance
cam2imu _ transform
Frame
possible _ jump
bool
producer
string
246
) gesandt:
UDP
Google Protocol Buffers
serialisiert:
rt _ ins rt _ slam
slam , und
= 1; // Time when the data was
= 2;
= 3; // Name of the frame that
= 4; // Linear velocity in m/s
= 5; // Name of the frame that
= 6; // Angular velocity in rad/s
= 7; // Name of the frame that
= 8; // Gravity compensated
= 9; // Name of the frame that
= 10 [packed=true];
= 11; // pose of the left camera
= 12; // True if there possibly
= 13; // Name of the producer of
unterstützt, was bedeutet,
serialisiert. Dabei
(Abschnitt 6.3.2) wer-
annehmen. Diese geben
// Row-major
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021