Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 119

7.2. ItemPick und BoxPick
clustering _ max _ surface _ rmse
ist die maximal erlaubte Abweichung (Root Mean Square Error, RMSE) von Punkten zur Greif-
äche in Metern.
Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/<rc _ itempick|rc _ boxpick>/parameters?clustering _ max _
surface _ rmse=<value>
7.2.6 Statuswerte
rc _ itempick
Statuswerte der
Tab. 7.7: Statuswerte der
Name
data _ acquisition _ time
grasp _ computation _ time
last _ timestamp _ processed
load _ carrier _ detection _ time
state
Folgende state -Werte werden gemeldet.
Tab. 7.8: Mögliche Werte für den Zustand der ItemPick und Box-
Pick Module
Zustand Beschreibung
IDLE Das Modul ist inaktiv.
RUNNING Das Modul wurde gestartet und ist bereit, Behälter zu erkennen und Greifpunkte zu berechnen.
FATAL Ein schwerwiegender Fehler ist aufgetreten.
7.2.7 Services
Die angebotenen Services von
Schnittstelle (Abschnitt 8.3) oder der rc_visard
Zusätzlich zur eigentlichen Serviceantwort gibt jeder Service einen sogenannten
hend aus einem Integer-Wert und einer optionalen Textnachricht zurück. Erfolgreiche Service-Anfragen
werden mit einem Wert von
reich bearbeitet wurde, aber zusätzliche Informationen zur Verfügung stehen. Negative Werte bedeu-
ten, dass Fehler aufgetreten sind. Für den Fall, dass mehrere Rückgabewerte zutreffend wären, wird
der kleinste zurückgegeben, und die entsprechenden Textnachrichten werden in
akkumuliert.
Die folgende Tabelle führt die möglichen Rückgabe-Codes an:
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
(Maximaler RMSE)
rc _ boxpick
und Module:
rc _ itempick
Beschreibung
Zeit in Sekunden, für die beim letzten Aufruf auf Bilddaten
gewartet werden musste. Normalerweise sollte dieser Wert
zwischen 0.5 und 0.6 Sekunden bei Tiefenbildern der Au ösung
liegen.
High
Laufzeit für die Greifpunktberechnung beim letzten Aufruf in
Sekunden
Zeitstempel des letzten verarbeiteten Bilddatensatzes
Laufzeit für die letzte Behältererkennung in Sekunden
Aktueller Zustand des ItemPick- bzw. BoxPick-Moduls
rc _ itempick
bzw.
Web GUI
quittiert. Positive Werte bedeuten, dass die Service-Anfrage zwar erfolg-
0
118
rc _ boxpick
und Module
rc _ boxpick
können mithilfe der
(Abschnitt 8.1) ausprobiert und getestet werden.
REST-API-
return _ code
beste-
return _ code.message
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021