Der Imu-Datenstrom Heißt - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

6.3. Sensordynamik
Stereo-INS
kombiniert werden, wenn das SLAM-Modul läuft. Läuft das SLAM-Modul nicht, sind beide
Datenströme gleichwertig. Die Schätzungen können für die Echtzeitregelung eines Roboters verwen-
det werden. Da die Werte in Echtzeit bereitgestellt werden und die Berechnung der visuellen Odome-
trie eine gewisse Bearbeitungszeit erfordert, ist die letzte Odometrieschätzung möglicherweise nicht
enthalten. Daher sind diese Schätzungen im Allgemeinen etwas weniger genau als die nicht in Echt-
zeit bereitgestellten Kameraposen-Datenströme (siehe oben). Dennoch sind es zu diesem Zeitpunkt die
bestmöglichen Schätzungen. Die bereitgestellten Dynamik-Datenströme enthalten folgende Werte zum
rc_visard:
• Translation p = (��, ��, ��)
q = (�� , ��
• Rotation
��
• Lineargeschwindigkeit
• Winkelgeschwindigkeit
• gravitationskompensierte Linearbeschleunigung
• Transformation zwischen Kamera- und IMU-Koordinatensystem als Pose mit Frame-Namen und
Parent-Frame-Namen.
Der Datenstrom enthält für jede Datenkomponente zusätzlich den Namen des Koordinatensys-
tems, in dem die Werte angegeben sind. Translations-, Rotations- und Lineargeschwindigkeiten
werden im Weltkoordinatensystem, Winkelgeschwindigkeiten und Winkelbeschleunigungen im IMU-
Koordinatensystem angegeben (siehe
Alle Werte beziehen sich auf den Ursprung des IMU-Koordinatensystems. Dies bedeutet beispielsweise,
dass die Lineargeschwindigkeit der Geschwindigkeit des IMU-Koordinatenursprungs im Weltkoordina-
tensystem entspricht.
Schließlich enthält der Datenstrom den Statusindikator
immer das optional erhältliche SLAM-Modul (siehe SLAM, Abschnitt 7.1) die Zustandsschätzung nach
einem Schleifenschluss (Loop Closure) korrigiert. Die Zustandsschätzung kann in diesem Fall einen
Sprung machen, was beachtet werden sollte, wenn die Werte in einem Regelkreis verwendet werden.
Wenn SLAM nicht läuft, bleibt der Statusindikator
IMU-Datenstrom ( )
imu
Der IMU-Datenstrom heißt
die Beschleunigungen in X-, Y- und Z-Richtung sowie die Winkelgeschwindigkeiten um diese drei Ach-
sen. Diese Werte sind kalibriert, aber nicht bias- und gravitationskompensiert, und werden im IMU-
Koordinatensystem angegeben. Die Transformation zwischen dem IMU-Koordinatensystem und dem
Sensorkoordinatensystem wird im Echtzeit-Dynamik-Datenstrom bereitgestellt.
6.3.3 Statuswerte
Diese Modul meldet folgende Statuswerte:
Name
state
6.3.4 Services
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
��
in �� ,
��
, �� , �� )
als Einheitsquaternion,
�� �� ��
�� ��
v = (�� , �� , �� ) in
�� �� ��
��
�� = (�� , �� , �� )
in
�� �� ��
Koordinatensysteme für die
imu und wird mit der IMU-Frequenz von 200 Hz bereitgestellt. Er umfasst
Tab. 6.6: Die Statuswerte des
Beschreibung
Der aktuelle Zustand des Sensordynamik-Moduls
,
��
������
,
��
��
a = (�� , �� , �� ) in
�� �� ��
Zustandsschätzung, Abschnitt 6.3.1).
possible _ jump
, der auf TRUE gesetzt ist, wann
possible _ jump
auf FALSE und kann ignoriert werden.
rc _ dynamics
Moduls
53
��
und
��
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021