Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 109

7.1. SLAM
}
}
Die Service-Argumente
rienabschnitts. Sie sind optional und können weggelassen oder mit Null-Werten gefüllt sein.
In diesem Fall beginnt der Ausschnitt am Trajektorienanfang bzw. schließt mit dem Trajek-
torienende. Im anderen Fall stellen sie entweder einen absoluten Zeitstempel dar, oder sie
sind über die Flags
interpretieren. Ist eine relative Zeitangabe angegeben, entscheidet das Vorzeichen der ent-
sprechenden Werte, auf welchen Zeitpunkt der Trajektorie sie sich bezieht: Positive Werte
werden als Offset auf den Zeitpunkt des Trajektorienstarts interpretiert, negative Werte auf
den Zeitpunkt des Trajektorienendes. Das folgende Diagramm zeigt drei Beispielparametri-
sierungen des Services mit relativen Zeitangaben.
rc_slam
start
+15s
+15s
Abb. 7.1: Beispielhafte Kombinationen positiver und negativer relativer Zeitangaben. Alle gezeigten
Kombinationen resultieren im gleichen Teilstück.
Bemerkung: Bei relativen Zeitangaben wird eine
Trajektorie interpretiert, eine
torie gewertet. Absolutangaben von Null werden effektiv genauso behandelt. Sind alle
Zeiten Null, wird somit immer die gesamte Trajektorie ausgegeben.
Die De nition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"get _
"name": trajectory",
"response": {
"return _
code": {
"message": "string",
"value": "int16"
},
"trajectory": {
"name": "string",
"parent": "string",
"poses": [
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
start _ time end _ time
und
start _ time _ relative
und
Zeit (hh:mm:ss)
Ganze Trajektorie
Ausgewähltes Teilstück
+60s
– 60s
end _ time
von Null wird hingegen als das Ende der Trajek-
(Fortsetzung der vorherigen Seite)
ermöglichen die Auswahl eines Trajekto-
end _ time _ relative
relativ zur Trajektorie zu
rc_slam
stop
–15s
–15s
start _ time
von Null als der Anfang der
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
108
Parameter
(relativ)
start_time
end_time
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021