6.9. TagDetect
Aus diesen Gründen empfehlen wir die Verwendung der 36h11-Familie und raten ausdrücklich von den
Familien 16h5 und 25h7 ab. Letztgenannte Familien sollten nur benutzt werden, wenn eine große Erken-
nungsdistanz für die Anwendung unbedingt erforderlich ist. Jedoch ist die maximale Erkennungsdistanz
nur ca. 25% größer, wenn anstelle der 36h11-Familie die 16h5-Familie verwendet wird.
Vorgenerierte AprilTags können von der AprilTag-Projektwebseite
software/apriltag.html) heruntergeladen werden. Jede Familie besteht aus mehreren PNGs, welche je-
weils einen AprilTag enthalten, und einem PDF, welches jeden AprilTag auf einer eigenen Seite enthält.
Jedes Pixel im PNG entspricht dabei einem Modul des AprilTags. Beim Drucken der Marker sollte darauf
geachtet werden, den weißen Rand um den AprilTag mit einzuschließen – dieser ist sowohl in den PNGs
also auch in den PDFs enthalten (siehe (a) in
tion auf die Druckgröße skaliert werden, sodass die scharfen Kanten erhalten bleiben.
Vergleich
Sowohl QR-Codes als auch AprilTags haben ihre Vor- und Nachteile. Während QR-Codes die Speicherung
von benutzerde nierten Daten erlauben, sind die Marker bei AprilTags vorde niert und in ihrer Anzahl
limitiert. Andererseits haben AprilTags eine niedrigere Au ösung und können daher auf eine größere
Distanz erkannt werden. Zusätzlich hilft die jeden Apriltag nach außen hin begrenzende, durchgängige
weiß-zu-schwarz-Kante bei einer präziseren Posenschätzung.
Bemerkung: Falls die Speicherung von benutzerde nierten Daten nicht benötigt wird, sollten April-
Tags QR-Codes vorgezogen werden.
6.9.2 Markererkennung
Der erste Schritt der Markererkennung ist die Detektion der Marker auf dem Stereo-Bildpaar. Dieser
Schritt benötigt die meiste Zeit und seine Präzision ist entscheidend für die Präzision der nalen Mar-
kerpose. Um die Dauer dieses Schritts zu kontrollieren, kann der Parameter
kon guriert werden. Er hat ein Herunterskalieren des Stereo-Bildpaares vor der Markererkennung zur
Folge. Hoch (
) ergibt die höchste maximale Erkennungssdistanz und Präzision, aber auch die längs-
High
te Dauer der Erkennung. Niedrig (
on, aber benötigt auch nur weniger als die halbe Zeit. Mittel (
achtet werden, dass dieser
Matching
(Abschnitt 6.2) hat.
Abb. 6.31: Visualisierung der Modulgröße
Markers in Metern
�� für QR-Codes (links) und AprilTags (rechts)
Die maximale Erkennungsdistanz
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Abb.
6.30). Die Marker müssen außerdem ohne Interpola-
Low
) führt zur kleinsten maximalen Erkennungsdistanz und Präzisi-
-Parameter keine Verbindung zum
quality
�� , der Größe eines Markers in Modulen �� und der Größe eines
�� für Qualität Hoch (
93
(https://april.eecs.umich.edu/
Medium
) liegt dazwischen. Es sollte be-
quality
High
) kann mit folgenden Formeln angenähert
quality
vom Benutzer
-Parameter des
Stereo-
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021